AGV门架前后移动速度控制系统及方法与流程

本发明属于工业运输导引车，尤其涉及一种agv门架前后移动速度控制系统及方法。

背景技术：

1、当前agv(automatic guided vehicle)自动导引运输车主要应用于物料自动化转运中，在无人工干预的情况下实现货物的搬运和堆垛。前移式agv在进行取放货作业时，若门架前后移动速度过慢，则运输等待时间增加，物流运输效率降低；若门架前后移动速度过快，则货物具有较大的惯性力,容易发生倾翻，造成货物散落损坏或者伤人事件。因此必须严格控制门架前后移动的速度。当门架即将到达前移极限位置或后移极限位置时，通过缓慢的减速来预期停止运动，既保证物流运输效率，又防止货物因门架移动速度过快而倾倒。

2、现有的技术方案存在以下问题：

3、1、现有的解决方案主要是在门架上加装拉线编码器，通过拉线编码器反馈的脉冲数计算门架的移动位置，进而控制门架的移动速度。该方案不仅系统结构复杂，而且硬件成本高昂。

4、2、cn202221680224.8(一种agv门架移动减速装置)提出在门架上安装传感器，通过检测传感器的信号，对门架的移动速度进行减速。该方案硬件成本低，但是感应器固定在门架上，随着门架长期往复移动，容易造成线路机械损失，并且对于电路布局存在较高要求，不利于安装和维护。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种agv门架前后移动速度控制系统、方法、存储介质及电子设备，以解决现有agv行驶过程中因门架移动速度过快而导致货物倾倒的问题。

2、本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

3、第一方面，本发明实施例提供了一种agv门架前后移动速度控制系统，包括：支腿槽钢、油泵电机、油泵电机控制器，所述支腿槽钢用以承载agv门架的滚轮沿支腿槽钢进行前后往复运动，所述油泵电机包括油泵电机控制器，所述油泵电机用于调整agv门架移动速度，所述油泵电机控制器用以输出油泵电机转速；还包括：接近开关、感应块、车辆控制单元；所述接近开关连接所述车辆控制单元，所述车辆控制单元连接所述油泵电机控制器；

4、所述接近开关固定于所述支腿槽钢上，用于在agv门架位置接近时输出开关量信号；所述感应块固定于agv门架上，用于当所述接近开关与所述感应块的距离小于感应距离时，使所述接近开关产生开关量信号；

5、所述车辆控制单元用以接收接近开关输出的开关量信号，并将所述开关量信号转换为agv门架位置信息，并根据所述agv门架位置信息得到对应的油泵电机转速，所述油泵电机以所述对应的油泵电机转速控制agv门架移动速度。

6、可选地，所述接近开关包括第一接近开关、第二接近开关；所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，所述第一位置为agv门架前移极限位置，所述第五位置为agv门架后移极限位置。

7、可选地，所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，具体为：

8、所述第一接近开关固定于第一位置后第一距离阈值处，所述第二接近开关固定于第五位置前第二距离阈值处。

9、可选地，所述感应块的长度为4～8厘米。

10、第二方面，本申请实施例提供了一种agv门架前后移动速度控制方法，采用所述的agv门架前后移动速度控制系统实现，包括：

11、检测接近开关的开关量信号；

12、将所述开关量信号转换为agv门架位置信息；

13、根据所述agv门架位置信息设定油泵电机转速；

14、根据所述油泵电机转速调节agv门架移动速度。

15、可选地，所述将所述开关量信号转换为agv门架位置信息的过程具体为：当所述开关量信号每变化一次时，所述agv门架位置信息变化一次。

16、可选地，所述agv门架位置信息，具体为：

17、门架后移时，所述agv门架位置信息顺序变化为第一位置信息，第二位置信息、第三位置信息、第四位置信息、第五位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第一转速、第二转速、第三转速、0；

18、门架前移时，所述agv门架位置信息顺序变化为第五位置信息，第六位置信息、第七位置信息、第八位置信息、第一位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第四转速、第五转速、第六转速、0；

