一种路面清障动态调控方法、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及无人驾驶航空器，尤其涉及一种路面清障动态调控方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，已出现多种利用无人机进行路面清理的技术方案，上述技术方案分为以下几种：

2、一是，无人机单独执行路面清理，该方案需无人机携带垃圾货仓，且受限于电池续航，单程拾取的时效极低，难以得到大规模推广应用；

3、二是，无人机与配套车辆一同执行路面清理，该方案需车辆在固定的位置等待无人机作业，整体的清障作业效率低下，且可能造成额外的交通阻塞。

4、因此，如何有效地对无人机路面清障控制逻辑进行动态调控，提升作业时效、避免面交通阻塞，成为目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种路面清障动态调控方法，该方法包括：

2、获取清障车携带航空器时的第一行驶时速，以及所述航空器检测到路面的障碍物的方位和距离；

3、根据所述第一行驶时速、所述方位以及所述距离计算得到所述航空器的起飞时刻；

4、在所述航空器由所述起飞时刻起飞后，获取所述航空器的第一飞行时速，以及所述障碍物的预估拾取时长；

5、根据所述第一飞行时速和所述预估拾取时长将所述第一行驶时速调整为第二行驶时速，以使清障完成时刻的所述航空器的返航位置与所述清障车的到达位置保持一致。

6、可选地，所述获取清障车携带航空器时的第一行驶时速，以及所述航空器检测到路面的障碍物的方位和距离，包括：

7、识别所述方位，确定所述障碍物是否处于所述清障车的当前行驶车道，若是，则获取所述航空器与所述障碍物的第一距离；

8、若否，则提示所述清障车由当前行驶车道变更至所述障碍物的所处车道，并在车道变更完成时，获取更新后的所述第一行驶时速以及所述第一距离。

9、可选地，所述根据所述第一行驶时速、所述方位以及所述距离计算得到所述航空器的起飞时刻，包括：

10、识别所述方位，确定所述障碍物是否处于所述清障车的当前行驶车道，若是，则根据所述第一行驶时速和所述距离计算得到所述航空器与所述障碍物在第一相对距离时的第一起飞时刻；

11、若否，则根据所述第一行驶时速和所述距离计算得到所述航空器与所述障碍物在第二相对距离时的第二起飞时刻，其中，所述第二相对距离大于所述第一相对距离，且所述第二起飞时刻早于所述第一起飞时刻。

12、可选地，所述在所述航空器由所述起飞时刻起飞后，获取所述航空器的第一飞行时速，以及所述障碍物的预估拾取时长，包括：

13、在所述航空器按所述第一飞行时速飞行至与所述障碍物在第三相对距离时，获取所述障碍物的特征信息；

14、根据所述特征信息计算所述预估拾取时长，并根据所述预估拾取时长更新所述第一飞行时速。

15、可选地，所述根据所述第一飞行时速和所述预估拾取时长将所述第一行驶时速调整为第二行驶时速，以使清障完成时刻的所述航空器的返航位置与所述清障车的到达位置保持一致，包括：

16、控制所述航空器在所述清障完成时刻开始返航；

17、控制所述航空器在到达所述返航位置时的尾速的水平分量与所述第二行驶速度保持一致。

18、本发明还提出了一种路面清障动态调控设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

19、获取清障车携带航空器时的第一行驶时速，以及所述航空器检测到路面的障碍物的方位和距离；

20、根据所述第一行驶时速、所述方位以及所述距离计算得到所述航空器的起飞时刻；

21、在所述航空器由所述起飞时刻起飞后，获取所述航空器的第一飞行时速，以及所述障碍物的预估拾取时长；

22、根据所述第一飞行时速和所述预估拾取时长将所述第一行驶时速调整为第二行驶时速，以使清障完成时刻的所述航空器的返航位置与所述清障车的到达位置保持一致。

23、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

24、识别所述方位，确定所述障碍物是否处于所述清障车的当前行驶车道，若是，则获取所述航空器与所述障碍物的第一距离；

25、若否，则提示所述清障车由当前行驶车道变更至所述障碍物的所处车道，并在车道变更完成时，获取更新后的所述第一行驶时速以及所述第一距离。

26、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

27、识别所述方位，确定所述障碍物是否处于所述清障车的当前行驶车道，若是，则根据所述第一行驶时速和所述距离计算得到所述航空器与所述障碍物在第一相对距离时的第一起飞时刻；

