专利名称：用于检流计和激光系统的多模型登记(mmr)的制作方法
技术领域：
本发明涉及将激光定位在部件(part)上，并且利用激光来标记、或以其他方式改 变该部件，以例如产生在所需位置上的在部件内或部件上的图形。
背景技术：
用于准确地指引激光以用于对工件(workpiece)标记、蚀刻、雕刻、加工、切割、焊 接等来产生一个部件的方法是公知的，该工件可能是在标记处理之前或标记处理期间所得 的部件自身。此处，术语“标记”及其变形被用于不仅指标记本身，还指由激光执行的对工 件的其他变更，例如但不限于蚀亥IJ、雕亥IJ、加工、切割或焊接。在某些过程中，例如，标记需要 利用捕捉工件的图像的处理来在工件上产生图形、将其位置和方向与预先存在的基于计算 机的部件模型和所需的图形进行比较、相对定向到其合适的排列位置、并且利用激光在工 件上标记图形以与位于预先存在的基于计算机的部件的模型上的图形匹配。此处，在示例 中将被讨论的部件是汽车侧视镜的拨动开关盖板(toggle switch cover plate)。拨动开 关盖板可在白塑料中制模，然后被涂成黑色。激光被用于移除黑漆(即，标记工件)以在拨 动开关盖板中形成的圆形凹坑或微凹处标记白色箭头。盖板可以用半透明白色塑料制模， 因而部件的箭头当在被拨动开关盖板之下或之后的光源从背后打光时是可见的。一种公知的用于完成这种工件标记的方法(其由图1中所示的装置或系统20所 负责)是智能标记定位(IMP)。图1中的装置或系统20包括激光器22、诸如照相机M之 类的成像设备(例如，CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)照相机和合 适的光源)、扫描头26、以及具有图像显示屏幕30的计算机观。扫描头可以是传统的检流 计(galvanometer)或多个具有一个或多个由计算机控制的镜子的检流计。扫描头还可包 括镜头34。这种设备对本领域技术人员是公知的，并且此处未详尽解释，而是简要地以公 知的方式说明，照相机“扫”过扫描头，并读取或拍摄置于扫描头之下的工件的图像，并且该 图像被引导到计算机，该计算机提取将被标记的工件的几何视觉模型(“工件视觉模型”)， 并将其与之前教导给计算机的预先存在的已存储的部件视觉模型(“部件视觉模型”)相比 较。部件视觉模型可以是如下的类型其具有固定的方向和位置，该固定方向和位置在登记 每个将被标记的新工件时被连续参考(就像基于CAD的登记将采用的)，或者，可替换地， 部件视觉模型可以是最近的先前的工件视觉模型。此处，预先存在的基于CAD的模型以及 从部件或工件的图像生成/提取的基于计算机的模型可以被称为“视觉模型”，并且应当理 解，该术语应当被理解为意味着从图像获得的视觉模型或基于CAD的模型。工件的图像以及由此提取的几何工件视觉模型包括在工件/部件中的位于中心 的特征F。，该特征与另一照相机识别的特征(例如，拐角40或由拨动开关盖板的微凹处42之一所环绕的圆)一起，通过称为单模型登记(SMR)的处理在将工件的单个视觉模型登记 到部件的单个视觉模型中用作定向和定位的目的。位于中心的特征F。(其可为在部件表面 的小投影或凹槽)和其他在图像、模型生成和登记中所识别的特征是对将要被标记的部件 和工件所共有的基准特征。在拨动开关盖板的示例60中，由于部件的对称性，拐角40或由 微凹处42所环绕的圆中的任何一个可将F。作为基准特征。在非对称部件中，可优选使用 相对于F。具有独特定向的特征。在标记工件的过程中，计算机将使检流计基于之前的工件图像，从对应于与预先 存在的部件视觉模型相关联的方向和位置的状态，重定向到对应于与新的工件视觉模型相 关联的方向和位置(基于中心特征F。和其他基准特征)的状态，然后再次基于基准特征， 载入图形并使之与工件视觉模型对齐。