水下清洁机器人的状态确定方法、装置以及水下清洁机器人与流程

本技术涉及机器人，特别涉及一种水下清洁机器人的状态确定方法、装置、装置以及水下清洁机器人。

背景技术：

1、随着计算机技术的发展，机器人技术也随之快速发展，比如，用户使用扫地机器人来进行房屋地面的清洁，使用擦窗机器人来进行房屋窗户的清洁，使用水下清洁机器人来进行水池的清洁等。

2、相关技术中，使用水下清洁机器人来进行清洁水池时，水下清洁机器人可能会被水池内的障碍物卡住，水下清洁机器人如何确定自身处于被困状态是研究的热点。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种水下清洁机器人的状态确定方法、装置以及水下清洁机器人，可以使得水下清洁机器人确定自身处于被困状态，技术方案如下：

2、一方面，提供了一种水下清洁机器人的状态确定方法，所述方法包括：

3、在水下清洁机器人进行运动的过程中，获取所述水下清洁机器人的运动参数，所述运动参数用于表示所述水下清洁机器人的运动情况；

4、在所述运动参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态。

5、在一种可能的实施方式中，所述在水下清洁机器人进行运动的过程中，获取水下清洁机器人的运动参数包括下述至少一项：

6、在所述水下清洁机器人进行旋转的过程中，获取所述水下清洁机器人的旋转角速度和在第一预设时长内的旋转角度中的至少一项；

7、在所述水下清洁机器人进行移动的过程中，获取所述水下清洁机器人的移动方向、移动速度和在第二预设时长内移动的距离中的至少一项；

8、在所述水下清洁机器人进行移动或旋转的过程中，获取所述水下清洁机器人的横滚角和俯仰角中的至少一项；

9、在所述水下清洁机器人进行移动或旋转的过程中，获取所述水下清洁机器人的驱动单元的功率和电流中的任一项。

10、在一种可能的实施方式中，所述在所述运动参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态包括下述任一项：

11、在所述水下清洁机器人在进行旋转过程中的旋转角速度小于参考角速度，或者在所述第一预设时长内的旋转角度小于参考角度的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态；

12、在所述水下清洁机器人进行移动的过程中的移动方向与参考移动方向不同，或者移动速度小于参考移动速度，或者在所述第二预设时长内移动的距离小于预设距离的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态；

13、在所述水下清洁机器人进行移动或旋转的过程中的横滚角在第三预设时长内均大于参考横滚角，或者俯仰角在所述第三预设时长内均大于参考俯仰角的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态；

14、在所述水下清洁机器人进行移动或旋转的过程中所述驱动单元的功率在第四预设时长内均大于参考功率，或者所述驱动单元的电流在所述第四预设时长内均大于参考电流的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态。

15、在一种可能的实施方式中，所述在所述运动参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态之后，所述方法还包括下述至少一项：

16、控制所述水下清洁机器人进行脱困；

17、向与所述水下清洁机器人关联的终端发送报警信息，所述报警信息用于表示所述水下清洁机器人处于被困状态。

18、在一种可能的实施方式中，所述控制所述水下清洁机器人进行脱困包括下述至少一项：

19、控制所述水下清洁机器人的水泵关闭、减少喷水量或者反向运行，以减少所述水下清洁机器人受到的向下的作用力，所述水泵用于驱动所述水下清洁机器人的清洁组件，所述清洁组件用于吸取所述水下清洁机器人下方的垃圾；控制所述水下清洁机器人进行移动，从而脱离所述被困状态；

