本发明实施例涉及建筑机器人，尤其涉及一种建筑小车的行动控制方法、装置、建筑小车及存储介质。
背景技术：
1、目前在建筑施工的过程中，为了节约人力提高效率，建筑小车逐渐得到了较为广泛的应用。但在建筑小车施工的过程中，当遇到需要转弯的情况时，由于车体较大，直接旋转很容易与周围环境发生碰撞，从而影响施工效果。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种建筑小车的行动控制方法、装置、建筑小车及存储介质，以解决现有建筑小车在转弯时容易与周围环境发生碰撞的问题。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种建筑小车的行动控制方法，当建筑小车需要从第一面墙转向相邻的第二面墙进行作业时，该方法包括：
3、控制所述建筑小车远离所述第二面墙移动预设距离；
4、控制所述建筑小车按照预设转向角向所述第二面墙移动至满足第二面墙作业条件；
5、控制所述建筑小车移动至所述第二面墙的目标作业点。
6、可选的，所述控制所述建筑小车按照预设转向角向所述第二面墙移动至满足第二面墙作业条件，包括：
7、控制所述建筑小车按照第一预设转向角移动至预设姿态调整点；
8、控制所述建筑小车按照预设姿态进行姿态调整；
9、控制所述建筑小车按照第二预设转向角向所述第二面墙移动至满足所述第二面墙作业条件。
10、可选的，所述第二面墙作业条件包括：所述建筑小车的车身与所述第二面墙平行，且所述建筑小车与所述第二面墙之间的距离为预设作业距离。
11、可选的，所述控制所述建筑小车远离所述第二面墙移动预设距离，包括：
12、控制所述建筑小车保持满足第一面墙作业条件的远离所述第二面墙移动所述预设距离；其中，所述第一面墙作业条件包括：所述建筑小车的车身与所述第一面墙平行，且所述建筑小车与所述第一面墙之间的距离为预设作业距离。
13、可选的，所述第一面墙与所述第二面墙之间的墙角角度小于预设角度。
14、可选的，当所述建筑小车需要通过特定通道时，所述方法还包括：
15、预先通过人工手动控制所述建筑小车通过所述特定通道，并记录得到所述特定通道的示教路径和示教姿态；
16、根据所述示教路径和所述示教姿态控制所述建筑小车通过所述特定通道。
17、可选的，当所述建筑小车需要前往目标点时，所述方法还包括：
18、通过雷达测量所述建筑小车与周围墙面的实际距离，并根据所述实际距离以及预设地图确定所述建筑小车的当前定位；
19、采用ida搜索算法，根据所述当前定位以及所述目标点生成目标路径；
20、根据所述目标路径控制所述建筑小车前往所述目标点。
21、第二方面，本发明实施例还提供了一种建筑小车的行动控制装置，当建筑小车需要从第一面墙转向相邻的第二面墙进行作业时，该装置包括：
22、第一移动模块，用于控制所述建筑小车远离所述第二面墙移动预设距离；
23、第二移动模块，用于控制所述建筑小车按照预设转向角向所述第二面墙移动至满足第二面墙作业条件；
24、第三移动模块，用于控制所述建筑小车移动至所述第二面墙的目标作业点。
25、第三方面，本发明实施例还提供了一种建筑小车，该建筑小车包括：
26、一个或多个处理器；
27、存储器，用于存储一个或多个程序；
28、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的建筑小车的行动控制方法。
29、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的建筑小车的行动控制方法。
30、本发明实施例提供了一种建筑小车的行动控制方法，当建筑小车需要从第一面墙转向相邻的第二面墙进行作业时，首先控制建筑小车远离第二面墙移动预设距离，然后控制建筑小车按照预设转向角向第二面墙移动至满足第二面墙作业条件，再控制建筑小车移动至第二面墙的目标作业点。本发明实施例所提供的建筑小车的行动控制方法，解决了现有建筑小车在转弯时容易与周围环境发生碰撞的问题，从而保证了施工效果。
1.一种建筑小车的行动控制方法，其特征在于，当建筑小车需要从第一面墙转向相邻的第二面墙进行作业时，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的建筑小车的行动控制方法，其特征在于，所述控制所述建筑小车按照预设转向角向所述第二面墙移动至满足第二面墙作业条件，包括：
3.根据权利要求1所述的建筑小车的行动控制方法，其特征在于，所述第二面墙作业条件包括：所述建筑小车的车身与所述第二面墙平行，且所述建筑小车与所述第二面墙之间的距离为预设作业距离。
4.根据权利要求1所述的建筑小车的行动控制方法，其特征在于，所述控制所述建筑小车远离所述第二面墙移动预设距离，包括：
5.根据权利要求1所述的建筑小车的行动控制方法，其特征在于，所述第一面墙与所述第二面墙之间的墙角角度小于预设角度。
6.根据权利要求1所述的建筑小车的行动控制方法，其特征在于，当所述建筑小车需要通过特定通道时，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的建筑小车的行动控制方法，其特征在于，当所述建筑小车需要前往目标点时，所述方法还包括：
8.一种建筑小车的行动控制装置，其特征在于，当建筑小车需要从第一面墙转向相邻的第二面墙进行作业时，包括：
9.一种建筑小车，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的建筑小车的行动控制方法。