检流计然后指引激光光束50到位于工件表面(未 示出)的未固定的工件60，以在当前位置和方向上在工件上标记图形，该图形相对于由预 先存在的部件视觉模型所代表的图形而言是可变的。根据现有技术实施IMP包括㈧教导(teaching)阶段，以及⑶登记和标记阶 段。教导阶段(A)包括以下步骤(A-I)捕获包括其基准特征的工件的图像(参见图2)；(A-2)生成已捕获的包括其基准特征的工件图像的部件视觉模型。部件视觉模型 的生成是自动进行的，其利用软件从已捕获的图像中提取部件的几何模型(参见图幻；以 及(A-3)存储部件视觉模型。可替换地，用户可以存储基于CAD的部件模型，从而省 去上述捕获图像和从中生成/提取视觉模型的步骤。登记和标记阶段⑶包括以下步骤，参见图4 (B-I)捕获位于工件表面的包括基准特征的工件的新的图像；(B-2)生成包括基准特征的工件图像的新的工件视觉模型。同样，此视觉模型的生 成也是自动进行的，其利用软件从新的图像提取几何模型；(B-3)基于其各自的基准特征，将新的工件视觉模型登记到已存储的部件视觉模 型上，并且生成/提取包括位置和方向的转换矩阵。步骤B-I到B-3涉及登记阶段。继续IMP标记阶段，下列步骤被实施，仍旧参照图4 (B-4)将转换矩阵传递给标记引擎；(B-5)载入图形；以及(B-6)利用激光对工件标记图形。现有的IMP的SMR概念的一个问题是，其限于在照相机视场内可见和可被检测到 的工件特征，而不能够被应用于无特征部件/工件或者由于在照相机视场中不可见而其特 征过大以至于无法被检测到的部件/工件。虽然使用远离标记位置的视觉模型是可能的， 但是其产生极大的不准确性。另外，在部件/工件的中心没有任何特征对于SMR是不可以 的，这就是为什么诸如F。之类的基准特征在上述示例中是必须的。因此，SMR概念限于对齐 是基于在照相机视场内的特征的标记方法。希望利用激光以例如图形标记部件或其特征，其中特征的位置或标记位置与部件 的中心对齐，其自身可以是无特征的，并且能够克服之前的IMP处理和其他利用SMR概念的 处理的不足(例如包括其与标记照相机视场外的特征有关的缺点)。
发明内容
本发明通过提供一种对齐方法克服了现有技术的缺陷，该对齐方法组合若干个从 2D图像中提取出的基于视场的几何模型，以精确地指引激光来标记工件。除了克服了现有技术的缺陷外，由创造性的多模型登记(MMR)处理所提供的优势 包括其为基于特征的，而非基于CAD的。MMR不需要用户选择将被教导的具体的或已知的部 件。教导阶段能够关联到由CCD照相机拍摄的部件/工件图像(由该图像生成视觉模型)。 但是，可替换地，MMR的教导阶段能够是基于CAD的。另外，MMR不需要关于将标记的部件/ 工件的先验知识，因为该处理利用CCD照相机和照明设备来定义部件/工件以及其位置和 方向。另外，MMR能够使用无限量数目的将被利用激光标记的特征。本发明提供了一种用于利用激光来标记工件以产生部件的方法，该方法包括以下 步骤向计算机教导多个部件视觉模型，每个部件视觉模型代表部件和工件的多个基准特 征中的不同的一个基准特征；以及在计算机上存储已教导的多个部件视觉模型。该方法还 包括以下步骤捕获包括工件的多个基准特征中的至少一个的工件的新的图像；利用计算 机从工件已捕获的新的图像生成各个单独的工件视觉模型，每个工件视觉模型代表包括在 工件的已捕获新的图像中的工件的多个基准特征中的各自一个；利用计算机将所生成的各 个单独的工件视觉模型登记到分别与基准特征相关联的已存储的部件视觉模型，每个工件 视觉模型代表包括在工件的已捕获新的图像中的工件的多个基准特征中的各自一个；对于 工件的多个基准特征中的剩余的各个特征，针对工件的多个基准特征中的不同的一个基准 特征，重复捕获工件的新的图像、生成各个单独的工件模型并且登记已生成的各个单独的 工件视觉模型的步骤；以及利用计算机提取数学矩阵TRS，该数学矩阵TRS包括相对于相关 联的工件视觉模型和部件视觉模型的各自的位置、方向和比例。