感器状态函数伪代码如下所示。
【主权项】
1. 一种物联网嵌入式MI^S测控方法，W MI^S系统设备（1)为被控对象，其特征在于： 配置由多个控制器组成的MI^S控制系统装置（2)，各个控制器逐一对应组成MI^S系统设 备（1)的各个模块，实现对各个模块独立及协同工作的控制，所述控制器包括控制部分、无 线部分和驱动部分，其中控制部分用于实现与PC机的交互，W及与无线部分配合实现控制 器之间的相互通信，W及根据接收到的传感器信号生成控制信号，驱动部分包括用于采集 MI^S系统设备（1)的传感器输出信号的输入部分和用于将控制信号转为MI^S系统设备（1) 执行机构控制信号的输出部分，其中控制器对各个模块独立工作的控制过程为： 检测各个模块的传感器信号，根据各个模块当前的运动状态控制气动装置中气动回路 的变化或继电器的通断，使执行机构按预定动作对工件进行加工； 对多个模块协同工作的控制过程为： 根据工件加工时通过各个模块的顺序建立一个串联排队系统，在工件加工的过程中， 一个模块只有在空闲的状态下才允许前一个模块将工件传输进来，当工件在某一个模块处 完成加工后，如果下一个模块是空闲的，则立即进入下一个模块；如果下一个模块是繁忙 的，分两种情况；一种情况是下一个模块只有一个加工或存放工件的空间，此时，工件需要 在当下的模块处等待，防止破坏下一个模块的加工流程，直到下一个模块空闲为止；另一种 情况是下一个模块有多个加工或存放工件的空间，此时，如果还有空闲的加工或等待空间， 则工件进入下一个模块的等待队列，否则，工件需要在当下模块处等待。
2. 根据权利要求1所述物联网嵌入式MI^S测控方法，其特征在于，所述MI^S控制系统 装置（2)通过互联网络（3)连接监控设备（4)，其中互联网络（3)包括采用嵌入式Linux平 台的服务器（31)，服务器（31)将MI^S系统设备（1)的运行状态保存在数据库中，监控设备 (4)通过服务器（31)查看该数据库。
3. 根据权利要求2所述物联网嵌入式MI^S测控方法，其特征在于，所述控制部分与无 线部分建立无线传感器网络，其中无线传感器网络的主节点与服务器（31)建立联系，通过 嵌入式linux平台使MI^S控制系统装置（2)与网络远端的监控设备（4)建立联系，使用C/ S模型实现各个控制器的远程监控功能，通过监控设备（4)对各个控制器进行访问，进而实 现对各个控制器监控。
4. 一种实现权利要求1所述物联网嵌入式MI^S测控方法的网络系统装置，其特征在于， 包括由多个控制器组成的MI^S控制系统装置（2)，各个控制器逐一对应组成MI^S系统设备 (1)的各个模块，实现对各个模块独立及协同工作的控制，所述控制器包括控制部分、无线 部分和驱动部分，其中控制部分用于实现与PC机的交互，W及与无线部分配合实现控制器 之间的相互通信，W及根据接收到的传感器信号生成控制信号，驱动部分包括用于采集MPS 系统设备（1)的传感器输出信号的输入部分和用于将控制信号转为MI^S系统设备（1)执行 机构控制信号的输出部分，其中控制器对各个模块独立工作的控制过程为： 检测各个模块的传感器信号，根据各个模块当前的运动状态控制气动装置中气动回路 的变化或继电器的通断，使执行机构按预定动作对工件进行加工； 对多个模块协同工作的控制过程为： 根据工件加工时通过各个模块的顺序建立一个串联排队系统，在工件加工的过程中， 一个模块只有在空闲的状态下才允许前一个模块将工件传输进来，当工件在某一个模块处 完成加工后，如果下一个模块是空闲的，则立即进入下一个模块；如果下一个模块是繁忙 的，分两种情况；一种情况是下一个模块只有一个加工或存放工件的空间，此时，工件需要 在当下的模块处等待，防止破坏下一个模块的加工流程，直到下一个模块空闲为止；另一种 情况是下一个模块有多个加工或存放工件的空间，此时，如果还有空闲的加工或等待空间， 则工件进入下一个模块的等待队列，否则，工件需要在当下模块处等待。
