车辆故障检测方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及故障检测，具体涉及一种车辆故障检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、车辆作为人们日常生活中必不可少的交通工具，为了满足用户的驾驶需求，车辆中部署了多个不同功能的车载设备(如车载雷达、车载摄像头、车载音响等)。但是，随着车载设备的增多，不同车载设备的运行状态互不相同，对车载设备的管理需求也随之提高。例如，对车辆中的车载设备进行故障检测。

2、目前，在对车辆中的车载设备进行故障检测时，通常需要执行线下检测流程，即车辆维修人员基于用户对故障现象的描述以及个人的历史工作经验，判断车辆中可能存在故障的车载设备，并通过替换法对车载设备进行验证(即将可能存在故障的车载设备替换为正常的车载设备)，最终经过多次验证确定存在故障的车载设备。但是，在上述技术方案中，需要人工参与实现车辆中车载设备的故障检测，使得对车载设备的故障检测效率较低。因此，如何提高对车辆中车载设备的故障检测效率，成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆故障检测方法、装置、设备及存储介质，以至少解决相关技术中如何提高对车辆中车载设备的故障检测效率的技术问题。本技术的技术方案如下：

2、根据本技术涉及的第一方面，提供一种车辆故障检测方法，包括：车辆故障检测装置(以下简称“故障检测装置”)获取目标车辆中待检测车载设备的设备标识。

3、故障检测装置根据待检测车载设备的设备标识，确定待检测车载设备对应的第一孪生设备和第二孪生设备，第一孪生设备为预设数字孪生系统模型中待检测车载设备对应的数字孪生设备，第二孪生设备为基于待检测车载设备的初始数据构建的数字孪生设备，预设数字孪生系统模型包括目标车辆中任一车载设备对应的数字孪生设备。故障检测装置确定第一孪生设备在预设数字孪生系统模型中的节点类型。故障检测装置根据节点类型，获取第一孪生设备的第一参数信息和第二孪生设备的第二参数信息。若第一参数信息与第二参数信息不相同，则故障检测装置生成目标检测信息，目标检测信息用于指示待检测车载设备存在故障隐患。

4、根据上述技术手段，故障检测装置可以通过在目标车辆对应的预设数字孪生系统模型中确定与待检测车载设备保持数据同步的第一孪生设备，获取第一孪生设备在待检测状态下的第一参数信息。接着，故障检测装置可以基于待检测车载设备的初始数据构建待检测车载设备对应的第二孪生设备，并将第二孪生设备代入目标车辆对应的预设数字孪生系统模型中，获取第二孪生设备在正常状态下的第二参数信息。之后，故障检测装置可以根据第一参数信息与第二参数信息之间的对比结果，确定待检测车载设备是否存在故障隐患。若第一参数信息与第二参数信息不相同，则故障检测装置生成用于指示待检测车载设备存在故障隐患的目标检测信息。也就是说，当故障发生时，如出现故障现象或检测到故障码，可以用汽车部件的数字孪生体代替物理实体进行故障部件的排查和定位，这里面的部件通常是电气类部件，能够产生或处理数字信号。如此，可以避免对物理实体部件的更换，提高故障检测的效率。并且，在获取第一参数信息和第二参数信息的过程中，故障检测装置可以通过确定第一孪生设备在预设数字孪生系统模型中的节点类型，确定对第一参数信息和第二参数信息的采集策略。也就是说，由于数字孪生系统模型的数据传输链路中不同设备对应的节点类型可能存在差异，使得设备之间的故障检测标准也不相同，即不同节点类型的设备在故障检测时所参考的参数信息也不相同。因此，通过确定设备的节点类型，可以为设备的故障检测提供合适的参考数据，提高故障检测结果的准确性。

