一种应用于重卡的远程控制系统及车辆的制作方法

本发明涉及远程驾驶，尤其是涉及一种应用于重卡的远程控制系统及车辆。

背景技术：

1、远程驾驶控制技术是一种利用车辆上安装的传感器来实时获取车辆的行驶信息，然后将其发送至远程驾驶端，远程驾驶端内的安全员基于该行驶信息实时监测并控制车辆的行驶状态的技术。

2、由于商用车驾驶涉及港口、物流园、矿区等多种复杂的场景，驾驶员受视线影响，无法保证驾驶安全，即使配备了自动驾驶系统，也无法应该所有场景，远程驾驶功能可以取代驾驶员及系统，在复杂恶劣的环境下操控车辆，提供工作效率，保证驾驶员及车辆安全。

3、但目前一般方案都是一辆远程驾驶端控制一辆车， 如果需要控制多辆车，就需要增加多台远程驾驶端，不利于成本管控。同时，由于远程驾驶端和车辆之间存在着大量的交互数据。因此，车辆中的数据处理模块需要消耗较多的计算资源对交互数据将进行处理，进而导致数据处理模块出现数据丢失、控制信号滞后等问题，给车辆的行驶安全带来一定的风险。

4、现有技术中，（专利号：cn115718446a）远程驾驶控制系统、方法、车辆、远程驾驶端及存储介质，本申请公开了一种远程驾驶控制系统、方法、车辆、远程驾驶端及存储介质。系统包括车辆和远程驾驶端，车辆包括环境数据采集模组、自动驾驶模组和远程驾驶模组。环境数据采集模组用于采集环境数据，并将环境数据发送至远程驾驶模组；远程驾驶模组用于向远程驾驶端发送环境数据；远程驾驶端用于展示环境数据；基于环境数据生成控制指令，并向车辆发送控制指令；远程驾驶模组还用于接收控制指令，并将控制指令发送至自动驾驶模组；自动驾驶模组用于执行控制指令。但是车端需要安装独立的远程驾驶模组，增加交互，拉长了通信链路，时延得不到保障，无法做到一舱控制多车。

技术实现思路

1、鉴于以上现有技术的不足，本发明提供了一种应用于重卡的远程控制系统及车辆，不仅ad系统的服务均已上传云端，云端可以做服务的扩展，不用更改车端软件，且优化车端算力，迭代迅速，提升用户体验，而且一舱控多车，时效高，成本低。

2、为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：

3、一种应用于重卡的远程控制系统，所述系统包括后视摄像头、dms摄像头、前视摄像头、周视摄像头、激光雷达、毫米波雷达、pbox、ad控制器、整车控制器、底盘控制器、云控平台、远程驾驶控制器和显示屏，所述ad控制器包括：

4、灵活数采模块，为所述ad控制器采集上传数据的模块，所述采集上传数据包括采集并上传摄像头原始数据、采集并上传激光雷达原始数据、采集并上传毫米波雷达、所述ad控制器与整车交互的结构化数据，数据采集上传触发原则为：当远程驾驶功能激活时，所述灵活数采模块会自动采集并上传车身摄像头及所述dms摄像头原始数据；

5、逻辑判断模块，为远程驾驶功能与自动驾驶功能的裁决模块，当远程驾驶介入时，自动驾驶模式自动退出，所述远程驾驶控制器执行过程中，车端人员接入，远程驾驶模式自动退出，远程驾驶执行过程中，车端探测器探测到有碰撞风险时，会刹停车辆保证安全并给予远程端警告信息；

6、车云交互模块，为所述ad控制器与所述云控平台的交互模块，所述ad控制器通过所述pbox的5g通道，通过mqtt协议与所述云控平台交互，向所述云控平台提供所述ad控制器各模块的服务端口，以便所述云控平台调用车端服务。

7、进一步的，所述pbox与所述ad控制器、所述整车控制器和所述底盘控制器通信连接并提供上网通道，采集整车所有can及以太网数据。

8、进一步的，所述ad控制器还包括摄像头处理模块、目标物识别模块、驾驶员监控模块、感知融合模块、预测模块、决策规划模块和ad系统标准模块，所述ad系统标准模块与所述摄像头处理模块、所述目标物识别模块、所述驾驶员监控模块、所述感知融合模块、所述预测模块和所述决策规划模块连接，用于控制其他模块。

