还是空中等综合判定 是出于同步或非同步模式，其中各个模块之间的箭头代表了逻辑连接关系。
[0031] 图4是本发明方法中第一飞行管理模块和第二飞行管理模块主机/从机/异步状 态判定流程图，根据系统是出于同步或非同步模式的结果，如果系统处于非同步模式，则两 侧FMM皆是异步状态，如果是同步模式，则看飞行控制面板FMM源选择，如果选用FMMl则第 一飞行管理模块为主机，第二飞行管理模块为从机；如果选择FMM2,则第二飞行管理模块 为主机，第一飞行管理模块为从机，其中各个模块之间的箭头代表了逻辑连接关系。
[0032] 图5是本发明方法中两侧第一飞行管理模块和第二飞行管理模块相互传输的数 据结构图，包括：同步状态信息、动态导航交叉数据、加载数据库信息、飞行计划数据、无线 电调谐协信息、传感器数据。
【具体实施方式】
[0033] 下面结合附图对本发明的技术方案进行详细说明：
[0034] 如图1、图2所示，本发明设计了一种飞行管理系统双机同步的方法，通过交叉通 信测试和飞行控制面板FMM源确定双机的同步/非同步模式及其状态，通过采用基于优先 级数据处理机制，实时数据处理与长周期数据处理相结合的方法，满足了双机同步数据的 实时大容量数据通信的需求.该系统包含两个飞行管理模块（FMM)，其中一个定义为第一 飞行管理模块（FMMl)，另一个定义为第二飞行管理模块（FMM2)。
[0035] (1)定义该系统有两种运行模式：同步模式，非同步模式。在同步模式下，第一飞 行管理模块和第二飞行管理模块交叉互传信息，进行数据的比较和备份。在非同步模式下， 第一飞行管理模块和第二飞行管理模块独立操作，不互传信息，对一侧FMM操作，不对另一 侧FMM产生任务影响。
[0036] (2)定义每个FMM有三个状态：主机、从机、异步。主FMM完成的任务有：指挥从机 FMM调谐无线电导航台、确认MCDU按钮操作命令处理的次序、初始化飞行计划航段序列和 其它系统事件。在异步状态下，第一飞行管理模块和第二飞行管理模块分别独立操作。
[0037] 具体包括以下步骤：
[0038] (1)系统初始化，在系统开机默认状态下，第一飞行管理模块、第二飞行管理模块 设置以下参数变量的默认值：
[0039] a. FMM同步模式：非同步模式；
[0040] b. FMM 状态：异步；
[0041] c.两侧FMM交叉通信状态：失败
[0042] d.导航数据库是否就绪：否；
[0043] e.位置初始化是否完毕：否；
[0044] f. FMM健康状态：健康；
[0045] g.飞行控制面板源选择位置：FMMl。
[0046] (2)系统初始化完成后，第一飞行管理模块、第二飞行管理模块从其他子系统模块 收集相关数据，测试交叉通信状态。
[0047] 第一飞行管理模块（FMMl)、第二飞行管理模块（FMM2)分别以接收周期Λ !\从同 侧飞行管理系统的其他子模块采集状态信息、动态导航交叉数据、传感器数据，以确定导航 数据库是否在加载，处于就绪状态，惯导位置是否初始化完毕、导航参数是否有效，确定本 侧是FMMl还是FMM2等。将采集完毕的数据组合打包后，以发送周期Λ T2发送给异侧FMM， 测试两侧交叉通信状态。
[0048] 确定两侧FMM交叉通信状态，FMMl、FMM2以接收周期Δ !\分别采集另一侧FMM传 输的数据，在采集数据时，要确认数据在传输过程中，没有丢失数据，采集的数据是完整，采 集完毕数据后，还要对采集的数据内容进行校验，保证数据的正确性，如果采集的数据丢失 或者不正确，则两侧FMM交叉通信失败。如果FMMl和FMM2在每个接收周期内都能同时采集 到完整正确的数据信息，则FMMl和FMM2交叉通信成功，两侧FMM同时处于交叉通信状态。 [0049] (3)确定系统处于同步或非同步模式。
[0050] 如果两侧FMM交叉通信成功，FMM获得异侧导航数据库就绪状态、异侧位置初始化 完毕状态、导航数据库信息和位置信息。根据获得的数据信息，确定系统处于何种模式，此 时分两种情况考虑：
[0051] 情况1)、飞机在地面上，如果两侧导航数据库都就绪并且位置初始化都完毕并且 两侧导航数据库相同，则飞机处于同步模式，否则为非同步模式；
[0052] 情况2)、飞机在空中，如果两侧导航数据库都就绪并且位置初始化都完毕并且两 侧导航数据库相同并且两侧位置之差不超过设定的阈值ΔΑ，则飞机处于同步模式，否则为 非同步模式。
[0053] 具体流程如图3所示，伪代码如下：
[0054]
【主权项】