5、在一种可能的实施方式中，第一参数信息和第二参数信息均包括预设时段内多个预设时刻对应的子参数信息，该方法还包括：若第一参数信息与第二参数信息不相同、且第一数量小于第一预设数量阈值，则故障检测装置对于每个预设时刻，根据预设时刻、第一参数信息和第二参数信息，确定第一差值，以得到多个第一差值，第一差值为第一参数信息和第二参数信息中同一个预设时刻对应的两个子参数信息之间的差值，一个第一差值对应一个预设时刻，第一数量为预设时段内预设时刻的数量。故障检测装置对多个第一差值求和，确定第一参数信息与第二参数信息之间的目标偏差值。上述“故障检测装置生成目标检测信息”的方法，包括：若目标偏差值大于或等于预设偏差阈值，则故障检测装置生成目标检测信息。

6、根据上述技术手段，由于设备在实际运行中可能产生随机参数，使得设备在两个相同运行环境下的参数也存在差异。因此，故障检测装置可以在确定第一参数信息与第二参数信息不相同的情况下，通过对第一参数信息和第二参数信息中每个预设时刻对应的子参数信息之间的差值进行累加，确定第一参数信息与第二参数信息之间的偏差程度，并通过对第一参数信息与第二参数信息之间的偏差程度进行阈值比较，确定待检测车载设备是否存在故障隐患。这样一来，可以提高对故障检测结果的准确性。

7、在一种可能的实施方式中，第一参数信息和第二参数信息均包括预设时段内多个预设时刻对应的子参数信息，该方法还包括：若第一参数信息与第二参数信息不相同、且第一数量大于或等于第一预设数量阈值，则故障检测装置从多个预设时刻中获取目标时刻，目标时刻为多个预设时刻中最后一个时刻，第一数量为预设时段内预设时刻的数量。故障检测装置根据目标时刻、第一参数信息和第二参数信息，确定第二差值，第二差值为第一参数信息和第二参数信息中目标时刻对应的两个子参数信息之间的差值。上述“故障检测装置生成目标检测信息”的方法，包括：若第二差值大于或等于预设差值阈值，则故障检测装置生成目标检测信息。

8、根据上述技术手段，故障检测装置可以在确定第一参数信息与第二参数信息不相同、且预设时刻数量较多的情况下，通过对第一参数信息和第二参数信息中任一预设时刻对应的子参数信息之间的差值进行阈值比较，确定待检测车载设备是否存在故障隐患。这样一来，可以减少处理的信息量，提高故障检测效率。并且，故障检测装置可以通过对第一参数信息和第二参数信息中最后一个预设时刻对应的子参数信息之间的差值进行阈值比较，确定待检测车载设备是否存在故障隐患。也就是说，故障检测装置可以基于设备在运行一段时间后的参数信息，确定设备是否存在故障隐患。这样一来，可以在提高故障检测效率的同时，确保故障检测结果的准确性。

9、在一种可能的实施方式中，上述“故障检测装置根据节点类型，获取第一孪生设备的第一参数信息和第二孪生设备的第二参数信息”的方法，包括：若节点类型为起始节点，则故障检测装置基于预设时段，获取第一参数信息和第二参数信息，第一参数信息为第一孪生设备在预设时段内生成的参数信息，第二参数信息为第二孪生设备在预设时段内生成的参数信息。

10、根据上述技术手段，节点类型为起始节点的设备在故障检测时所参考的参数信息为自身生成的参数信息。故障检测装置可以通过采集第一孪生设备在预设时段内生成的参数信息和第二孪生设备在预设时段内生成的参数信息，以获取第一参数信息和第二参数信息，为后续对待检测车载设备的故障检测提供合适的数据基础，提高对待检测车载设备的故障检测结果的准确性。

11、在一种可能的实施方式中，上述“故障检测装置根据节点类型，获取第一孪生设备的第一参数信息和第二孪生设备的第二参数信息”的方法，包括：若节点类型为结束节点，则故障检测装置确定预设数字孪生系统模型中第一孪生设备的上游孪生设备。故障检测装置基于预设时段，获取第三参数信息，第三参数信息为上游孪生设备在预设时段内向第一孪生设备发送的参数信息。故障检测装置将第三参数信息输入第一孪生设备，获取第一参数信息，第一参数信息为第一孪生设备基于第三参数信息生成的参数信息。故障检测装置将第三参数信息输入第二孪生设备，获取第二参数信息，第二参数信息为第二孪生设备基于第三参数信息生成的参数信息。

