一种无人驾驶清扫车的避让方法、装置、设备及介质与流程

本申请涉及机器人控制，尤其涉及一种无人驾驶清扫车的避让方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着城市化进程的加快，城市道路建设速度突飞猛进，汽车数量也越来越多，传统的人工清扫已难以满足城市发展的要求，无人驾驶清扫车应运而生。

2、无人驾驶清扫车按照预先设定好的清扫路径缓慢行驶，以使地面的灰尘和杂物通过无人驾驶清扫车所配备的旋转刷和吸尘装置收集到储存容器中。在户外道路清扫场景中，无人驾驶清扫车作业过程难免会遇到行驶车辆等障碍物，但由于无人驾驶清扫车行驶速度缓慢，如果没有规划好无人驾驶清扫车的避障策略，很容易发送堵车等问题，严重影响正常交通运作以及无人驾驶清扫车稳定可靠的无人化作业。

技术实现思路

1、本申请提供了一种无人驾驶清扫车的避让方法、装置、设备及介质，通过对低速清扫车周围障碍车辆进行实时感知，以实现自主规划避让路径，保证清扫车的安全可靠运行。

2、根据本申请的一方面，提供了一种无人驾驶清扫车的避让方法，该方法包括：

3、在目标清扫车正常行驶过程中，根据目标清扫车所获取的目标区域的第一感知数据，确定至少一个障碍车辆的行驶数据；其中，所述目标区域包括所述目标清扫车行驶方向的前侧区域或后侧区域；

4、根据各所述障碍车辆的行驶数据，确定所述目标清扫车的避让停靠点，并控制所述目标清扫车行驶至所述避让停靠点；

5、在所述目标清扫车避让停靠过程中，根据所述目标清扫车所获取的各所述障碍车辆的第二感知数据，确定各所述障碍车辆的通行状态参数；

6、若根据所述通行状态参数确定各所述障碍车辆已通过，则控制所述目标清扫车继续正常行驶。

7、根据本申请的另一方面，提供了一种无人驾驶清扫车的避让装置，该装置包括：

8、障碍车辆感知模块，用于在目标清扫车正常行驶过程中，根据目标清扫车所获取的目标区域的第一感知数据，确定至少一个障碍车辆的行驶数据；其中，所述目标区域包括所述目标清扫车行驶方向的前侧区域或后侧区域；

9、清扫车避让模块，用于根据各所述障碍车辆的行驶数据，确定所述目标清扫车的避让停靠点，并控制所述目标清扫车行驶至所述避让停靠点；

10、障碍车辆通行模块，用于在所述目标清扫车避让停靠过程中，根据所述目标清扫车所获取的各所述障碍车辆的第二感知数据，确定各所述障碍车辆的通行状态参数；

11、清扫车恢复模块，用于若根据所述通行状态参数确定各所述障碍车辆已通过，则控制所述目标清扫车继续正常行驶。

12、根据本申请的另一方面，提供了一种无人驾驶清扫车的避让设备，该设备包括：

13、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的无人驾驶清扫车的避让方法。

14、根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的无人驾驶清扫车的避让方法。

15、本申请提供的技术方案，通过在目标清扫车正常行驶过程中，根据目标清扫车所获取的目标区域的第一感知数据，确定至少一个障碍车辆的行驶数据；根据各障碍车辆的行驶数据，确定目标清扫车的避让停靠点，并控制目标清扫车行驶至避让停靠点；在目标清扫车避让停靠过程中，根据目标清扫车所获取的各障碍车辆的第二感知数据，确定各障碍车辆的通行状态参数；若根据通行状态参数确定各障碍车辆已通过，则控制目标清扫车继续正常行驶。本技术方案，通过对低速清扫车周围障碍车辆进行实时感知，以实现自主规划避让路径，保证清扫车的安全可靠运行。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种无人驾驶清扫车的避让方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标清扫车所获取的目标区域的第一感知数据，确定至少一个障碍车辆的行驶数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述障碍车辆的行驶数据，确定所述目标清扫车的避让停靠点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各所述障碍车辆的行驶数据，确定所述障碍车辆通行所需的最小路宽，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标清扫车所获取的目标区域的第一感知数据，确定至少一个障碍车辆的行驶数据，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据各所述障碍车辆的避让状态，确定所述目标清扫车的避让停靠点，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标清扫车所获取的所述障碍车辆的第二感知数据，确定所述障碍车辆的通行状态参数之前，所述方法还包括：

8.一种无人驾驶清扫车的避让装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的无人驾驶清扫车的避让方法。

技术总结
本申请公开了一种无人驾驶清扫车的避让方法、装置、设备及介质。其中，该方法通过在目标清扫车正常行驶过程中，根据目标清扫车所获取的目标区域的第一感知数据，确定至少一个障碍车辆的行驶数据；根据各障碍车辆的行驶数据，确定目标清扫车的避让停靠点，并控制目标清扫车行驶至避让停靠点；在目标清扫车避让停靠过程中，根据目标清扫车所获取的各障碍车辆的第二感知数据，确定各障碍车辆的通行状态参数；若根据通行状态参数确定各障碍车辆已通过，则控制目标清扫车继续正常行驶。本技术方案，通过对低速清扫车周围障碍车辆进行实时感知，以实现自主规划避让路径，保证清扫车的安全可靠运行。

技术研发人员：詹华金,杨晓东,赖志林,杨帆
受保护的技术使用者：广州赛特智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17