模型在环仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及仿真测试，尤其涉及一种模型在环仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，通常采用实车在环测试或者硬件在环测试来进行模型在环测试，而实车在环测试或者硬件在环测试具有以下问题：

2、(1)实车测试效率低与影响因素多：实车测试搭载的传感器模块，例如雷达模块，高精地图及组合惯导定位模块，不可能100％无误差，这对驾驶模型的功能验证势必会产生影响，而且对于车辆的实际道路环境测试也比较困难，需要更多地人力物力财力和特定的场景才能进行验证，测试效率较低；

3、(2)场景搭建及复现困难问题：验证场景的数量、危险场景的不可复制性、测试效率低等。

4、(3)其他影响因素较多问题：实车或硬件在环测试不能排除感知算法、传感器融合算法等因素对测试结果的影响，无法在理想条件下进行驾驶模型在环仿真验证。

5、因此，以上技术问题，亟待业内解决。

技术实现思路

1、本申请实施例的主要目的在于提出一种模型在环仿真测试方法，以克服现有技术中的不足。

2、本申请实施例公开了如下技术方案：

3、一方面，本申请实施例提供了一种模型在环仿真测试方法，所述方法包括：

4、接收第一地图数据信息，将所述第一地图数据信息发送至驾驶模型；

5、通过所述驾驶模型根据所述第一地图数据信息生成车辆控制数据，所述车辆控制数据包括加速度、方向盘转角和灯信号；

6、通过仿真软件接收所述车辆控制数据，根据所述车辆控制数据对仿真环境中的仿真车辆进行控制，得到第一位置数据，所述第一位置数据包括自车数据、障碍车数据、道路数据和车道线原始数据，所述第一位置数据采用开放驱动器格式；

7、对所述第一位置数据进行转换得到第二位置数据，所述第二位置数据采用gps坐标格式；

8、根据所述第二位置数据得到第二地图数据信息；

9、若所述仿真车辆未驾驶到预设目的地并且测试时间未超过运行最大限值，以所述第二地图数据信息作为新的第一地图数据信息，返回至接收第一地图数据信息这一步骤，否则结束测试流程。

10、另一方面，本申请实施例提供了一种模型在环仿真测试装置，所述装置包括：

11、接收模块，用于接收第一地图数据信息，将所述第一地图数据信息发送至驾驶模型；

12、车辆控制数据生成模块，用于通过所述驾驶模型根据所述第一地图数据信息生成车辆控制数据，所述车辆控制数据包括加速度、方向盘转角和灯信号；

13、控制模块，用于通过仿真软件接收所述车辆控制数据，根据所述车辆控制数据对仿真环境中的仿真车辆进行控制，得到第一位置数据，所述第一位置数据包括自车数据、障碍车数据、道路数据和车道线原始数据，所述第一位置数据采用开放驱动器格式；

14、转换模块，用于对所述第一位置数据进行转换得到第二位置数据，所述第二位置数据采用gps坐标格式；

15、地图数据获取模块，用于根据所述第二位置数据得到第二地图数据信息；

16、判断模块，用于若所述仿真车辆未驾驶到预设目的地并且测试时间未超过运行最大限值，以所述第二地图数据信息作为新的第一地图数据信息，返回至接收模块，否则结束测试流程。

17、另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的模型在环仿真测试方法。

18、另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的模型在环仿真测试方法。

19、本申请提出的模型在环仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质,其包括接收第一地图数据信息，将第一地图数据信息发送至驾驶模型；通过驾驶模型根据接收到的第一地图数据信息生成车辆控制数据；通过仿真软件接收车辆控制数据，根据车辆控制数据对仿真环境中的仿真车辆进行控制，得到第一位置数据；对第一位置数据进行转换得到第二位置数据；根据第二位置数据得到第二地图数据信息；若仿真车辆未驾驶到预设目的地并且测试时间未超过运行最大限值，以第二地图数据信息作为新的第一地图数据信息，返回至接收第一地图数据信息这一步骤，否则结束测试流程。本申请实施例通过接收地图数据信息，获取车辆控制数据，控制仿真车辆得到位置数据，并根据位置数据得到地图数据信息实现无需任何实车硬件参与的模型在环仿真测试，节省了大量实车测试带来的风险成本。

技术特征：

1.一种模型在环仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收第一地图数据信息，将所述第一地图数据信息发送至驾驶模型，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收车辆控制数据，对车辆控制数据进行处理并下发至仿真软件，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种模型在环仿真测试装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的模型在环仿真测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的模型在环仿真测试方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种模型在环仿真测试方法、装置、电子设备及存储介质，属于仿真测试技术领域。该方法包括：接收第一地图数据信息；通过驾驶模型根据第一地图数据信息生成车辆控制数据；通过仿真软件接收车辆控制数据，根据车辆控制数据对仿真环境中的仿真车辆进行控制，得到第一位置数据；对第一位置数据进行转换得到第二位置数据；根据第二位置数据得到第二地图数据信息；若仿真车辆未驾驶到预设目的地并且测试时间未超过运行最大限值，以第二地图数据信息作为新的第一地图数据信息，返回至接收第一地图数据信息这一步骤，否则结束测试流程。本申请实施例能够实现无需任何实车硬件参与的模型在环仿真测试，节省了大量实车测试带来的风险成本。

技术研发人员：李克玉
受保护的技术使用者：联友智连科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12