一种地坪除尘机器人路径规划方法、清洁系统和处理器与流程

本发明涉及领域，尤其涉及一种地坪除尘机器人路径规划方法、清洁系统、处理器和存储介质。

背景技术：

1、环保地坪是一种可持续发展的地面覆盖材料，被广泛应用于工厂、仓库、商业建筑、体育馆等场所的地面。它是通过使用环保的材料和施工方法来减少对环境的影响，同时提供安全、耐用和易于维护的地面表面。

2、现有技术中的厂房的环保地坪需要定期进行维护和清理，常规采用的方式为通过除尘设备或者清扫机器人沿着厂房的过道行进，以对环保地坪进行清理；虽然这种方式的清扫效率较高，但是由于厂房地坪环境复杂，例如内部的自动化设备移动导致内部设备或者物料的位置变化，虽然清扫机器人自身的视觉传感器能够避开障碍物，但是也同时会改变其本身的清扫轨迹，使得清扫覆盖面积不完整，清扫效果较差的技术问题。

3、鉴于此，需要对现有技术中的清扫设备加以改进，以解决地坪环境复杂，清扫覆盖面积不完整的技术问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种地坪除尘机器人路径规划方法、清洁系统、处理器和存储介质，解决以上的技术问题。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、一种地坪除尘机器人路径规划方法，包括：

4、获取厂房空间的地图分布信息并输入到机器人的数据库中，所述机器人根据所述地图分布信息来生成第一路径规划信息；

5、所述机器人根据所述第一路径规划信息行进，并通过所述机器人的摄像头模组进行实时图像获取，生成实时更新的图像信息；

6、将所述图像信息补偿到地图分布信息中，采用动态拟合的方式对第一路径规划信息进行实时优化和更新，生成新的路径规划信息；

7、根据所述图像信息对于所述机器人的运行速度和清洁模式进行调整；

8、清洁完成后，通过所述摄像头模组获取结束后的地坪图像，结合图像处理方法评估清洁效果，并选择二次清洁模式。

9、可选的，所述摄像头模组包括位于所述机器人周侧的第一摄像头单元和位于机器人底部的第二摄像头单元；

10、所述图像信息包括第一摄像头单元获取的第一图像信息和第二摄像头单元获得的第二图像信息；

11、所述第一图像信息包括机器人的位置信息和障碍物信息，所述第二信息包括地坪的清洁度信息。

12、可选的，所述机器人根据所述第一路径规划信息行进，并通过所述机器人的摄像头模组进行实时图像获取，生成可更新的图像信息，具体包括：

13、根据第一路径规划信息，机器人开始进行清扫任务；

14、当机器人沿着预设的路径进行行驶时，其摄像头模组将同时进行实时图像获取；

15、对所述摄像头模组获取的实时图像信息进行处理以生成可更新的图像信息；

16、通过图像处理模型对所述图像信息进行特征提取，以获得目标信息；所述目标信息包括位置信息、障碍物信息和清洁度信息。

17、可选的，所述将所述图像信息补偿到地图分布信息中，采用动态拟合的方式对第一路径规划信息进行实时优化和更新，生成新的路径规划信息，具体包括：

18、将所述图像信息导入于初始的地图分布信息，对初始的地图分布信息进行更新，获得更新的地图分布信息；

19、通过所述目标信息对更新的地图分布信息进行补偿，获得目标地图分布信息；

20、在所述目标地图分布信息上采用动态拟合方法对第一路径规划信息进行实时优化和更新，获得优化的路径规划信息；

21、采用预设的第一算法模型对优化的路径规划信息进行预测和验证，评估优化的路径规划信息的性能；

22、根据评估结果对优化的路径规划信息进行调整，获得新的路径规划信息。

23、可选的，所述在所述目标地图分布信息上采用动态拟合方法对第一路径规划信息进行实时优化和更新，获得优化的路径规划信息；具体包括：

24、将所述目标地图信息作为输入数据；

25、基于所述目标地图分布信息，对初始的路径规划进行初步的优化；

26、根据地图分布信息的变化，实施动态拟合；所述动态拟合的过程中包括，通过迭代对路径规划逐步更新；

27、定义一个初始化的拟合模型；

28、维护一个代价函数，函数中定义了期望优化目标；

29、在新的地图分布信息中，用梯度下降不断地对代价函数进行最小化操作，并更新拟合模型中的路径参数；

30、当更新的路径使得代价函数降低至设定的阈值时，停止优化，此时的路径为优化的路径规划信息。

31、可选的，所述根据所述图像信息对于所述机器人的运行速度和清洁模式进行调整，具体包括：

32、调取所述目标地图信息中的清洁度信息，对所述清洁度信息进行分析和处理，获得清洁度参数；

33、根据所述清洁度参数和预设的参照表进行对比，获得清洁度指标，并获得对应清洁度指标下的清洁模式；

34、通过所述清洁度指标对所述机器人的运行状态进行模拟，运算获得机器人的最佳前进速度；

35、驱动机器人运行所述清洁模式和最佳前进速度，并对通过所述摄像头模组获得实时反馈信息，根据所述实时反馈信息来对实时清洁模式和最佳前进速度进行动态调整。

36、可选的，清洁完成后，通过所述摄像头模组获取结束后的地坪图像，结合图像处理方法评估清洁效果，并选择二次清洁模式，具体包括：

37、清洁完成后，通过装置于机器人上的摄像头模组获取当前环境的地坪图像；

38、对获取的地坪图像进行处理，识别出仍存在污渍、灰尘或其他未清洁的标志；

39、根据图像处理及分析的结果，评估机器人清洁的效果；

40、根据清洁效果的评估结果，决定是否需要二次清洁；

41、经过模式选择后，机器人开始进行二次清洁；

42、在清洁过程中，采用上述步骤进行实时监控与效果评估。

43、本发明还提供了一种清洁系统，应用于如上所述的地坪除尘机器人路径规划方法，所述清洁系统包括：

44、机器人，所述机器人的周侧设有第一摄像头单元，所述机器人的底部设有第二摄像头单元；

45、数据处理模块，用于对图像信息进行数据处理后获得第一路径规划信息；

46、存储模块，用于存储所述第一路径规划信息；

47、控制模块，用于控制所述机器人运行。

48、本发明还提供了一种处理器，包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；

49、所述处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述处理器执行如上所述的地坪除尘机器人路径规划方法。

50、与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：通过获取厂房空间的地图分布信息，机器人可以构建一个初步的环境模型，基于此模型生成第一路径规划信息；通过摄像头模组收集实时的图像信息，让机器人获得对环境完整和准确的理解，采用动态拟合的方式，将实时图像获取的数据反馈到路径规划中，实时优化和更新行进路径；将实时获取的图像信息用于机器人的运行速度和清洁模式的调整，使之能够根据不同的环境条件，灵活调整运行状态；清洁结束后，机器人通过图像处理方法评估清洁效果，并决定是否需要进行二次清洁；相较于现有技术中的清洁方式，本除尘机器人路径规划方法的机器人对内部设备或物料的位置变化有实时的反应，同时精确地更新其行进路线，从而避免了因避障而产生的清扫盲区，提高了清扫的全面性和深入性，通过自适应调整清洁模式和速度，优化了资源使用，提高了清洁效率，使机器人更好地应对复杂多变的环境，提高了清洁效果。