1.一种水下航行器自主游动时的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，所述水下航行器上的反光球为多个，至少一个所述反光球设置在所述水下航行器的质心位置的外表面；每个所述障碍物上的反光球为多个，且每个所述障碍物的质心位置的外表面至少设置有一个所述反光球。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，所述下位机包括mcu，所述mcu中的cpg相位振荡器模型如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，步骤s2中，对所述高速摄像头进行消除环境光噪点处理具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，步骤s3中空间位置标定的具体包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，步骤s3中动态标定的具体包括以下步骤：
7.根据权利要求5或6所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，步骤s6中，计算所述水下航行器的航向信息具体包括以下步骤：
8.根据权利要求1、2、4、5或6所述的一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动方法，其特征在于，所述反光球为被动式红外反光球，所述高速摄像头为红外高速摄像头。
9.一种基于动作捕捉的水下航行器的自主游动系统，其特征在于，包括：