一种水田植保机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及农业植保机械技术领域，具体的说是一种水田植保机器人。
【背景技术】
[0002]目前水田植保机具，主要有两类，一类是在地面上行走的机具，另一类是空中飞行的飞行器。地面上行走的机具，在地头转向时不方便，行走过程中容易损伤农作物，且需要人工控制，操作的人身体健康面临着很大的挑战，另外，目前水田行走的农机具通过性比较弱；在天上飞的飞行器成本高，载重轻，操作复杂。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的问题是提供一种成本低、效率高、通过性强、对农作物损坏小，又保证操作员安全的水田植保机器人。
[0004]为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是:一种水田植保机器人，包括喷雾模块、控制系统、驱动装置、机架，所述机架包括三角架、三个轮子、转动轴和三个支柱，驱动系统与轮子及控制系统相连接，控制系统与喷雾模块安装于三角架上。
[0005]进一步的，所述三个轮子，其中前轮为主动轮，后面两轮为从动轮，轮子厚度小于水稻行间距离，便于机子在水田行间转弯，大大提高通过性，轮子直径大于70cm，从而在水田中机子不会因为陷入淤泥中而行走困难。
[0006]进一步的,所述前支柱通过轴承与转动轴连接,所述前支柱的转动轴通过焊接连接在三角架上。
[0007]进一步的，所述左右支柱通过螺丝连接在三角架的后部，各支柱均焊接有固定支架。
[0008]进一步的，所述喷雾模块包括喷杆、喷杆固定座、药箱，喷杆通过喷杆固定架固定于三角架后方，药箱通过药箱固定架安装于三角架后半部。还包括喷嘴、螺旋桨、泵，螺旋桨产生一个向下的空气气流，更有效将药水喷洒的均匀。
[0009]进一步的，所述驱动装置包括轮毂电机和轮毂电机驱动器，所述轮毂电机与轮毂电机驱动器直接安装于车轮上，轮毂电机驱动器与控制系统相连接。
[0010]进一步的，所述控制系统包括转盘、转向舵机、拉杆、转动轴、控制板及遥控器，转向舵机位于三角架前端，转盘安装于转向舵机上，通过拉杆与转动轴连接，控制板安装于三角架上。
[0011]进一步的，所述拉杆与转动轴之间安装有活动转子
进一步的，所述控制板包括无线接收器、轮毂电机控制器以及转向舵机电源。
[0012]操作员通过遥控器远程下达指令，无线接收器接收遥控器的遥控信号，无线接收器接收到信号，并作出相应的控制指示，控制农机具在水田中平稳的启动、行进、转弯和停止；舵机提供精准的动力，通过拉杆作用于转动轴上，转动轴转动方向从而控制方向轮的方向；轮毂电机和轮毂电机控制器结构简单，操作便捷。
[0013]本发明，设计合理，适用性广，技术优良。首先，本设计的三角架和大直径的轮子，能够在作物间有效行走，通过性良好，结构稳定，且电机为三轮轮毂电机控制器，驱动动力强，结构简单；其次，本设计的喷雾模块在喷嘴的上端安装了螺旋桨，不断能使雾滴能够更全面地附着在农作物上，而且还起到了平衡农机具直立的作用；再次，自走式的控制方式，能够减少药雾对操作员带来的伤害，更加减轻了机子的重量，可增加药水负重量；最后，方向控制采用转向舵机和拉杆结合，转向舵机能够提供精准的方向控制，从而能通过遥控精准控制机器人的转动方向。
【附图说明】
[0014]图1是本发明后视图。
[0015]图2是本发明侧视图。
[0016]图3是本发明俯视图。
[0017]图4是本发明方向控制示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步详细说明，但本发明不仅局限于此。
[0019]如图3所示，一种水田植保机器人，包括喷雾模块、控制系统、驱动装置、机架，所述机架包括三角架、三个轮子、转动轴和三个支柱，驱动系统与轮子及控制系统相连接，控制系统与喷雾模块安装于三角架上。
[0020]如图1所示，喷雾模块包括螺旋桨1、喷头2、喷杆3，螺旋桨1和喷头2固定在喷杆3上，螺旋桨1位于喷头2上部，喷杆3通过喷杆固定座4安装在三角架后部；
进一步，具有:轮毂电机7，左支柱6，右支柱10，前支柱9，整个三角架通过焊接连接成一个整体，左右支柱通过螺丝连接，便于组装、拆卸、运输，前支柱的转动轴8通过焊接连接在三角架上，前支柱9通过轴承与转动轴8连接。左右支柱在三角架后部，安装轮毂电机7，前支柱9上部安装在转动轴8上，可转动方向。为了加强植保机器人的机械稳定性，各支柱均焊接固定支架5。