5. 根据权利要求4所述实现物联网嵌入式MI^S测控方法的网络系统装置，其特征在于， 所述组成MI^S系统设备（1)的模块为：供料模块（11)、检测模块（12)、加工模块（13)、操作 手模块（14)、缓冲模块（巧）、机器人手臂模块（16)、组装模块（17)化及分炼模块（18)，相 应地，组成MI^S控制系统装置（2)的控制器为；供料控制器（21)、检测控制器（22)、加工控 制器（23)、操作手控制器（24)、缓冲控制器（25)、机器人手臂控制器（26)、组装控制器（27) W及分炼控制器（28)。
6. 根据权利要求5所述实现物联网嵌入式MI^S测控方法的网络系统装置，其特征在于， 所述供料模块（11)包含推杆部分、摆臂部分和真空吸盘部分，所述推杆部分包含一个执行 机构10 口 1Y1和两个传感器10 口 1B1和1B2,1Y1端口连接有电磁阀，用于控制推杆的伸 缩，当1Y1为1时，推杆推出，当1Y1为0时，推杆缩回；传感器1B1和1B2用于显示推杆的 状态，该两个传感器属于磁感应接近开关，推杆上有磁性物质，当推杆推出到极限位置时， 1B2有效，变成1，表示推杆推出到位；当推杆退回到位时，1B1有效，变成1。
7. 根据权利要求5所述实现物联网嵌入式MI^S测控方法的网络系统装置，其特征在于， 所述供料控制器（21)、检测控制器（22)、加工控制器（23)、操作手控制器（24)、缓冲控制器 (25)、机器人手臂控制器（26)、组装控制器（27) W及分炼控制器（28)组成一个星型网络， 各个控制器之间采用Zi浊ee技术进行通信W实现多模块协同控制，其中机器人手臂控制 器（26)作为协调器，负责创建网络和协调各个节点。
8. 根据权利要求5所述实现物联网嵌入式MI^S测控方法的网络系统装置，其特征在于， 所述组成MI^S系统设备（1)的各个模块分别对应一个工位，每个工位上安装一个10接线 座，该工位的所有电信号均接到该接线座上，10接线座的一端连接到相应的控制器上，另一 端连接相应的模块的信号和电源线，从而使控制器和模块建立连接关系。
9. 根据权利要求4所述实现物联网嵌入式MI^S测控方法的网络系统装置，其特征在于， 还包括监控设备（4) W及互联网络（3)，其中互联网络（3)包括服务器（31)与MI^S控制系 统装置（2)之间的通信网络和服务器（31)与监控设备（4)之间的通信网络，服务器（31) 采用嵌入式Linux平台。
【专利摘要】一种物联网嵌入式MPS测控方法及网络系统装置，以MPS系统设备为被控对象，配置由多个控制器组成的MPS控制系统装置，各个控制器逐一对应组成MPS系统设备的各个模块，实现对各个模块独立及协同工作的控制，其中协同工作时，利用串行排队理论和无线传感器网络技术保证多模块的协调运行，各个控制器组成星型拓扑结构，实现了MPS控制系统装置各控制器之间的数据传输功能，搭建了嵌入式Linux环境平台，利用Linux环境提供的网络通信功能，设计了C/S网络程序结构下，控制器装置的远程监控功能架构，本发明能够有效控制MPS系统设备，并具有可扩展性强、灵活度高、成本低、效率高、稳定性强的特点，同时可以在该实验平台上开展多种实验。
【IPC分类】G05B19-418
【公开号】CN104635682
【申请号】CN201410816551
【发明人】韩九强, 王夏冰, 刘俊, 刘瑞玲, 郑辑光
【申请人】西安交通大学
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2014年12月24日