28、若否，则根据所述第一行驶时速和所述距离计算得到所述航空器与所述障碍物在第二相对距离时的第二起飞时刻，其中，所述第二相对距离大于所述第一相对距离，且所述第二起飞时刻早于所述第一起飞时刻。

29、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

30、在所述航空器按所述第一飞行时速飞行至与所述障碍物在第三相对距离时，获取所述障碍物的特征信息；

31、根据所述特征信息计算所述预估拾取时长，并根据所述预估拾取时长更新所述第一飞行时速；

32、控制所述航空器在所述清障完成时刻开始返航；

33、控制所述航空器在到达所述返航位置时的尾速的水平分量与所述第二行驶速度保持一致。

34、本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有路面清障动态调控程序，路面清障动态调控程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的路面清障动态调控方法的步骤。

35、实施本发明的路面清障动态调控方法、设备及计算机可读存储介质，通过获取清障车携带航空器时的第一行驶时速，以及所述航空器检测到路面的障碍物的方位和距离；根据所述第一行驶时速、所述方位以及所述距离计算得到所述航空器的起飞时刻；在所述航空器由所述起飞时刻起飞后，获取所述航空器的第一飞行时速，以及所述障碍物的预估拾取时长；根据所述第一飞行时速和所述预估拾取时长将所述第一行驶时速调整为第二行驶时速，以使清障完成时刻的所述航空器的返航位置与所述清障车的到达位置保持一致。实现了一种高效的路面清障动态调控方案，提升了航空器与清障车的整体协作效率和连续作业时长，有效地避免了交通拥塞。

技术特征：

1.一种路面清障动态调控方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的路面清障动态调控方法，其特征在于，所述获取清障车携带航空器时的第一行驶时速，以及所述航空器检测到路面的障碍物的方位和距离，包括：

3.根据权利要求1所述的路面清障动态调控方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶时速、所述方位以及所述距离计算得到所述航空器的起飞时刻，包括：

4.根据权利要求1所述的路面清障动态调控方法，其特征在于，所述在所述航空器由所述起飞时刻起飞后，获取所述航空器的第一飞行时速，以及所述障碍物的预估拾取时长，包括：

5.根据权利要求1所述的路面清障动态调控方法，其特征在于，所述根据所述第一飞行时速和所述预估拾取时长将所述第一行驶时速调整为第二行驶时速，以使清障完成时刻的所述航空器的返航位置与所述清障车的到达位置保持一致，包括：

6.一种路面清障动态调控设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

7.根据权利要求6所述的路面清障动态调控设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

8.根据权利要求7所述的路面清障动态调控设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

9.根据权利要求8所述的路面清障动态调控设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路面清障动态调控程序，所述路面清障动态调控程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的路面清障动态调控方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种路面清障动态调控方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取清障车携带航空器时的第一行驶时速，以及所述航空器检测到路面的障碍物的方位和距离；根据所述第一行驶时速、所述方位以及所述距离计算得到所述航空器的起飞时刻；在所述航空器由所述起飞时刻起飞后，获取所述航空器的第一飞行时速，以及所述障碍物的预估拾取时长；根据所述第一飞行时速和所述预估拾取时长将所述第一行驶时速调整为第二行驶时速，以使清障完成时刻的所述航空器的返航位置与所述清障车的到达位置保持一致。本发明实现了一种高效的路面清障动态调控方案，有效地避免了交通拥塞，提升了航空器与清障车的整体协作效率和连续作业时长。

技术研发人员：胡华智,贾宗林
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13