[0021]如图2所示，转向舵机16安装在三角架上部，通过拉杆15与转动轴8连接； 进一步，药箱12放在三角架上部；药水通过水箱盖11注入药箱12中。
[0022]如图3所示，电池14放在药箱12两侧，控制板13安装在药箱箱前部；转向舵机16安装在控制板13前面。
[0023]进一步，控制板13包括无线接收器和轮毂电机控制器以及转向舵机16电源。
[0024]如图4所示，转盘19安装在转向舵机16上，转向舵机16带动转盘19转动，带动拉杆15，带动转动轴8转动，从而控制方向；另外，转向舵机16通过舵机固定孔18安装固定，活动转子17使拉杆15和转动轴8可以活动。
[0025]操作员通过遥控器远程下达指令，无线接收器接收遥控器的遥控信号，无线接收器接收到信号，控制板13作出相应的控制指示，控制农机具在水田中平稳的启动、行进、转弯和停止；转向舵机16提供精准的动力，通过拉杆15作用于转动轴8上，转动轴转动方向从而控制方向轮的方向；轮毂电机7和轮毂电机控制器结构简单，操作便捷。
[0026]本发明，设计合理，适用性广，技术优良。首先，本设计的三角架和大直径的轮子，能够在作物间有效行走，通过性良好，结构稳定，且电机为三轮轮毂电机控制器，驱动动力强，结构简单；其次，本设计的喷雾模块在喷嘴的上端安装了螺旋桨，不断能使雾滴能够更全面地附着在农作物上，而且还起到了平衡农机具直立的作用；再次，自走式的控制方式，能够减少药雾对操作员带来的伤害，更加减轻了机子的重量，可增加药水负重量；最后，方向控制采用转向舵机和拉杆结合，转向舵机能够提供精准的方向控制，从而能通过遥控精准控制机器人的转动方向。
[0027]以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种水田植保机器人，其特征在于，包括喷雾模块、控制系统、驱动装置、机架，所述机架包括三角架、三个轮子、转动轴和三个支柱，驱动系统与轮子及控制系统相连接，控制系统与喷雾模块安装于三角架上。2.根据权利要求1所述一种水田植保机器人，其特征在于，所述三个轮子，其中前轮为主动轮，后面两轮为从动轮，轮子厚度小于水稻行间距离，轮子直径大于70cm。3.根据权利要求1所述一种水田植保机器人，其特征在于，所述前支柱通过轴承与转动轴连接，所述前支柱的转动轴通过焊接连接在三角架上。4.根据权利要求1所述一种水田植保机器人，其特征在于，所述左右支柱通过螺丝连接在三角架的后部，各支柱均焊接有固定支架。5.根据权利要求1所述一种水田植保机器人，其特征在于，所述喷雾模块包括喷杆、喷杆固定座、药箱，喷杆通过喷杆固定架固定于三角架后方，药箱通过药箱固定架安装于三角架后半部。6.根据权利要求1所述一种水田植保机器人，其特征在于，所述驱动装置包括轮毂电机和轮毂电机驱动器，所述轮毂电机与轮毂电机驱动器直接安装于车轮上，轮毂电机驱动器与控制系统相连接。7.根据权利要求1所述一种水田植保机器人，其特征在于，所述控制系统包括转盘、转向舵机、拉杆、转动轴、控制板及遥控器，转向舵机位于三角架前端，转盘安装于转向舵机上，通过拉杆与转动轴连接，控制板安装于三角架上。8.根据权利要求7所述一种水田植保机器人，其特征在于，所述拉杆与转动轴之间安装有活动转子。9.根据权利要求7所述一种水田植保机器人，其特征在于，所述控制板包括无线接收器、轮毂电机控制器以及转向舵机电源。
【专利摘要】本发明公开了一种水田植保机器人，涉及农业植保机械技术领域，包括喷雾模块、控制系统、驱动装置、机架，所述机架包括三角架、三个轮子、转动轴和三个支柱，驱动系统与轮子及控制系统相连接，控制系统与喷雾模块安装于三角架上。本发明益处在于，设计合理，适用性广，技术优良；能够在作物间有效行走，通过性良好，结构稳定，节约成本提高农作物产量增加效益。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105353756
【申请号】CN201410402814
【发明人】秦广泉
【申请人】合肥多加农业科技有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2014年8月18日