异常控制器确定方法、装置、车辆、计算机可读存储介质与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及整车总线通信领域，具体涉及一种异常控制器确定方法、装置、车辆、计算机可读存储介质。

背景技术：

1、为对车辆的控制器局域网总线(controller area network，can)总线进行异常诊断，现有的方案通常是采集can总线的can高和can低的电压，然后判断can总线是否存在异常。

2、该方案仅能判断can总线是否存在异常，并不能确定can总线中出现异常的控制器。

技术实现思路

1、本发明的目的之一在于提供一种异常控制器确定方法、装置、车辆、计算机可读存储介质，能够确定can总线中出现异常的控制器。

2、第一方面，提供一种异常控制器确定方法，方法包括：向can总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息；第一请求消息用于请求目标控制器发送目标报文；接收目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长；第一时间段的开始时刻和第二时间段的开始时刻为目标控制器接收第一请求消息的时刻，第一时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻，第二时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻，第一响应消息用于指示已发送目标报文；在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息；其余控制器为多个控制器中除目标控制器之外的控制器，第二请求消息用于请求对接收到的报文进行校验；接收每个控制器的第二响应消息；第二响应消息用于指示控制器对接收到的报文进行校验的校验结果；在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为异常控制器；第一校验结果用于指示接收到的报文与目标报文一致。

3、基于该方案，本技术的方案通过使目标控制器发送目标报文，在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，让其他的控制器对接收到的报文进行校验，得到多个校验结果，在不存在用于指示接收到的报文与目标报文一致的第一校验结果的情况下，说明目标控制器发送的报文是错误的目标报文，该目标控制器出现了异常，从而确定出了can总线中出现异常的控制器。

4、结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，方法还包括：在多个校验结果中存在第一校验结果和第二校验结果的情况下，将第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器；第二校验结果用于指示接收到的报文与目标报文不一致。

5、基于该方案，因为多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第一校验结果，说明目标控制器发送的报文为正确的目标报文，在此情况下，若多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第二校验结果，说明第二校验结果对应的控制器在校验报文的过程中出现了错误，第二校验结果对应的控制器为异常控制器，从而确定出了can总线中出现异常的控制器。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，方法还包括：确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长；第三时间段的开始时刻为发送第二请求消息的时刻，第三时间段的结束时刻为接收第二响应消息的时刻；将多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器；目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值。

7、基于该方案，通过确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长，因为目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值，说明发出目标第二响应消息的控制器存在异常，导致该控制器响应迟钝，因此，将目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器，能够确定出can总线中出现异常的控制器。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，方法还包括：在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，确定目标控制器为异常控制器。

9、基于该方案，在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，说明目标控制器存在异常，导致目标控制器响应迟钝，因此，将目标控制器确定为异常控制器，能够确定出can总线中出现异常的控制器。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实施方式中，方法还包括：向多个控制器中的每个控制器发送第三请求消息；第三请求消息用于请求控制器标识；根据接收到的至少一个第三响应消息，将多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器；第三响应消息包括控制器标识，第一控制器对应的第四时间段的时长大于第四阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，第四时间段的开始时刻为发送第三请求消息的时刻，第四时间段的结束时刻为接收第三响应消息的时刻。

11、基于该方案，通过向多个控制器中的每个控制器发送用于请求控制器标识的第三请求消息，并接收每个控制器的第三响应消息，一方面，因为第一控制器对应的第三时间段的时长大于第三阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，说明第一控制器存在异常，导致该第一控制器响应迟钝或未响应，因此，将第一控制器确定为异常控制器，能够确定出can总线中出现异常的控制器。另一方面，能够获取到每个控制器的控制器标识，以便后续向控制器发送消息。

12、第二方面，提供了一种异常控制器确定装置用于实现上述第一方面的异常控制器确定方法。该异常控制器确定装置包括实现上述方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或means可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块或单元。

13、结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，异常控制器确定装置包括：收发模块和处理模块；收发模块，用于向can总线上的多个控制器中的目标控制器发送第一请求消息；第一请求消息用于请求目标控制器发送目标报文；处理模块，用于接收目标控制器的第一响应消息，并确定第一时间段的时长和第二时间段的时长；第一时间段的开始时刻和第二时间段的开始时刻为目标控制器接收第一请求消息的时刻，第一时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的第一个数据帧的时刻，第二时间段的结束时刻为目标控制器发出第一响应消息中报文的最后一个数据帧的时刻，第一响应消息用于指示已发送目标报文；收发模块，还用于在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送第二请求消息；其余控制器为多个控制器中除目标控制器之外的控制器，第二请求消息用于请求对接收到的报文进行校验；收发模块，还用于接收每个控制器的第二响应消息；第二响应消息用于指示控制器对接收到的报文进行校验的校验结果；处理模块，还用于在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为异常控制器；第一校验结果用于指示接收到的报文与目标报文一致。

