一种面向飞机机翼立式转运的AGV集成控制及自动循迹方法与流程

本发明涉及agv集成控制，具体地说，是一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法。

背景技术：

1、工业自动化是实现智能制造的基础，而agv的集成控制是工业自动化实施中必不可少的一环。而在很多自动化生产线中，物料及产品的运输依靠人员搬运或者人员操控agv进行搬运，agv与生产线中其他设备没有任何通讯。一方面增加了物料搬运过程中的安全隐患，另一方面增加了作业人员的工作量。当今工业应用场景中，agv的循迹方式主要有磁条循迹和雷达导航，这两种循迹方式带来的硬件成本都较高。除此之外，由于飞机机翼立式转运时装夹面狭窄且重心较高，存在装夹困难及易倾覆的问题。

2、为了解决以上问题，本发明提供了一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法，重新设计了agv车体的外形结构，并通过由计算机和可编程控制器组成的集成控制端向agv发送指令，并实时接收agv端的反馈信息，实现agv的集成控制；再通过执行自动生成的轨迹指令实现agv的自动循迹。

2、本发明通过下述技术方案实现：一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法，包括以下步骤：

3、步骤s1，重新设计agv的外形结构，以适应飞机机翼大部件的装夹定位；

4、步骤s2，设置集成控制端，所述集成控制端包括安装有任务管理软件的计算机和可编程控制器；

5、步骤s3，采用无线通讯模块实现集成控制端与agv之间的通讯，集成控制端依据当前任务状态和设备运行状态向agv发送指令，并实时接收agv的位置信息反馈；

6、步骤s4，agv对指令进行转化，集成控制端向agv发送的指令为整形数字，agv接收到指令后，遍历查询该指令对应的详细信息，所述详细信息包括目标站位点号及速度信息；

7、步骤s5，以当前agv站位点信息和目标站位点信息为输入条件，自动生成轨迹指令；

8、步骤s6，agv依据轨迹指令配合地面二维码路标完成相应动作，并将每次路口的路标信息及指令完成信息反馈至集成控制端，实现集成控制端对agv的闭环控制。

9、为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤s1中包括：

10、针对飞机机翼立式转运时装夹困难的问题，在agv车体上设计了装夹定位工装，实现了飞机机翼的快速装夹，并将agv车体进行扁平化设计，降低机翼立式转运时的重心，避免了飞机机翼立式转运时存在的倾覆风险。

11、为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤s2包括：

12、所述可编程控制器通过各生产设备的通讯模块实时获取各生产设备的状态信息；

13、所述可编程控制器通过无线通讯模块连接agv控制器；

14、所述可编程控制器通过以太网及opc通讯协议连接任务管理软件；

15、通过以上通讯连接组成集成控制端，该集成控制端向依据当前设备状态及任务状态向agv发送指令，并实时接收agv的反馈信息，形成闭环控制，实现agv的集成控制。

16、为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤s4包括：集成控制端向agv发送的指令为整形数字。

17、为了更好地实现本发明，进一步地，所述步骤s5中自动生成轨迹指令方法包括：

18、整个轨迹网是由若干站点和路标组成，一条轨迹指令是由始末两个站点号和中间若干路标号组成；

19、首先根据实际需求列出所有可能的轨迹指令，并将这些轨迹指令存入轨迹指令库；

20、再根据当前站点号和目标站点号从轨迹指令库中调取相应轨迹指令即可生成一条轨迹指令。

21、为了更好地实现本发明，进一步地，所述轨迹网、站位点号及路标信息均由地面铺贴二维码实现，当agv上的rfid扫描枪识别到路口信息后会根据轨迹指令进行下一步动作并将当前信息反馈至集成控制端。

22、本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

23、(1)本发明可以实现飞机机翼立式转运过程中避免倾覆风险；

24、(2)在本发明中使用agv与其他设备的协同作业，提升生产线的自动化程度，并且降低了agv循迹的硬件成本。

技术特征：

1.一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法，其特征在于，所述步骤s1中包括：

3.根据权利要求1所述的一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法，其特征在于，所述步骤s2包括：

4.根据权利要求1所述的一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法，其特征在于，所述步骤s4包括：

5.根据权利要求1所述的一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法，其特征在于，所述步骤s5中自动生成轨迹指令方法包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种面向飞机机翼立式转运的agv集成控制及自动循迹方法，其特征在于，包括：

技术总结
本发明涉及AGV集成控制技术领域，公开了一种面向飞机机翼立式转运的AGV集成控制及自动循迹方法，包括：重新设计AGV以适应飞机机翼大部件的装夹定位；安装有任务管理软件的计算机及可编程控制器组成集成控制端；采用无线通讯模块实现集成控制端与AGV之间的通讯，集成控制端向AGV发送指令，并实时接收AGV的位置信息反馈；AGV对指令进行转化，集成控制端向AGV发送的指令为整形数字，AGV接收到指令后，遍历查询该指令对应的详细信息；以当前AGV站位点信息和目标站位点信息为输入条件，自动生成轨迹指令。本发明通过集成控制端向AGV发送指令，并实时接收AGV端的反馈信息，实现AGV的集成控制；再通过执行自动生成的轨迹指令实现AGV的自动循迹。

技术研发人员：卫亚斌,胥军,雷沛,张煌,谭红,邱晓宇
受保护的技术使用者：成都飞机工业（集团）有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15