19、所述第三转速小于所述第二转速，所述第六转速小于所述第五转速。

20、可选地，所述接近开关的开关量信号被触发产生时，控制器内部信号为true；所述接近开关的开关量信号未触发产生时，控制器内部信号为false。

21、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项agv门架前后移动速度控制方法的步骤。

22、第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项agv门架前后移动速度控制方法的步骤。

23、本申请实施例带来了以下有益效果：

24、1、在支腿槽钢上水平安装接近开关，门架立板上固定感应块，vcu(vehiclecontrol unit，车辆控制单元)通过采集接近开关的开关量信号判断门架的位置区间，根据其内存的程序和数据进行运算、判断、处理，然后向油泵电机发送转速指令并控制电磁阀的开度，实现门架前后移动到位缓冲，减小门架前后移动的到位冲击；

25、2、该门架速度缓冲系统，硬件成本低廉、结构简单、占用空间小、经济适用，能够适应在各种前移式agv车型上；

26、3、相较于cn202221680224.8(一种agv门架移动减速装置)，本申请提出的控制方法调控效果更好，将门架的移动位置细分为8个区间，实现门架的稳定移动及加速、减速的控制，门架加减速时顿挫感更轻，移动时更加平顺。

27、本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

28、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

29、本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。

技术特征：

1.一种agv门架前后移动速度控制系统，包括支腿槽钢、油泵电机、油泵电机控制器，所述支腿槽钢用以承载agv门架的滚轮沿支腿槽钢进行前后往复运动，所述油泵电机用于调整agv门架移动速度，所述油泵电机控制器用以输出油泵电机转速；其特征在于，还包括：接近开关、感应块、车辆控制单元；所述接近开关连接所述车辆控制单元，所述车辆控制单元连接所述油泵电机控制器；所述接近开关固定于所述支腿槽钢上，用于在agv门架位置接近时输出开关量信号；所述感应块固定于agv门架上，用于当所述接近开关与所述感应块的距离小于感应距离时，使所述接近开关产生开关量信号；

2.根据权利要求1所述的agv门架前后移动速度控制系统，其特征在于，所述接近开关包括第一接近开关、第二接近开关；所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，所述第一位置为agv门架前移极限位置，所述第五位置为agv门架后移极限位置。

3.根据权利要求2所述的agv门架前后移动速度控制系统，其特征在于，所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，具体为：

4.根据权利要求1～3中任一项所述的agv门架前后移动速度控制系统，其特征在于，所述感应块的长度为4～8厘米。

5.一种agv门架前后移动速度控制方法，采用权利要求1～4中任一项所述的agv门架前后移动速度控制系统实现，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的agv门架前后移动速度控制方法，其特征在于，所述将所述开关量信号转换为agv门架位置信息的过程具体为：当所述开关量信号每变化一次时，所述agv门架位置信息变化一次。

7.根据权利要求6所述的agv门架前后移动速度控制方法，其特征在于，所述agv门架位置信息，具体为：

8.根据权利要求5～7中任一项所述的agv门架前后移动速度控制方法，其特征在于，所述接近开关的开关量信号被触发产生时，控制器内部信号为true；所述接近开关的开关量信号未触发产生时，控制器内部信号为false。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求5～8中任一项所述的agv门架前后移动速度控制方法的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求5～8中任一项所述的agv门架前后移动速度控制方法的步骤。

技术总结
本发明提出了一种AGV门架前后移动速度控制系统、方法、存储介质及电子设备，涉及工业运输导引车领域，其中系统包括：接近开关、感应块、车辆控制单元；接近开关连接车辆控制单元，车辆控制单元连接油泵电机控制器；接近开关固定于支腿槽钢上，用于在AGV门架位置接近时输出开关量信号；感应块固定于AGV门架上，用于当接近开关与感应块的距离小于感应距离时，使接近开关产生开关量信号；车辆控制单元用以接收开关量信号并使之转换为AGV门架位置信息，进而得到对应设定的油泵电机转速，油泵电机以该油泵电机转速控制AGV门架移动速度。本发明在保证物流运输效率基础上，相比现有技术低成本解决了货物因门架移动速度过快而倾倒的问题。

技术研发人员：汪伟,潘显成,彭钰杰,张曦,常亮,丁绍广
受保护的技术使用者：安徽合力股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15