14、结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，还用于：在多个校验结果中存在第一校验结果和第二校验结果的情况下，将第二校验结果对应的控制器确定为异常控制器；第二校验结果用于指示接收到的报文与目标报文不一致。

15、结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，还用于：确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长；第三时间段的开始时刻为发送第二请求消息的时刻，第三时间段的结束时刻为接收第二响应消息的时刻；将多个第二响应消息中目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器；目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值。

16、结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，还用于：在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，确定目标控制器为异常控制器。

17、结合第二方面，在第二方面的某些实施方式中，处理模块，还用于：向多个控制器中的每个控制器发送第三请求消息；第三请求消息用于请求控制器标识；根据接收到的至少一个第三响应消息，将多个控制器中的第一控制器确定为异常控制器；第三响应消息包括控制器标识，第一控制器对应的第四时间段的时长大于第四阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，第四时间段的开始时刻为发送第三请求消息的时刻，第四时间段的结束时刻为接收第三响应消息的时刻。

18、第三方面，提供了一种异常控制器确定装置，包括：至少一个处理器、用于存储处理器可执行的指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现如第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。

19、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由异常控制器确定装置的处理器执行时，使得异常控制器确定装置能够执行如第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。

20、第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。

21、第六方面，提供了一种芯片系统，包括：处理器和接口电路；接口电路，用于接收计算机程序或指令并传输至处理器；处理器用于执行计算机程序或指令，以使该芯片系统执行如上述第一方面及其任一种可能的实施方式所提供的方法。

22、第七方面，提供一种车辆，包括上述第三方面提供的异常控制器确定装置。

23、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：

24、(1)通过使目标控制器发送目标报文，在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，向其余控制器中的每个控制器发送用于请求对接收到的报文进行校验的第二请求消息，在接收到多个第二响应消息后，在多个第二响应消息指示的校验结果中不存在第一校验结果的情况下，确定目标控制器为异常控制器。与现有的采集can总线的can高和can低的电压，然后判断can总线是否存在异常的方案相比，本技术的方案通过使目标控制器发送目标报文，在第一时间段的时长小于第一阈值且第二时间段的时长小于第二阈值的情况下，让其他的控制器对接收到的报文进行校验，得到多个校验结果，在不存在用于指示接收到的报文与目标报文一致的第一校验结果的情况下，说明目标控制器发送的报文是错误的目标报文，该目标控制器出现了异常，从而确定出了can总线中出现异常的控制器。

25、(2)因为多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第一校验结果，说明目标控制器发送的报文为正确的目标报文，在此情况下，若多个校验结果中存在用于指示接收到的报文与目标报文不一致的第二校验结果，说明第二校验结果对应的控制器在校验报文的过程中出现了错误，第二校验结果对应的控制器为异常控制器，从而确定出了can总线中出现异常的控制器。

26、(3)通过确定多个第二响应消息中每个第二响应消息对应的第三时间段的时长，因为目标第二响应消息对应的第三时间段的时长大于第三阈值，说明发出目标第二响应消息的控制器存在异常，导致该控制器响应迟钝，因此，将目标第二响应消息对应的控制器确定为异常控制器，能够确定出can总线中出现异常的控制器。

27、(4)在第一时间段的时长不小于第一阈值和/或第二时间段的时长不小于第二阈值的情况下，说明目标控制器存在异常，导致目标控制器响应迟钝，因此，将目标控制器确定为异常控制器，能够确定出can总线中出现异常的控制器。

28、(5)通过向多个控制器中的每个控制器发送用于请求控制器标识的第三请求消息，并接收每个控制器的第三响应消息，一方面，因为第一控制器对应的第三时间段的时长大于第三阈值，或第一控制器为第三响应消息未被接收到的控制器，说明第一控制器存在异常，导致该第一控制器响应迟钝或未响应，因此，将第一控制器确定为异常控制器，能够确定出can总线中出现异常的控制器。另一方面，能够获取到每个控制器的控制器标识，以便后续向控制器发送消息。

29、其中，第二方面至第七方面中任一种实施方式所带来的技术效果可参见上述第一方面不同实施方式所带来的技术效果，在此不再赘述。

30、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。