12、根据上述技术手段，节点类型为结束节点的设备在故障检测时所参考的参数信息为自身响应于上游设备而生成的参数信息。故障检测装置可以确定预设数字孪生系统模型的目标数据传输链路中与第一孪生设备相临近的上游孪生设备，采集上游孪生设备在预设时段内向第一孪生设备发送的第三参数信息。接着，故障检测装置可以通过将第三参数信息分别输入第一孪生设备和第二孪生设备，采集第一孪生设备基于第三参数信息生成的参数信息和第二孪生设备基于第三参数信息生成的参数信息，以获取第一参数信息和第二参数信息，为后续对待检测车载设备的故障检测提供合适的数据基础，提高对待检测车载设备的故障检测结果的准确性。

13、在一种可能的实施方式中，上述“故障检测装置根据节点类型，获取第一孪生设备的第一参数信息和第二孪生设备的第二参数信息”的方法，包括：若节点类型为中转节点，则故障检测装置确定预设数字孪生系统模型中第一孪生设备的上游孪生设备和下游孪生设备。故障检测装置基于预设时段，获取第三参数信息，第三参数信息为上游孪生设备在预设时段内向第一孪生设备发送的参数信息。故障检测装置将第三参数信息输入第一孪生设备，获取第一参数信息，第一参数信息为第一孪生设备基于第三参数信息向下游孪生设备发送的参数信息。故障检测装置将第三参数信息输入第二孪生设备，获取第二参数信息，第二参数信息为第二孪生设备基于第三参数信息向下游孪生设备发送的参数信息。

14、根据上述技术手段，节点类型为中转节点的设备在故障检测时所参考的参数信息为自身响应于上游设备而向下游设备发送的参数信息。故障检测装置可以确定预设数字孪生系统模型的目标数据传输链路中与第一孪生设备相临近的上游孪生设备和下游孪生设备，采集上游孪生设备在预设时段内向第一孪生设备发送的第三参数信息。接着，故障检测装置可以通过将第三参数信息分别输入第一孪生设备和第二孪生设备，采集第一孪生设备基于第三参数信息向下游孪生设备发送的参数信息和第二孪生设备基于第三参数信息向下游孪生设备发送的参数信息，以获取第一参数信息和第二参数信息，为后续对待检测车载设备的故障检测提供合适的数据基础，提高对待检测车载设备的故障检测结果的准确性。

15、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：故障检测装置获取第一故障码集合，第一故障码集合包括目标车辆在待检测状态下的多个第一故障码。故障检测装置确定第一故障码集合中第一故障码的第二数量。上述“故障检测装置确定第一孪生设备在预设数字孪生系统模型中的节点类型”的方法，包括：若第二数量小于第二预设数量阈值，则故障检测装置确定第一孪生设备在预设数字孪生系统模型中的节点类型。

16、根据上述技术手段，由于车辆在发生故障的情况下会通过生成多个故障码对设备进行故障检测，但在故障码较多的情况下，需要依次对多个设备进行故障检测。因此，故障检测装置可以在故障码较少的情况下，依次对多个设备进行故障检测。这样一来，可以确保对车辆中每个设备的故障检测效率。

17、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：若第二数量大于或等于第二预设数量阈值，则故障检测装置获取预设数字孪生系统模型在待检测状态的目标状态参数。故障检测装置将预设数字孪生系统模型中的第一孪生设备更新为第二孪生设备，得到更新后的预设数字孪生系统模型。故障检测装置根据目标状态参数，将更新后的预设数字孪生系统模型调整至待检测状态，获取更新后的预设数字孪生系统模型在待检测状态下的多个第二故障码，以得到第二故障码集合。上述“故障检测装置生成目标检测信息”的方法，包括：若第二故障码集合为第一故障码集合的真子集，则故障检测装置生成目标检测信息。

