半自主模式控制的制作方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001]车辆，尤其是自主或半自主地操作的车辆，可通过各种机制——例如，包括在车辆中的传感器等一一获得关于周围条件的数据。传感器数据可提供关于环境条件、道路边缘或道路中的车道等的信息，并且可用于规划车辆的适合的速度、车辆的适合的路径等。然而，车辆可能缺少一个或全部提供数据以自主或半自主操作车辆所需的传感器，或者这样的传感器可能是被限制的或损坏的。
【发明内容】
[0002]根据本发明，提供一种在第一车辆的计算机中执行的方法，该方法包含:
[0003]接收来自于第二车辆的至少一个信息，该信息包括由第二车辆提供的数据；
[0004]分析至少一个信息中的数据，以确定第二车辆可作为引导车辆运行；
[0005]根据来自于引导车辆的数据执行第一车辆中的至少一个操作。
[0006]根据本发明的一个实施例，数据包括由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。
[0007]根据本发明的一个实施例，第一车辆缺少传感器以提供由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。
[0008]根据本发明的一个实施例，数据包括第二车辆可作为引导车辆的指示。
[0009]根据本发明的一个实施例，第二车辆中的传感器包括照相机、激光雷达传感器、和雷达传感器中的至少一个。
[0010]根据本发明的一个实施例，部分地根据专用短程通信(DSRC)标准来制定信息的格式。
[0011 ] 根据本发明的一个实施例，包括在信息中的数据包括第二车辆的位置和第二车辆与对象和第三车辆之一的距离。
[0012]根据本发明的一个实施例，进一步包含利用第二车辆的位置和第二车辆与对象和第三车辆之一的距离确定第一车辆与对象和第三车辆之一的距离。
[0013]根据本发明的一个实施例，至少一个操作包括自主操作，其包括变换第一车辆的速度、调节第一车辆的悬架、和转向第一车辆中的至少一个。
[0014]根据本发明的一个实施例，至少一个操作包括提供第一车辆中的至少一个功能的手动控制，该方法进一步包含通过车辆中的人机界面提供将要提供手动控制的警报。
[0015]根据本发明，提供一种系统，包含车辆中的计算机，该计算机包含处理器和存储器，其中，计算机配置为:
[0016]接收来自于第二车辆的至少一个信息，该信息包括由第二车辆提供的数据；
[0017]分析至少一个信息中的数据，以确定第二车辆可作为引导车辆运行；和
[0018]根据来自于引导车辆的数据执行第一车辆中的至少一个操作。
[0019]根据本发明的一个实施例，数据包括由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。
[0020]根据本发明的一个实施例，第一车辆缺少传感器以提供由第二车辆中的一个或多个传感器收集的数据。
[0021]根据本发明的一个实施例，数据包括第二车辆可作为引导车辆的指示。
[0022]根据本发明的一个实施例，第二车辆中的传感器包括照相机、激光雷达传感器、和雷达传感器中的至少一个。
[0023]根据本发明的一个实施例，部分地根据专用短程通信(DSRC)标准来制定信息的格式。
[0024]根据本发明的一个实施例，包括在信息中的数据包括第二车辆的位置和第二车辆与对象和第三车辆中的至少之一的距离。
[0025]根据本发明的一个实施例，进一步包含利用第二车辆的位置和第二车辆与对象和第三车辆之一的距离确定第一车辆与对象和第三车辆之一的距离。
[0026]根据本发明的一个实施例，至少一个操作包括自主操作，其包括变换第一车辆的速度、调节第一车辆的悬架、和转向第一车辆中的至少一个。
[0027]根据本发明的一个实施例，至少一个操作包括提供第一车辆中的至少一个功能的手动控制，该方法进一步包含通过车辆中的人机界面提供将要提供手动控制的警报。
【附图说明】
[0028]图1是示例性的自主车辆传感系统的框图。
[0029]图2是包括多个车辆的车道的框图。
[0030]图3是针对自主车辆获得并使用来自于第二个自主车辆的数据的示例性的程序的图。
【具体实施方式】
[0031]介绍
[0032]图1是包括至少第一和第二车辆101、102的示例性的自主车辆系统100的框图。在第一车辆101中的计算装置105大体上通过一个或多个信息116接收来自于一个或多个数据收集器110和/或来自于第二车辆102的收集的数据115。计算装置105进一步包括自主驱动模块106，例如，作为一组存储在计算装置105的存储器中并由计算装置105的处理器执行的指令。来自于第一车辆101和/或来自于第二车辆102的收集的数据115可由第一车辆101的计算机105使用，以做出有关第一车辆101的操作决定，包括在半自主模式中的第一车辆101的操作，即，执行一个或多个选择的操作，例如，保持速度、保持或变更车道、保持距另一车辆的距离、调节悬架设置以适应预计更粗糙或光滑的路面等。
[0033]第二车辆102，其提供信息116给第一车辆101，相比于第一车辆101，其可被提供具有更复杂的计算机105和/或模块106、一组更全面和更强大的数据收集器110等。例如，第二车辆102可包括多个激光雷达传感器110、一个或多个360°照相机数据收集器110、一个或多个360°雷达数据收集器110等。另一方面，在第二车辆102之后的第一车辆101可包括少于在第二车辆102上的将信息116中的数据115提供给第一车辆101的所有传感器数据收集器110的一个子集。例如，第一车辆101能够半自主操作，例如，自适应巡航控制、车道保持辅助、和/或防撞阻断，但不是全自主操作。通过提供信息116中的数据115，第二车辆102可提供信息给第一车辆101，由此第一车辆101将获得第一车辆102否则不能获得的涉及其它车辆101、102、道路中的对象等的数据115，第一车辆101大体上拥有比第二车辆102更受限的一组传感器数据收集器110。
[0034]示例性的系统元件
[0035]车辆101、102包括车载计算机105，其大体上包括处理器和存储器，存储器包括计算机可读介质的一个或多个形式，并存储处理器可执行的用于执行各种操作的指令，包括如在此公开的。例如，计算机105大体上包括一一并且有能力执行一一指令，以选择车辆101,102的自主操作模式、调节车辆101、102的自主操作模式、改变车辆101、102的自主操作模式等。通常，车辆101、102能够至少部分或半自主地操作，S卩，在没有人类操作员干预的情况下执行至少某些操作，例如，自适应巡航控制、车道保持等。
[0036]而且，车辆101、102被分别标记，以反映可能不同的功能。也就是说，如上所述的，车辆102大体上拥有一组强大的数据收集器110和能够进行全自主操作的自主模块106，或至少比车辆101更全的自主操作。进一步地，引导车辆102中的计算机105可配置为提供信息116给一个或多个第二车辆101。第一引导车辆102中的计算机105可同样配置为从第二引导车辆102接收信息116，但跟随车辆101通常不配置为提供包括收集的数据115的信息116(虽然跟随车辆101可提供专用短程通信技术(DSRC)信息等，例如如下所述的)，因为跟随车辆101通常缺少将对其它车辆101、102有用的一组强大的数据收集器110和/或数据115。应该注意的是，车辆102可被称为“引导”车辆，即使车辆102不是物理地在“