1. 一种飞行管理系统双机同步的方法，包含w下步骤： 步骤1)、系统初始化，设置第一飞行管理模块、第二飞行管理模块处于非同步模式，第 一飞行管理模块、第二飞行管理模块的状态为异步状态； 步骤2)、初始化完成后，第一飞行管理模块、第二飞行管理模块分别W接收周期A Ti从 同侧飞行管理系统下的各个子模块采集数据信息，将采集完毕的数据信息组合打包后，W 发送周期at,发送给另一飞行管理模块；第一飞行管理模块、第二飞行管理模块分别W接 收周期A Ti互相采集另一飞行管理模块传输的数据，如果第一飞行管理模块和第二飞行管 理模块在每个接收周期ATi内都能同时采集到完整正确的数据信息，则第一飞行管理模块 和第二飞行管理模块交叉通信成功，第一飞行管理模块和第二飞行管理模块同时处于交叉 通信状态； 步骤3)、第一飞行管理模块和第二飞行管理模块根据互相获得的数据信息，确定是否 处于同步模式； 步骤4)、如果第一飞行管理模块和第二飞行管理模块处于同步模式，第一飞行管理模 块和第二飞行管理模块根据飞行控制面板的选择确定二个飞行管理模块的主机状态、从机 状态；否则第一飞行管理模块和第二飞行管理模块处于异步状态，独自处理信息，等待同 步； 步骤5)、在确定主机状态、从机状态后，第一飞行管理模块和第二飞行管理模块互传数 据，完成与飞行计划信息相关的数据的同步； 其中；接收周期ATi比发送周期AT,快。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于还包含W下步骤： 步骤6)、在确定主机状态和从机状态后，主机执行包含指挥从机调谐无线电导航台、确 认MCDU按钮操作命令处理的次序、初始化飞行计划航段序列的系统事件。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述步骤2)中采集的数据信息包含状态信 息、动态导航交叉数据、传感器数据，第一飞行管理模块和第二飞行管理模块根据采集的数 据信息W确定导航数据库是否在加载，处于就绪状态，惯导位置是否初始化完毕，导航参数 是否有效。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述步骤3)中确定第一飞行管理模块和第 二飞行管理模块是否处于同步模式的方法为： 第一飞行管理模块和第二飞行管理模块分别获得异侧导航数据库就绪状态、异侧位置 初始化完毕状态、导航数据库信息和位置信息，分两种情况确定同步模式： 情况1)、飞机在地面上，如果两侧导航数据库都就绪并且位置初始化都完毕并且两侧 导航数据库相同，则第一飞行管理模块和第二飞行管理模块处于同步模式，否则为非同步 模式； 情况2)、飞机在空中，如果两侧导航数据库都就绪并且位置初始化都完毕并且两侧导 航数据库相同并且两侧位置之差不超过设定的阔值A A，则第一飞行管理模块和第二飞行 管理模块处于同步模式，否则为非同步模式。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述步骤5)中飞行计划信息相关的数据包 含W下几种类型数据： a、状态信息；b、动态导航交叉数据；C、加载数据库信息；d、飞行计划数据；e、无线电调 谐协信息；f、传感器数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于各种类型数据的同步方法如下： a) 、对同步数据的发送优先级进行设定，优先级由高到底为a〉b〉c〉d〉e〉f，在同一个周 期内，如果存在多种需要发送的数据类型，则优先级高的数据类型优先发送； b) 、主机和从机将状态信息、动态导航交叉数据、传感器数据W发送周期AT2互相发 送；主机和从机将加载数据库信息、飞行计划数据、无线电调谐协信息互相实时发送并且由 主机W发送周期AT2将加载数据库信息、飞行计划数据、无线电调谐协信息同步给从机。
【专利摘要】本发明公开了一种飞行管理系统双机同步的方法，包含以下步骤：1)初始化第一飞行管理模块和第二飞行管理模块的模式和状态；2)第一飞行管理模块和第二飞行管理模块交叉通信测试；3)确定第一飞行管理模块和第二飞行管理模块的同步模式；4)确定第一飞行管理模块和第二飞行管理模块的主机状态、从机状态；5)根据相应状态完成数据同步。本发明是一种步骤清晰，易于工程实现的方法，对于飞行管理系统在蛟龙600飞机或其他民用运输机上的双机配置，满足飞行管理系统冗余管理，提高系统可靠性的要求具有重要的现实应用意义。
【IPC分类】G05D1-10
【公开号】CN104635745
【申请号】CN201510092143
【发明人】叶林瓒, 尹彦清, 孙晓敏
【申请人】中国航空无线电电子研究所
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2015年3月2日