18、根据上述技术手段，故障检测装置可以在故障码较多的情况下，通过替换验证法确定预设数字孪生系统模型在第一孪生设备替换为第二孪生设备的过程中生成的故障码是否有所减少，进而判断待检测车载设备是否存在故障隐患。这样一来，可以在待检测设备较多的情况下，通过对数字孪生系统模型整体的故障码的数量变化，实现对每个待检测设备的故障检测，避免了对每个孪生设备的参数信息的采集和验证。因此，可以提高设备的故障检测的可操作性，提高故障检测的效率。

19、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：故障检测装置获取第一设备标识集合、第二设备标识集合和第三设备标识集合，第一设备标识集合包括基于故障现象描述信息确定的多个车载设备的设备标识，第二设备标识集合包括目标车辆在待检测状态下的多个第一故障码对应的车载设备的设备标识，第三设备标识集合包括用户在目标车辆中指定的多个车载设备的设备标识，故障现象描述信息用于指示目标车辆的故障情况。故障检测装置根据第一设备标识集合、第二设备标识集合与第三设备标识集合，确定待检测设备标识集合，待检测设备标识集合为第一设备标识集合、第二设备标识集合与第三设备标识集合之间的并集。上述“故障检测装置获取目标车辆中待检测车载设备的设备标识”的方法，包括：故障检测装置从待检测设备标识集合中获取待检测车载设备的设备标识，待检测车载设备的设备标识为待检测设备标识集合中任一车载设备的设备标识。

20、根据上述技术手段，故障检测装置可以通过获取车辆上报的故障码及内容、用户对车辆的故障现象描述信息以及用户基于个人经验指定的设备，获取多个需要进行故障检测的车载设备。这样一来，可以丰富故障来源信息，提高车辆故障检测的全面性。

21、在一种可能的实施方式中，第一设备标识集合中所有车载设备的设备标识均对应第一优先等级，第二设备标识集合中所有车载设备的设备标识均对应第二优先等级，第三设备标识集合中所有车载设备的设备标识均对应第三优先等级。该方法还包括：故障检测装置根据第一设备标识集合、第二设备标识集合和第三设备标识集合，确定至少一个第一车载设备的设备标识，第一车载设备的设备标识为第一设备标识集合、第二设备标识集合和第三设备标识集合中至少两个集合之间重复的车载设备的设备标识。故障检测装置对于每个第一车载设备的设备标识，对第一车载设备的设备标识对应的至少两个初始优先等级求和，确定第一车载设备的设备标识对应的目标优先等级，以得到多个目标优先等级，一个第一车载设备的设备标识对应一个目标优先等级，初始优先等级为第一优先等级、第二优先等级和第三优先等级中任一优先等级。故障检测装置根据多个目标优先等级、第一优先等级、第二优先等级和第三优先等级，确定待检测设备标识集合中每个车载设备的设备标识对应的优先等级。上述“故障检测装置从待检测设备标识集合中获取待检测车载设备的设备标识”的方法，包括：故障检测装置根据待检测设备标识集合中每个车载设备的设备标识对应的优先等级，从待检测设备标识集合中获取待检测车载设备的设备标识，待检测车载设备的设备标识对应的优先等级大于待检测设备标识集合中除待检测车载设备以外的任一车载设备的设备标识对应的优先等级。

22、根据上述技术手段，由于不同来源的故障信息对应的紧急程度互不相同。因此，故障检测装置可以根据不同来源的故障信息确定对应的优先等级，并在后续故障检测的过程中对优先等级较大的车载设备进行优先检测。如此，可以提高故障检测的效率。

