本发明实施例涉及建筑机器人，尤其涉及一种建筑小车的控制方法、装置、建筑小车及存储介质。
背景技术：
1、在建筑施工的过程中，为了节约人力提高效率，建筑小车逐渐得到了较为广泛的应用。但是目前的建筑小车通常功能单一，而施工过程通常包括多道工序，相应需要准备各道工序所需使用的建筑小车，使得施工成本较高，也需要占用较多的空间。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种建筑小车的控制方法、装置、建筑小车及存储介质，以解决目前建筑小车功能单一，从而导致施工成本较高，以及占用过多空间的问题。
2、第一方面，本发明实施例提供了一种建筑小车的控制方法，该方法包括：
3、控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，所述机器人中心用于停放多种作业工具车；
4、调整所述建筑小车的位姿，以使所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点；
5、控制所述建筑小车倒退至与所述目标作业工具车对应的接泊点，以与所述目标作业工具车进行接泊；
6、检测接泊是否完成，若是，则控制所述建筑小车驶离所述机器人中心进行施工作业。
7、可选的，在所述检测接泊是否完成之后，还包括：
8、若否，则控制所述建筑小车重新回到所述预备点，并重新调整所述建筑小车的位姿使得所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点，再控制所述建筑小车再次倒退至所述接泊点以与所述目标作业工具车进行接泊。
9、可选的，所述检测接泊是否完成，包括：
10、控制所述建筑小车前进预设距离；
11、若所述机器人中心上与所述目标作业工具车之间的接触式传感器无动作、所述建筑小车上用于检测自身电机力矩输出的传感器所检测到的力矩输出结果出现异常、或者所述建筑小车无法移动，则判定接泊未完成。
12、可选的，在检测到接泊完成之后，还包括：
13、控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置；
14、通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接。
15、可选的，在所述控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置之前，还包括：
16、控制所述协作机器人末端运动到预设坐标位置并调整姿态，以使所述夹具正对所述作业工具。
17、可选的，在所述通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接之后，还包括：
18、检测对接是否完成，若否，则控制所述协作机器人末端重新回到所述预设坐标位置并调整姿态，再控制所述协作机器人末端运动到所述工具坐标位置进行对接。
19、可选的，所述检测对接是否完成，包括：
20、检测所述协作机器人的运动时力矩；
21、将所述运动时力矩与对接前力矩进行比较，若所述运动时力矩与所述对接前力矩之间的变动值超过预设范围，则判定对接完成。
22、第二方面，本发明实施例还提供了一种建筑小车的控制装置，该装置包括：
23、预备点前往模块，用于控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点；其中，所述机器人中心用于停放多种作业工具车；
24、位姿调整模块，用于调整所述建筑小车的位姿，以使所述建筑小车的尾部正对所述目标作业工具车的停放点；
25、工具车接泊模块，用于控制所述建筑小车倒退至与所述目标作业工具车对应的接泊点，以与所述目标作业工具车进行接泊；
26、接泊检测模块，用于检测接泊是否完成，若是，则控制所述建筑小车驶离所述机器人中心进行施工作业。
27、第三方面，本发明实施例还提供了一种建筑小车，该建筑小车包括：
28、一个或多个处理器；
29、存储器，用于存储一个或多个程序；
30、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的建筑小车的控制方法。
31、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的建筑小车的控制方法。
32、本发明实施例提供了一种建筑小车的控制方法，首先控制建筑小车行驶到机器人中心附近与目标作业工具车对应的预备点，其中的机器人中心用于停放多种作业工具车，然后调整建筑小车的位姿，以使建筑小车的尾部正对目标作业工具车的停放点，再控制建筑小车倒退至与目标作业工具车对应的接泊点，以与目标作业工具车进行接泊，随后检测接泊是否完成，若是，则控制建筑小车驶离机器人中心进行施工作业。本发明实施例所提供的建筑小车的控制方法，通过控制建筑小车前往机器人中心挑选对应工序的目标作业工具车进行接泊，实现了作业工具的自动换接，使得单个建筑小车可以实现多种功能，从而降低了施工成本，也节约了占用空间，同时也提高了施工效率，节约了人力。
1.一种建筑小车的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，在所述检测接泊是否完成之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，所述检测接泊是否完成，包括：
4.根据权利要求1所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，在检测到接泊完成之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，在所述控制所述建筑小车上协作机器人末端运动到所述目标作业工具车上作业工具的工具坐标位置之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，在所述通过所述协作机器人末端的夹具对所述作业工具进行对接之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的建筑小车的控制方法，其特征在于，所述检测对接是否完成，包括：
8.一种建筑小车的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种建筑小车，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的建筑小车的控制方法。