20、控制所述水下清洁机器人的浮力调节组件排出液体，以提高所述水下清洁机器人的浮力；控制所述水下清洁机器人进行移动，从而脱离所述被困状态。

21、在一种可能的实施方式中，所述控制所述水下清洁机器人进行移动包括下述至少一项：

22、提高所述水下清洁机器人的驱动单元的输出扭矩并控制所述水下清洁机器人向第一方向进行移动，所述第一方向为所述水下清洁机器人处于被困状态之前的移动方向；

23、控制所述水下清洁机器人向第二方向进行移动，所述第二方向为与第一方向相反；

24、控制所述水下清洁机器人在所述第一方向和所述第二方向上进行反复移动；

25、控制所述水下清洁机器人在多个方向上进行移动。

26、在一种可能的实施方式中，所述控制所述水下清洁机器人进行脱困包括：

27、基于所述运动参数以及所述水下清洁机器人下方的环境图像中的至少一项，确定所述水下清洁机器人的脱困模式，所述脱困模式用于指示所述水下清洁机器人的脱困方式；

28、采用所述脱困模式控制所述水下清洁机器人进行脱困。

29、在一种可能的实施方式中，所述基于所述运动参数以及所述水下清洁机器人下方的环境图像中的至少一项，确定所述水下清洁机器人的脱困模式包括下述任一项：

30、确定所述运动参数对应的被困状态；将所述被困状态对应的脱困模式确定为所述水下清洁机器人的脱困模式；

31、基于所述环境图像，确定所述水下清洁机器人下方障碍物的障碍物类型；将所述障碍物类型对应的脱困模式确定为所述水下清洁机器人的脱困模式；

32、基于所述环境图像，确定所述水下清洁机器人下方障碍物的障碍物类型；基于所述障碍物类型和所述运动参数，确定所述水下清洁机器人的脱困模式。

33、在一种可能的实施方式中，所述基于所述环境图像，确定所述水下清洁机器人下方障碍物的障碍物类型包括：

34、对所述环境图像进行特征提取，得到所述环境图像的图像特征；

35、对所述图像特征进行全连接和归一化，得到所述环境图像中障碍物属于多个候选障碍物类型的概率；

36、将所述多个候选障碍物类型中概率最高的候选障碍物类型，确定为所述水下清洁机器人下方障碍物的障碍物类型。

37、在一种可能的实施方式中，所述基于所述障碍物类型和所述运动参数，确定所述水下清洁机器人的脱困模式包括：

38、基于所述障碍物类型，确定多个候选脱困模式；

39、从所述多个候选脱困模式中确定出与所述运动参数匹配的目标脱困模式；

40、将所述目标脱困模式确定为所述水下清洁机器人的脱困模式。

41、在一种可能的实施方式中，所述采用所述脱困模式控制所述水下清洁机器人进行脱困包括：

42、确定所述脱困模式对应的工作参数，所述工作参数用于指示所述水下清洁机器人在脱困时的移动方向、所述水下清洁机器人的驱动单元的输出扭矩、所述水下清洁机器人的清洁组件的工作方式以及所述水下清洁机器人的浮力调节组件的工作方式中的至少一项；

43、基于所述工作参数，控制所述水下清洁机器人进行脱困。

44、在一种可能的实施方式中，所述控制所述水下清洁机器人进行脱困之后，所述方法还包括：

45、在所述水下清洁机器人在目标时长后未脱离被困状态的情况下，向与所述水下清洁机器人关联的终端发送求助信息，所述求助信息携带所述水下清洁机器人的位置。

46、一方面，提供了一种水下清洁机器人的状态确定装置，所述装置包括：

47、运动参数获取模块，用于在水下清洁机器人进行运动的过程中，获取所述水下清洁机器人的运动参数，所述运动参数用于表示所述水下清洁机器人的运动情况；

48、状态确定模块，用于在所述运动参数符合预设条件的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态。

49、在一种可能的实施方式中，所述运动参数获取模块，用于执行下述至少一项：

50、在所述水下清洁机器人进行旋转的过程中，获取所述水下清洁机器人的旋转角速度和在第一预设时长内的旋转角度中的至少一项；

51、在所述水下清洁机器人进行移动的过程中，获取所述水下清洁机器人的移动方向、移动速度和在第二预设时长内移动的距离中的至少一项；

52、在所述水下清洁机器人进行移动或旋转的过程中，获取所述水下清洁机器人的横滚角和俯仰角中的至少一项；

53、在所述水下清洁机器人进行移动或旋转的过程中，获取所述水下清洁机器人的驱动单元的功率和电流中的任一项。

54、在一种可能的实施方式中，所述状态确定模块，用于执行下述任一项：

55、在所述水下清洁机器人在进行旋转过程中的旋转角速度小于参考角速度，或者在所述第一预设时长内的旋转角度小于参考角度的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态；

56、在所述水下清洁机器人进行移动的过程中的移动方向与参考移动方向不同，或者移动速度小于参考移动速度，或者在所述第二预设时长内移动的距离小于预设距离的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态；

57、在所述水下清洁机器人进行移动或旋转的过程中的横滚角在第三预设时长内均大于参考横滚角，或者俯仰角在所述第三预设时长内均大于参考俯仰角的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态；