23、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：故障检测装置获取故障现象描述信息。故障检测装置对故障现象描述信息进行自然语言处理，得到第二车载设备的设备标识和第二车载设备的目标故障表现。故障检测装置根据第二车载设备的设备标识和目标故障表现，在预设故障知识图谱中确定目标故障原因，目标故障原因为引发第二车载设备处于目标故障表现的原因，预设故障知识图谱包括多个预设车载设备的设备标识、多个预设故障表现与多个预设故障原因之间的对应关系。上述“故障检测装置获取第一设备标识集合”的方法，包括：故障检测装置获取预设故障知识图谱中目标故障原因对应的多个第三车载设备的设备标识，以得到第一设备标识集合。

24、根据上述技术手段，故障检测装置可以基于预设的包括多个预设车载设备的设备标识、多个预设故障表现与多个预设故障原因之间的对应关系的故障知识图谱，对故障现象描述信息中解析到的故障设备和故障表现进行关联，确定引发故障的原因，并基于该原因延伸出受此影响的其它车载设备，进而得到多个需要进行故障检测的车载设备。这样一来，可以提高车辆故障检测的全面性。

25、根据本技术提供的第二方面，提供一种车辆故障检测装置，该装置包括：获取模块和处理模块。

26、获取模块，用于获取目标车辆中待检测车载设备的设备标识。处理模块，用于根据待检测车载设备的设备标识，确定待检测车载设备对应的第一孪生设备和第二孪生设备，第一孪生设备为预设数字孪生系统模型中待检测车载设备对应的数字孪生设备，第二孪生设备为基于待检测车载设备的初始数据构建的数字孪生设备，预设数字孪生系统模型包括目标车辆中任一车载设备对应的数字孪生设备。处理模块，还用于确定第一孪生设备在预设数字孪生系统模型中的节点类型。获取模块，还用于根据节点类型，获取第一孪生设备的第一参数信息和第二孪生设备的第二参数信息。处理模块，还用于若第一参数信息与第二参数信息不相同，则生成目标检测信息，目标检测信息用于指示待检测车载设备存在故障隐患。

27、在一种可能的实施方式中，第一参数信息和第二参数信息均包括预设时段内多个预设时刻对应的子参数信息。处理模块，还用于若第一参数信息与第二参数信息不相同、且第一数量小于第一预设数量阈值，则对于每个预设时刻，根据预设时刻、第一参数信息和第二参数信息，确定第一差值，以得到多个第一差值，第一差值为第一参数信息和第二参数信息中同一个预设时刻对应的两个子参数信息之间的差值，一个第一差值对应一个预设时刻，第一数量为预设时段内预设时刻的数量。处理模块，还用于对多个第一差值求和，确定第一参数信息与第二参数信息之间的目标偏差值。处理模块，具体用于若目标偏差值大于或等于预设偏差阈值，则生成目标检测信息。

28、在一种可能的实施方式中，第一参数信息和第二参数信息均包括预设时段内多个预设时刻对应的子参数信息。获取模块，还用于若第一参数信息与第二参数信息不相同、且第一数量大于或等于第一预设数量阈值，则从多个预设时刻中获取目标时刻，目标时刻为多个预设时刻中最后一个时刻，第一数量为预设时段内预设时刻的数量。处理模块，还用于根据目标时刻、第一参数信息和第二参数信息，确定第二差值，第二差值为第一参数信息和第二参数信息中目标时刻对应的两个子参数信息之间的差值。处理模块，具体用于若第二差值大于或等于预设差值阈值，则生成目标检测信息。

29、在一种可能的实施方式中，获取模块，具体用于若节点类型为起始节点，则基于预设时段，获取第一参数信息和第二参数信息，第一参数信息为第一孪生设备在预设时段内生成的参数信息，第二参数信息为第二孪生设备在预设时段内生成的参数信息。

