异构无人机协同侦打路径规划的方法、系统及装置

本发明涉及路径规划领域，尤其是涉及一种异构无人机协同侦打路径规划的方法、系统及装置。

背景技术：

1、在现代战争中，战场电磁环境是作战体系的重要支撑。反辐射无人机可以作为夺取制电磁权的有效利器，能够摧毁和压制敌方雷达系统，但依赖预先的电子情报侦察。电子侦察无人机与反辐射无人机协同打击能够有效提高任务完成效率。

2、异构无人机任务规划问题研究较为成熟，但是在多目标任务规划时大多数模型只考虑了多无人机执行任务时的时序约束情况，但在实际情况下，无人机阵地往往不止一个，未能根据任务目标位置特点选取合适的无人机阵地发射无人机。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种异构无人机协同侦打路径规划的方法、系统及装置，旨在解决异构无人机协同侦打路径规划。

2、本发明提供一种异构无人机协同侦打路径规划方法，包括：

3、s1、建立不同任务的无人机飞行路线模型；

4、s2、建立飞行路线模型的约束条件；

5、s3、基于不同任务的无人机飞行路线模型建立以飞行路径最短的目标函数；

6、s4、基于logistic映射-莱维飞行改进人工蜂群算法和约束条件求解目标函数得到无人机飞行最短路径。

7、本发明还提供一种异构无人机协同侦打路径规划系统，包括：

8、飞行路线模块：建立不同任务的无人机飞行路线模型；

9、约束条件模块：建立飞行路线模型的约束条件；

10、目标函数模块：基于不同任务的无人机飞行路线模型建立以飞行路径最短的目标函数；

11、求解模块：基于logistic映射-莱维飞行改进人工蜂群算法和约束条件求解目标函数得到无人机飞行最短路径。

12、本发明实施例还提供一种异构无人机协同侦打路径规划装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述方法的步骤。

13、本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，所述程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

14、采用本发明实施例，可以实现异构无人机协同侦打路径规划，可以根据任务目标位置特点选取合适的无人机阵地发射无人机。

15、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

技术特征：

1.一种异构无人机协同侦打路径规划的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述s4具体包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述s41具体包括：设置人工蜂的数量s只，最大迭代次数tmax，采蜜蜂上限m只，，通过公式1将侦查蜂随时分布在搜索区域，公式1如下：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述s42具体包括：计算每只侦察蜂位置的适应度值，随机选取m只侦察蜂转换为采蜜蜂，其余转换为观察蜂。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述s43具体包括：观察蜂按照公式2的位置更新规则开采食物源；观察蜂开采食物源的过程实质是观察蜂跟随采蜜蜂的过程；观察蜂通过公式3选取一只采蜜蜂跟随，并对该食物源进行开采；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述s44具体包括：判断是否达到最大迭代次数，如果未达到迭代次数，判断食物源是否开采完毕，若没有，则继续开采，如果开采完毕则使用公式4更新侦察蜂位置，并执行第二步，若达到最大迭代次数则结束循环，生成路径；

7.一种异构无人机协同侦打路径规划的系统，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述求解模块s4具体用于：

9.一种异构无人机协同侦打路径规划的装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的异构无人机协同侦打路径规划的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的异构无人机协同侦打路径规划的方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种异构无人机协同侦打路径规划的方法、系统及装置，包括：S1、建立不同任务的无人机飞行路线模型；S2、建立飞行路线模型的约束条件；S3、基于不同任务的无人机飞行路线模型建立以飞行路径最短的目标函数；S4、基于Logistic映射‑莱维飞行改进人工蜂群算法和约束条件求解目标函数得到无人机飞行最短路径。本发明可以实现异构无人机协同侦打路径规划，可以根据任务目标位置特点选取合适的无人机阵地发射无人机。

技术研发人员：李文广,胡永江,何文彪,史凤鸣,王志丽,李婧,杨森,赵月飞,苏立军,党雪江
受保护的技术使用者：中国人民解放军陆军工程大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15