58、在所述水下清洁机器人进行移动或旋转的过程中所述驱动单元的功率在第四预设时长内均大于参考功率，或者所述驱动单元的电流在所述第四预设时长内均大于参考电流的情况下，确定所述水下清洁机器人处于被困状态。

59、在一种可能的实施方式中，所述装置还包括下述至少一个模块：

60、控制模块，用于控制所述水下清洁机器人进行脱困；

61、发送模块，用于向与所述水下清洁机器人关联的终端发送报警信息，所述报警信息用于表示所述水下清洁机器人处于被困状态。

62、在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于执行下述至少一项：

63、控制所述水下清洁机器人的水泵关闭、减少喷水量或者反向运行，以减少所述水下清洁机器人受到的向下的作用力，所述水泵用于驱动所述水下清洁机器人的清洁组件，所述清洁组件用于吸取所述水下清洁机器人下方的垃圾；控制所述水下清洁机器人进行移动，从而脱离所述被困状态；

64、控制所述水下清洁机器人的浮力调节组件排出液体，以提高所述水下清洁机器人的浮力；控制所述水下清洁机器人进行移动，从而脱离所述被困状态。

65、在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于执行下述至少一项：

66、提高所述水下清洁机器人的驱动单元的输出扭矩并控制所述水下清洁机器人向第一方向进行移动，所述第一方向为所述水下清洁机器人处于被困状态之前的移动方向；

67、控制所述水下清洁机器人向第二方向进行移动，所述第二方向为与第一方向相反；

68、控制所述水下清洁机器人在所述第一方向和所述第二方向上进行反复移动；

69、控制所述水下清洁机器人在多个方向上进行移动。

70、在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于基于所述运动参数以及所述水下清洁机器人下方的环境图像中的至少一项，确定所述水下清洁机器人的脱困模式，所述脱困模式用于指示所述水下清洁机器人的脱困方式；采用所述脱困模式控制所述水下清洁机器人进行脱困。

71、在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于执行下述任一项：

72、确定所述运动参数对应的被困状态；将所述被困状态对应的脱困模式确定为所述水下清洁机器人的脱困模式；

73、基于所述环境图像，确定所述水下清洁机器人下方障碍物的障碍物类型；将所述障碍物类型对应的脱困模式确定为所述水下清洁机器人的脱困模式；

74、基于所述环境图像，确定所述水下清洁机器人下方障碍物的障碍物类型；基于所述障碍物类型和所述运动参数，确定所述水下清洁机器人的脱困模式。

75、在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于对所述环境图像进行特征提取，得到所述环境图像的图像特征；对所述图像特征进行全连接和归一化，得到所述环境图像中障碍物属于多个候选障碍物类型的概率；将所述多个候选障碍物类型中概率最高的候选障碍物类型，确定为所述水下清洁机器人下方障碍物的障碍物类型。

76、在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于基于所述障碍物类型，确定多个候选脱困模式；从所述多个候选脱困模式中确定出与所述运动参数匹配的目标脱困模式；将所述目标脱困模式确定为所述水下清洁机器人的脱困模式。

77、在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于确定所述脱困模式对应的工作参数，所述工作参数用于指示所述水下清洁机器人在脱困时的移动方向、所述水下清洁机器人的驱动单元的输出扭矩、所述水下清洁机器人的清洁组件的工作方式以及所述水下清洁机器人的浮力调节组件的工作方式中的至少一项；基于所述工作参数，控制所述水下清洁机器人进行脱困。

78、在一种可能的实施方式中，所述发送模块，还用于在所述水下清洁机器人在目标时长后未脱离被困状态的情况下，向与所述水下清洁机器人关联的终端发送求助信息，所述求助信息携带所述水下清洁机器人的位置。

79、一方面，提供了一种水下清洁机器人，所述水下清洁机器人包括机器人控制器，所述机器人控制器包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条计算机程序，所述计算机程序由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述水下清洁机器人的状态确定方法。

80、一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现所述水下清洁机器人的状态确定方法。

81、一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中，机器人控制器的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，使得该机器人控制器执行上述水下清洁机器人的状态确定方法。

82、通过本技术实施例提供的技术方案，在该水下清洁机器人进行运动的过程中，获取反映水下清洁机器人的运动情况的运动参数。在该运动参数符合预设条件的情况下，确定该水下清洁机器人处于被困状态，也就是该水下清洁机器人被卡住，从而实现了被困状态的识别，提高了水下清洁机器人的智能化程度。