30、在一种可能的实施方式中，处理模块，还用于若节点类型为结束节点，则确定预设数字孪生系统模型中第一孪生设备的上游孪生设备。获取模块，具体用于基于预设时段，获取第三参数信息，第三参数信息为上游孪生设备在预设时段内向第一孪生设备发送的参数信息。处理模块，还用于将第三参数信息输入第一孪生设备，获取第一参数信息，第一参数信息为第一孪生设备基于第三参数信息生成的参数信息。处理模块，还用于将第三参数信息输入第二孪生设备，获取第二参数信息，第二参数信息为第二孪生设备基于第三参数信息生成的参数信息。

31、在一种可能的实施方式中，处理模块，还用于若节点类型为中转节点，则确定预设数字孪生系统模型中第一孪生设备的上游孪生设备和下游孪生设备。获取模块，具体用于基于预设时段，获取第三参数信息，第三参数信息为上游孪生设备在预设时段内向第一孪生设备发送的参数信息。处理模块，还用于将第三参数信息输入第一孪生设备，获取第一参数信息，第一参数信息为第一孪生设备基于第三参数信息向下游孪生设备发送的参数信息。处理模块，还用于将第三参数信息输入第二孪生设备，获取第二参数信息，第二参数信息为第二孪生设备基于第三参数信息向下游孪生设备发送的参数信息。

32、在一种可能的实施方式中，获取模块，还用于获取第一故障码集合，第一故障码集合包括目标车辆在待检测状态下的多个第一故障码。处理模块，还用于确定第一故障码集合中第一故障码的第二数量。处理模块，具体用于若第二数量小于第二预设数量阈值，则确定第一孪生设备在预设数字孪生系统模型中的节点类型。

33、在一种可能的实施方式中，获取模块，还用于若第二数量大于或等于第二预设数量阈值，则获取预设数字孪生系统模型在待检测状态的目标状态参数。处理模块，还用于将预设数字孪生系统模型中的第一孪生设备更新为第二孪生设备，得到更新后的预设数字孪生系统模型。处理模块，还用于根据目标状态参数，将更新后的预设数字孪生系统模型调整至待检测状态，获取更新后的预设数字孪生系统模型在待检测状态下的多个第二故障码，以得到第二故障码集合。处理模块，具体用于若第二故障码集合为第一故障码集合的真子集，则生成目标检测信息。

34、在一种可能的实施方式中，获取模块，还用于获取第一设备标识集合、第二设备标识集合和第三设备标识集合，第一设备标识集合包括基于故障现象描述信息确定的多个车载设备的设备标识，第二设备标识集合包括目标车辆在待检测状态下的多个第一故障码对应的车载设备的设备标识，第三设备标识集合包括用户在目标车辆中指定的多个车载设备的设备标识，故障现象描述信息用于指示目标车辆的故障情况。处理模块，还用于根据第一设备标识集合、第二设备标识集合与第三设备标识集合，确定待检测设备标识集合，待检测设备标识集合为第一设备标识集合、第二设备标识集合与第三设备标识集合之间的并集。获取模块，具体用于从待检测设备标识集合中获取待检测车载设备的设备标识，待检测车载设备的设备标识为待检测设备标识集合中任一车载设备的设备标识。

35、在一种可能的实施方式中，第一设备标识集合中所有车载设备的设备标识均对应第一优先等级，第二设备标识集合中所有车载设备的设备标识均对应第二优先等级，第三设备标识集合中所有车载设备的设备标识均对应第三优先等级。处理模块，还用于根据第一设备标识集合、第二设备标识集合和第三设备标识集合，确定至少一个第一车载设备的设备标识，第一车载设备的设备标识为第一设备标识集合、第二设备标识集合和第三设备标识集合中至少两个集合之间重复的车载设备的设备标识。处理模块，还用于对于每个第一车载设备的设备标识，对第一车载设备的设备标识对应的至少两个初始优先等级求和，确定第一车载设备的设备标识对应的目标优先等级，以得到多个目标优先等级，一个第一车载设备的设备标识对应一个目标优先等级，初始优先等级为第一优先等级、第二优先等级和第三优先等级中任一优先等级。处理模块，还用于根据多个目标优先等级、第一优先等级、第二优先等级和第三优先等级，确定待检测设备标识集合中每个车载设备的设备标识对应的优先等级。获取模块，具体用于根据待检测设备标识集合中每个车载设备的设备标识对应的优先等级，从待检测设备标识集合中获取待检测车载设备的设备标识，待检测车载设备的设备标识对应的优先等级大于待检测设备标识集合中除待检测车载设备以外的任一车载设备的设备标识对应的优先等级。