9、进一步的，所述后视摄像头，与所述ad控制器连接，用于实时获取车辆后方图像数据信息；

10、所述dms摄像头，与所述ad控制器连接，用于实时获取驾驶员状态数据信息；

11、所述前视摄像头，与所述ad控制器连接，用于实时获取车辆前方图像数据信息；

12、所述周视摄像头，与所述ad控制器连接，用于实时获取车辆侧前侧后方图像数据信息。

13、进一步的，所述激光雷达至少设有5个，与所述ad控制器连接，用于实时获取道路点云数据信息；

14、所述毫米波雷达至少设有5个，与所述ad控制器、所述整车控制器和所述底盘控制器连接，用于实时获取车辆与障碍物距离数据信息。

15、进一步的，所述云控平台，与所述远程驾驶控制器、所述ad控制器连接，作为远程控制的调度端，随时调用车端ad域控服务，可实时监控多台车的行驶状态及多台车驾驶员状态，如果驾驶员疲劳，所述云控平台会下发警示指令提醒驾驶员，如果驾驶员无反应，所述云控平台会通知远程驾驶端驾驶员介入车辆控制或呼叫紧急救援中心。

16、进一步的，所述云控平台负责多台车的紧急程度排序，及多台车切换控制管理，并存储车端全部数据，用于驾驶行为分析。

17、进一步的，所述远程驾驶控制器，与所述云控平台mqtt交互协议，传递远程舱端驾驶员动作命令，从所述云控平台获取至少3台车的车外360°实景，以便舱端驾驶员监控实车。

18、进一步的，所述显示屏，实时显示至少3台车的车外360°实景及车辆驾驶状态。

19、为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种车辆，包括任意一项所述的应用于重卡的远程控制系统。

20、本发明具有以下积极效果：

21、1.本发明的ad控制器和车端远程控制器合二为一，且合一复用ad系统的摄像头，减少成本。

22、2.本发明的ad系统的服务均已上传云端，云端可以做服务的扩展，不用更改车端软件，且优化车端算力，迭代迅速，提升用户体验。

23、3.本发明通过远程控制器、显示屏和云控平台的协作，实现一舱控多车，时效高，成本低。

技术特征：

1.一种应用于重卡的远程控制系统，所述系统包括后视摄像头、dms摄像头、前视摄像头、周视摄像头、激光雷达、毫米波雷达、pbox、ad控制器、整车控制器、底盘控制器、云控平台、远程驾驶控制器和显示屏，其特征在于，所述ad控制器包括：

2.根据权利要求1所述的应用于重卡的远程控制系统，其特征在于：所述pbox与所述ad控制器、所述整车控制器和所述底盘控制器通信连接并提供上网通道，采集整车所有can及以太网数据。

3.根据权利要求1所述的应用于重卡的远程控制系统，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的应用于重卡的远程控制系统，其特征在于：所述后视摄像头，与所述ad控制器连接，用于实时获取车辆后方图像数据信息；

5.根据权利要求1所述的应用于重卡的远程控制系统，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的应用于重卡的远程控制系统，其特征在于：

7.根据权利要求6所述的应用于重卡的远程控制系统，其特征在于：

8.根据权利要求1所述的应用于重卡的远程控制系统，其特征在于：所述远程驾驶控制器，与所述云控平台mqtt交互协议，传递远程舱端驾驶员动作命令，从所述云控平台获取至少3台车的车外360°实景，以便舱端驾驶员监控实车。

9.根据权利要求1所述的应用于重卡的远程控制系统，其特征在于：

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1—9任意一项所述的应用于重卡的远程控制系统。

技术总结
本发明涉及一种应用于重卡的远程控制系统及车辆，所述系统包括后视摄像头、DMS摄像头、前视摄像头、周视摄像头、激光雷达、毫米波雷达、PBOX、AD控制器、整车控制器、底盘控制器、云控平台、远程驾驶控制器和显示屏，所述AD控制器包括：灵活数采模块，为所述AD控制器采集上传数据的模块，所述采集上传数据包括采集并上传摄像头原始数据、采集并上传激光雷达原始数据、采集并上传毫米波雷达、所述AD控制器与整车交互的结构化数据。本发明不仅AD系统的服务均已上传云端，云端可以做服务的扩展，不用更改车端软件，且优化车端算力，迭代迅速，提升用户体验，而且一舱控多车，时效高，成本低。

技术研发人员：周晶,吴明瞭,孙营,熊保平,申建中,杨金菊,刘国强
受保护的技术使用者：广州海珀特科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14