一种自动拾卡系统及其拾卡方法
【技术领域】
[0001]本发明属于智能卡测试技术领域，尤其涉及一种自动拾卡系统及其拾卡方法。
【背景技术】
[0002]智能卡是一种含有一个符合ISO标准的集成电路芯片的卡片，包含了微处理器、I/o接口及存储器，提供数据的运算、访问控制及存储等功能，又称“集成电路卡”，英文名称“Integrated Circuit Card”或“Smart Card”。智能卡就是一个超微型的计算机系统。
[0003]现在，智能卡已经广泛应用在移动通信、金融社保及公共事业等领域，为了保证功能的正确性和数据的安全性，智能卡在投入使用前需要进行严格的测试。现有的智能卡测试设备中，主要是通过机械臂将智能卡通过吸附等方式临时固定于机械臂拾卡端，然后通过该机械臂拾卡端将智能卡运送到读卡设备处对其进行测试的，然而现有的智能卡测试设备中通常没有专门的拾卡位置获取装置，由于智能卡中测试点间的距离只有2?3厘米，甚至更小，所以在智能卡测试的过程中，常常需要使机械臂拾卡端法兰面的中心和智能卡的中心精确的重合，否则无法保证测试的可追溯性和测试结果的权威性。这就要求机械臂在拾卡时的位置参数需要十分精确。目前，在此过程中，是通过人工调整机械臂来完成教导工作的，这种采用人工教导的方法较为费时、费力，且无法保证数据的准确性。
【发明内容】
[0004]本发明实施例的目的在于提供一种自动拾卡系统及其拾卡方法，旨在解决现有技术中通过人工调整机械臂来完成教导工作的方法较为费时、费力，且无法保证数据的准确性的问题。
[0005]本发明实施例是这样实现的，一种自动拾卡系统，包括用于放置待测智能卡的卡槽、用于从所述卡槽内拾取所述智能卡的机械臂，所述机械臂包括机械手拾卡端，所述机械手拾卡端法兰面的中心设置有镭射光源，所述卡槽的几何中心位置开设有安装孔，所述安装孔内设置有自动拾卡定位器，所述自动拾卡定位器包括感光模块和与所述感光模块连接的处理模块，所述自动拾卡系统还包括软件处理程序模块，所述软件处理程序模块与所述处理模块连接，所述机械臂内部设置有控制模块，所述控制模块分别与所述软件处理程序模块和所述镭射光源连接，其中:
[0006]所述控制模块，用于接收所述软件处理程序模块下发的第一移动指令，并根据所述第一移动指令控制所述机械手拾卡端以第一预设扫描精度在指定的查找区域内查找所述感光模块；
[0007]所述感光模块，用于检测所述镭射光源发射的光线是否到达所述卡槽的几何中心位置，若到达所述卡槽的几何中心位置，则将感应到的光信号转换为电信号，并将所述电信号发送至所述处理模块；
[0008]所述处理模块，用于接收所述电信号，并对所述电信号进行处理后输出微调信号至所述软件处理程序模块，使所述软件处理程序模块根据所述微调信号返回相应的第二移动指令至所述控制模块；
[0009]所述控制模块，还用于根据所述第二移动指令控制所述机械手拾卡端进行自动多方向往复定位查找，以便对所述卡槽的几何中心位置进行统计修正，并在获取修正后的所述卡槽的几何中心位置后控制所述机械手拾卡端停止移动。
[0010]在本发明实施例所述的自动拾卡系统中，所述感光模块包括:
[0011]感光元件，用于检测所述镭射光源发射的光线是否到达所述卡槽的几何中心位置，若到达所述卡槽的几何中心位置，则将感应到的光信号转换为电信号；
[0012]信号放大电路，用于将所述电信号进行放大后发送至所述处理模块。
[0013]在本发明实施例所述的自动拾卡系统中，所述处理模块包括:
[0014]A/D转换单元，用于接收所述电信号，并将所述电信号转换为相应的数字信号；
[0015]处理器，用于接收所述数字信号，并在对所述数字信号进行处理后输出微调信号至所述软件处理程序模块，使所述软件处理程序模块根据所述微调信号返回相应的第二移动指令至所述控制模块。
[0016]在本发明实施例所述的自动拾卡系统中，所述控制模块包括:
[0017]光源控制单元，用于控制所述镭射光源的开启或关闭；
[0018]边界查找单元，用于控制所述机械手拾卡端到达指定的查找区域的边界；
[0019]控制单元，用于接收所述软件处理程序模块下发的第一移动指令，并根据所述第一移动指令控制所述机械手拾卡端以第一预设扫描精度在指定的查找区域内查找所述感光模块。
[0020]在本发明实施例所述的自动拾卡系统中，所述第二移动指令包括微调控制指令、所述机械手拾卡端的当前坐标值和移动方向，所述控制模块还包括:
[0021]扫描区域计算单元，用于根据所述微调控制指令利用所述机械手拾卡端的当前坐标值和移动方向计算出扫描区域，使所述控制单元控制所述机械手拾卡端以第二预设扫描精度在所述扫描区域内进行扫描，以查找所述感光模块边界的坐标值；
[0022]中心点计算单元，用于根据所述感光模块边界的坐标值对所述卡槽的几何中心位置进行统计修正，并在计算出修正后的所述卡槽的几何中心位置的坐标值后控制所述机械手拾卡端停止移动。
[0023]本发明另一实施例的目的在于提供一种自动拾卡系统的拾卡方法，所述拾卡系统包括用于放置待测智能卡的卡槽、用于从所述卡槽内拾取所述智能卡的机械臂，所述机械臂包括机械手拾卡端，所述机械手拾卡端法兰面的中心设置有镭射光源，所述卡槽的几何中心位置开设有安装孔，所述安装孔内设置有自动拾卡定位器，所述自动拾卡定位器包括感光模块和与所述感光模块连接的处理模块，所述自动拾卡系统还包括软件处理程序模块，所述软件处理程序模块与所述处理模块连接，所述机械臂内部设置有控制模块，所述控制模块分别与所述软件处理程序模块和所述镭射光源连接，所述拾卡方法包括:
[0024]所述控制模块接收软件处理程序模块下发的第一移动指令，并根据所述第一移动指令控制所述机械手拾卡端以第一预设扫描精度在指定的查找区域内查找所述感光模块；
[0025]所述感光模块检测所述镭射光源发射的光线是否到达所述卡槽的几何中心位置，若到达所述卡槽的几何中心位置，则将感应到的光信号转换为电信号；
[0026]所述处理模块接收所述电信号，并对所述电信号进行处理后输出微调信号至所述软件处理程序模块，使所述软件处理程序模块根据所述微调信号返回相应的第二移动指令至所述控制模块；
[0027]所述控制模块根据所述第二移动指令控制所述机械手拾卡端进行自动多方向往复定位查找，以便对所述卡槽的几何中心位置进行统计修正，并在获取修正后的所述卡槽的几何中心位置后控制所述机械手拾卡端停止移动。
[0028]在本发明实施例所述的拾卡方法中，在所述处理模块接收所述电信号，并对所述电信号进行处理后输出微调信号至所述软件处理程序模块，使所述软件处理程序模块根据所述微调信号返回相应的第二移动指令至所述控制模块之前还包括；
[0029]采用信号放大电路对所述电信号进行放大处理，并输出放大处理后的电信号。
[0030]在本发明实施例所述的拾卡方法中，所述处理模块接收所述电信号，并对所述电信号进行处理后输出微调信号至所述软件处理程序模块，使所述软件处理程序模块根据所述微调信号返回相应的第二移