36、在一种可能的实施方式中，获取模块，还用于获取故障现象描述信息。处理模块，还用于对故障现象描述信息进行自然语言处理，得到第二车载设备的设备标识和第二车载设备的目标故障表现。处理模块，还用于根据第二车载设备的设备标识和目标故障表现，在预设故障知识图谱中确定目标故障原因，目标故障原因为引发第二车载设备处于目标故障表现的原因，预设故障知识图谱包括多个预设车载设备的设备标识、多个预设故障表现与多个预设故障原因之间的对应关系。获取模块，具体用于获取预设故障知识图谱中目标故障原因对应的多个第三车载设备的设备标识，以得到第一设备标识集合。

37、根据本技术提供的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器。用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

38、根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。

39、根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法。

40、由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：

41、(1)故障检测装置可以通过在目标车辆对应的预设数字孪生系统模型中确定与待检测车载设备保持数据同步的第一孪生设备，获取第一孪生设备在待检测状态下的第一参数信息。接着，故障检测装置可以基于待检测车载设备的初始数据构建待检测车载设备对应的第二孪生设备，并将第二孪生设备代入目标车辆对应的预设数字孪生系统模型中，获取第二孪生设备在正常状态下的第二参数信息。之后，故障检测装置可以根据第一参数信息与第二参数信息之间的对比结果，确定待检测车载设备是否存在故障隐患。若第一参数信息与第二参数信息不相同，则故障检测装置生成用于指示待检测车载设备存在故障隐患的目标检测信息。也就是说，当故障发生时，如出现故障现象或检测到故障码，可以用汽车部件的数字孪生体代替物理实体进行故障部件的排查和定位，这里面的部件通常是电气类部件，能够产生或处理数字信号。如此，可以避免对物理实体部件的更换，提高故障检测的效率。并且，在获取第一参数信息和第二参数信息的过程中，故障检测装置可以通过确定第一孪生设备在预设数字孪生系统模型中的节点类型，确定对第一参数信息和第二参数信息的采集策略。也就是说，由于数字孪生系统模型的数据传输链路中不同设备对应的节点类型可能存在差异，使得设备之间的故障检测标准也不相同，即不同节点类型的设备在故障检测时所参考的参数信息也不相同。因此，通过确定设备的节点类型，可以为设备的故障检测提供合适的参考数据，提高故障检测结果的准确性。

42、(2)由于设备在实际运行中可能产生随机参数，使得设备在两个相同运行环境下的参数也存在差异。因此，故障检测装置可以在确定第一参数信息与第二参数信息不相同的情况下，通过对第一参数信息和第二参数信息中每个预设时刻对应的子参数信息之间的差值进行累加，确定第一参数信息与第二参数信息之间的偏差程度，并通过对第一参数信息与第二参数信息之间的偏差程度进行阈值比较，确定待检测车载设备是否存在故障隐患。这样一来，可以提高对故障检测结果的准确性。

43、(3)故障检测装置可以在确定第一参数信息与第二参数信息不相同、且预设时刻数量较多的情况下，通过对第一参数信息和第二参数信息中任一预设时刻对应的子参数信息之间的差值进行阈值比较，确定待检测车载设备是否存在故障隐患。这样一来，可以减少处理的信息量，提高故障检测效率。并且，故障检测装置可以通过对第一参数信息和第二参数信息中最后一个预设时刻对应的子参数信息之间的差值进行阈值比较，确定待检测车载设备是否存在故障隐患。也就是说，故障检测装置可以基于设备在运行一段时间后的参数信息，确定设备是否存在故障隐患。这样一来，可以在提高故障检测效率的同时，确保故障检测结果的准确性。

