一种设备动作碰撞预测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及设备碰撞预测，尤其涉及一种设备动作碰撞预测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、现有设备控制多以逻辑控制为主，缺少数字控制方式，复杂的设备控制依赖程序设计人员的思维逻辑难免产生撞机。

2、如图1所示以二维为例，传统方法在没有c轴情况下通过点位示教获得障碍物边界，通过逻辑判断坐标是否越界从而预测目标位置是否安全。

3、这种方法在有c轴的情况下无法获得障碍物边界，因此无法有效判断是否产生干涉。三维空间更为复杂，难以判断当前状态是否会有碰撞风险。

技术实现思路

1、本发明提供了一种设备动作碰撞预测方法、装置、电子设备及存储介质，能够对设备动作三维空间碰撞进行预测。

2、根据本发明的一方面，提供了一种设备动作碰撞预测方法，该方法包括：

3、对设备中的运动机构进行网格化处理，得到点集数据；

4、当所述运动机构的伺服位置发生变化时，根据预先确定的图形位置与伺服位置之间的关系以及点集数据，得到变化后的目标点集数据；

5、确定所述目标点集数据与障碍物的位置关系，并根据所述位置关系对设备动作碰撞进行预测。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种设备动作碰撞预测装置，该装置包括：

7、点集数据得到模块，用于对设备中的运动机构进行网格化处理，得到点集数据；

8、目标点集数据得到模块，用于当所述运动机构的伺服位置发生变化时，根据预先确定的图形位置与伺服位置之间的关系以及点集数据，得到变化后的目标点集数据；

9、设备动作碰撞预测模块，用于确定所述目标点集数据与障碍物的位置关系，并根据所述位置关系对设备动作碰撞进行预测。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种设备动作碰撞预测方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种设备动作碰撞预测方法。

15、本发明实施例的技术方案，通过对设备中的运动机构进行网格化处理，得到点集数据，当运动机构的伺服位置发生变化时，根据预先确定的图形位置与伺服位置之间的关系以及点集数据，得到变化后的目标点集数据，然后确定目标点集数据与障碍物的位置关系，并根据位置关系对设备动作碰撞进行预测。本技术方案，能够对设备动作三维空间碰撞进行预测。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种设备动作碰撞预测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标点集数据与障碍物的位置关系，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标点集数据和映射点数据，确定所述目标点集数据与障碍物的位置关系，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述位置关系对设备动作碰撞进行预测，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述目标点集数据映射至障碍物平面之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标点集数据与障碍物的位置关系，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述位置关系对设备动作碰撞进行预测，包括：

8.一种设备动作碰撞预测装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的一种设备动作碰撞预测方法。

技术总结
本发明公开了一种设备动作碰撞预测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：对设备中的运动机构进行网格化处理，得到点集数据；当所述运动机构的伺服位置发生变化时，根据预先确定的图形位置与伺服位置之间的关系以及点集数据，得到变化后的目标点集数据；确定所述目标点集数据与障碍物的位置关系，并根据所述位置关系对设备动作碰撞进行预测。本技术方案，能够对设备动作三维空间碰撞进行预测。

技术研发人员：彭猛,林建章,冯杰
受保护的技术使用者：苏州凌云光工业智能技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/24