区域划分方法、设备及存储介质与流程

本技术属于自动控制，具体涉及一种区域划分方法、设备及存储介质。

背景技术：

1、自移动设备是指可以在目标区域内无需人工驱动即可实现自动移动的设备。在实际应用中，自移动设备在目标区域的不同的子区域内，可能采用不同的工作策略进行工作，基于此，需要预先对目标区域内的子区域进行划分。

2、一种典型的目标区域的划分方法，包括：获取目标区域的区域地图；使用区域地图和各个区域中的区域特征对目标区域进行划分，得到划分后的区域。

3、然而，仅依赖区域特征对目标区域进行划分时，可能将相互连通、但实际功能不同的区域划分为同一区域，此时，会导致区域划分的结果不准确的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了区域划分方法、设备及存储介质，可以解决仅依赖区域特征对目标区域进行划分时，将相互连通、但实际功能不同的区域划分为同一区域，导致的区域划分的结果不准确的问题。本技术提供如下技术方案：

2、第一方面，提供一种区域划分方法，所述方法包括：

3、获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；

4、使用所述工作数据和至少两种通行门识别方式，识别所述目标区域内的通行门特征，得到识别结果；不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门；

5、在所述识别结果指示所述目标区域存在所述通行门的情况下，基于所述通行门的门位置和所述目标区域的区域边界，对所述目标区域进行区域划分，得到所述目标区域中的至少一个子区域。

6、可选地，所述通行门包括：

7、第一类型门，所述第一类型门包括移动门，所述移动门通过设置于地面的滑轨移动，所述第一类型门对应的通行门特征包括所述滑轨的滑轨特征；和/或，所述第一类型门包括具有门槛的门，所述第一类型门对应的通行门特征包括所述门槛的门槛特征；

8、第二类型门，所述第二类型门包括虚拟门，所述虚拟门用于在空间上虚拟分割两个类型不同的子区域；

9、其中，第一类型门和第二类型门对应的通行门识别方式不同。

10、可选地，所述使用所述工作数据和至少两种通行门识别方式，识别所述目标区域内的通行门特征，得到识别结果，包括：

11、使用所述第一类型门对应的通行门识别方式，识别所述工作数据中所述自移动设备的移动数据是否满足预设的颠簸条件；

12、在所述移动数据满足所述颠簸条件的情况下，输出第一识别结果，所述第一识别结果包括所述移动数据对应的移动位置，所述移动位置用于指示所述自移动设备发生颠簸的颠簸位置。

13、可选地，所述移动数据包括所述自移动设备的惯性导航数据和/或所述里程计数据。

14、可选地，所述基于所述通行门的门位置和所述目标区域的区域边界，对所述目标区域进行区域划分，包括：

15、获取所述目标区域的区域地图；

16、基于所述颠簸位置在所述区域地图中确定所述第一类型门的门位置；

17、使用所述门位置和所述区域地图指示的区域边界，对所述目标区域进行区域划分。

18、可选地，所述使用所述工作数据和至少两种通行门识别方式，识别所述目标区域内的通行门特征，得到识别结果，包括：

19、基于所述工作数据生成所述目标区域的区域地图，所述区域地图包括所述区域边界；

20、使用所述第二类型门对应的通行门识别方式，识别所述区域地图是否包括满足第二类型门条件的区域边界；所述第二类型门条件包括两条区域边界相对、且间距大于预设距离；

21、在所述区域地图包括满足所述第二类型门条件的区域边界的情况下，输出第二识别结果，所述第二识别结果包括所述第二类型门的门位置，所述第二类型门的门位置基于所述两条区域边界之间的间隔位置确定。

22、可选地，所述方法还包括：

23、显示所述目标区域的区域地图，所述区域地图包括所述区域边界；

24、在所述区域地图的显示界面上，接收对所述目标区域进行分割的分割线；

25、按照所述分割线和所述区域边界对所述目标区域进行划分，得到所述子区域。

26、可选地，所述区域地图包括所述目标区域内的障碍物区域；

27、所述按照所述分割线和所述区域边界对所述目标区域进行划分，得到所述子区域，包括：

28、在所述分割线经过所述障碍物区域的情况下，将位于所述障碍物区域的部分分割线删除；

29、按照删除后的分割线和所述区域边界对所述目标区域进行划分，得到所述子区域。

30、第二方面，提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面提供的区域划分方法。

31、第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的区域划分方法。

32、本技术的有益效果至少包括：通过获取自移动设备在目标区域内移动过程中采集的工作数据；使用工作数据和至少两种通行门识别方式，识别目标区域内的通行门特征，得到识别结果；不同通行门识别方式用于识别不同的通行门特征，不同的通行门特征指示不同类型的通行门；在识别结果指示目标区域存在通行门的情况下，基于通行门的门位置和目标区域的区域边界，对目标区域进行区域划分，得到目标区域中的至少一个子区域；可以解决仅依赖区域特征对目标区域进行划分时，区域划分的结果不准确的问题；由于基于工作数据识别目标区域中的通行门，并基于通行门的门位置和目标区域的区域边界对目标区域进行划分，可以提高区域划分结果的准确性。

33、同时，由于采用不同通行门识别方式识别目标区域内的通行门特征，可以准确识别出不同类型的通行门，因此，可以进一步提高区域划分结果的准确性。

34、另外，由于移动门和/或具有门槛的门的通行门特征与虚拟门的通行门特征不同，因此，将移动门和/或具有门槛的门作为第一类型门，将虚拟门作为第二类型门，并采用不同的识别方式对目标区域进行识别，以分别识别目标区域中的第一类型门和第二类型门，可以提高通行门识别的准确性。

35、另外，由于滑轨的高度低于地面高度，而门槛的高度高于地面高度，当自移动设备通过滑轨或门槛时，自移动设备会发生颠簸，这就会导致自移动设备的移动数据会发生变化，因此，可以基于移动数据识别第一类型门。

36、另外，由于自移动设备在发生颠簸时，加速度和俯仰角会发生变化，而基于自移动设备的惯性传感数据和/或里程计数据确定出自移动设备加速度和俯仰角发生变化的位置，因此，可以准确识别出第一类型门。

37、另外，由于通过颠簸位置粗定位第一类型门的位置，再在区域地图中精确定位第一类型门的位置，因此，可以提高确定第一类型门的准确性。

38、另外，由于第二类型门的宽度大于预设距离，因此，可以基于区域地图中两个相对的区域边界之间的距离识别出目标区域中第二类型门的位置。

39、另外，由于在区域地图的显示界面上接收目标区域的分割线，并基于分割线和区域边界对目标区域进行分割，因此，可以使区域划分结果与用户期望的区域划分方式相匹配。

40、另外，由于在分割线经过障碍物区域的情况下，将位于障碍物区域的部分分割线删除，因此，可以避免对障碍物所在区域进行分割，提高目标区域划分的准确性。