44、(4)节点类型为起始节点的设备在故障检测时所参考的参数信息为自身生成的参数信息。故障检测装置可以通过采集第一孪生设备在预设时段内生成的参数信息和第二孪生设备在预设时段内生成的参数信息，以获取第一参数信息和第二参数信息，为后续对待检测车载设备的故障检测提供合适的数据基础，提高对待检测车载设备的故障检测结果的准确性。

45、(5)节点类型为结束节点的设备在故障检测时所参考的参数信息为自身响应于上游设备而生成的参数信息。故障检测装置可以确定预设数字孪生系统模型的目标数据传输链路中与第一孪生设备相临近的上游孪生设备，采集上游孪生设备在预设时段内向第一孪生设备发送的第三参数信息。接着，故障检测装置可以通过将第三参数信息分别输入第一孪生设备和第二孪生设备，采集第一孪生设备基于第三参数信息生成的参数信息和第二孪生设备基于第三参数信息生成的参数信息，以获取第一参数信息和第二参数信息，为后续对待检测车载设备的故障检测提供合适的数据基础，提高对待检测车载设备的故障检测结果的准确性。

46、(6)节点类型为中转节点的设备在故障检测时所参考的参数信息为自身响应于上游设备而向下游设备发送的参数信息。故障检测装置可以确定预设数字孪生系统模型的目标数据传输链路中与第一孪生设备相临近的上游孪生设备和下游孪生设备，采集上游孪生设备在预设时段内向第一孪生设备发送的第三参数信息。接着，故障检测装置可以通过将第三参数信息分别输入第一孪生设备和第二孪生设备，采集第一孪生设备基于第三参数信息向下游孪生设备发送的参数信息和第二孪生设备基于第三参数信息向下游孪生设备发送的参数信息，以获取第一参数信息和第二参数信息，为后续对待检测车载设备的故障检测提供合适的数据基础，提高对待检测车载设备的故障检测结果的准确性。

47、(7)由于车辆在发生故障的情况下会通过生成多个故障码对设备进行故障检测，但在故障码较多的情况下，需要依次对多个设备进行故障检测。因此，故障检测装置可以在故障码较少的情况下，依次对多个设备进行故障检测。这样一来，可以确保对车辆中每个设备的故障检测效率。

48、(8)故障检测装置可以在故障码较多的情况下，通过替换验证法确定预设数字孪生系统模型在第一孪生设备替换为第二孪生设备的过程中生成的故障码是否有所减少，进而判断待检测车载设备是否存在故障隐患。这样一来，可以在待检测设备较多的情况下，通过对数字孪生系统模型整体的故障码的数量变化，实现对每个待检测设备的故障检测，避免了对每个孪生设备的参数信息的采集和验证。因此，可以提高设备的故障检测的可操作性，提高故障检测的效率。

49、(9)故障检测装置可以通过获取车辆上报的故障码及内容、用户对车辆的故障现象描述信息以及用户基于个人经验指定的设备，获取多个需要进行故障检测的车载设备。这样一来，可以丰富故障来源信息，提高车辆故障检测的全面性。

50、(10)由于不同来源的故障信息对应的紧急程度互不相同。因此，故障检测装置可以根据不同来源的故障信息确定对应的优先等级，并在后续故障检测的过程中对优先等级较大的车载设备进行优先检测。如此，可以提高故障检测的效率。

51、(11)故障检测装置可以基于预设的包括多个预设车载设备的设备标识、多个预设故障表现与多个预设故障原因之间的对应关系的故障知识图谱，对故障现象描述信息中解析到的故障设备和故障表现进行关联，确定引发故障的原因，并基于该原因延伸出受此影响的其它车载设备，进而得到多个需要进行故障检测的车载设备。这样一来，可以提高车辆故障检测的全面性。

52、需要说明的是，第二方面至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

53、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。