该方法还包括以下步骤将 已提取的转换矩阵传递给计算机的标记引擎；以及利用激光标记工件。本发明还提供了一种利用计算机执行的多模型登记处理，用于将多个工件视觉模 型登记到存储在计算机上的对应的多个部件视觉模型上，每个工件视觉模型代表工件上的 多个不同特征，该特征定义了将被标记的工件上的标记位置，每个部件视觉模型代表定义 期望的部件标记位置的所选的多个特征中的不同一个特征。通过该处理，各自对应的工件 视觉模型和部件视觉模型被对齐以用于指引激光来标记工件，将被标记的工件的位置、方 向和比例相对于由已存储的部件视觉模型所代表的位置、方向和比例是可变的。该处理包 括以下步骤捕获将被标记的工件的新的图像，该图像包括定义将被标记的工件上的标记 位置的工件上的多个特征中的一个特征；生成在前一步骤中捕获的将被标记的工件的新的 图像中包括的将被标记的工件上的各自特征的工件视觉模型；将生成的新的工件视觉模型 登记到已存储的部件视觉模型，该部件视觉模型代表定义了期望部件标记位置的多个特征 中的各自对应的一个特征；针对定义了将被标记的工件上的标记位置的将被标记的工件上 的多个特征中的剩余特征的每一个重复以上步骤，对于该标记位置存在代表定义期望部件 标记位置的多个特征中的不同一个特征的各自对应的存储的部件视觉模型。创造性的多模 型登记处理还包括提取转换矩阵TRS的步骤，该转换矩阵TRS包括相对于对应的工件和部 件视觉模型的每个各自对的各个位置和方向。本发明还提供了一种结合了上述多模型登记处理用于利用激光标记工件的方法，其中多模型登记处理之前先经过教导处理，并之后经过利用计算机执行的标记处理。教导 处理可包括以下步骤捕获部件的图像，该图像包括定义了部件上的标记位置的所选的多 个特征中的至少一个；生成所捕获的部件图像上的定义了标记位置的部件上多个特征中的 一个特征的部件视觉模型；存储部件视觉模型，该部件视觉模型代表对其生成了相关联的 部件视觉模型的各个特征；以及针对定义了部件上的标记位置的部件上所选的多个特征中 的所有剩余特征，重复捕获图像、生成部件视觉模型并且存储部件视觉模型的教导处理步 骤。可替代地，教导处理可包括载入定义了部件上的标记位置的部件上所选的多个特征中 每一个的基于CAD的部件视觉模型并存储基于CAD的部件视觉模型。标记处理可包括以下 步骤将转换矩阵传递给标记引擎；载入标记指令；以及根据标记指令利用激光标记工件。
当结合附图考虑以下具体实施方式
时，将更好地理解本发明的优点，在附图中图1是装置或系统的示意性描述，该装置或系统用于根据现有技术利用SMR，或根 据本发明的实施例利用MMR来实现或执行IMP处理并利用激光标记多个非固定工件中的每 一个；图2是根据现有技术的一个实施例的工件的由图1中装置和系统的照相机拍摄的 图像的平面图；图3是根据现有技术的实施例从图2表示的图像中提取出的视觉模型的图；图4是根据现有技术的实施例的代表IMP处理的(单模型)登记和标记阶段的 图；图5是根据本发明一个实施例的根据利用MMR的IMP处理的将被标记的工件的平 面图，其指示笛卡尔坐标格用以指定标记位置(Xm，Ym)；图6是根据本发明一个实施例从标记图5的工件所得的部件的平面图；图7是代表图5中示出的工件的视觉模型的图，其示出了根据本发明一个实施例 利用多个模型教导出的部件视觉模型；图8是根据本发明一个实施例代表图5中的工件的图，其示出了所有对齐的视觉 模型；图9是根据本发明一个实施例关于步骤A-I的代表图5中的工件的由图1中的装 置或系统的照相机所拍摄的图像的平面图；图10A-10D是根据本发明一个实施例的关于步骤A_2的从图9中所代表的图像中 提取出的视觉模型的图；图11是根据本发明一个实施例的关于步骤Bl到B8的描述了 IMP处理的(多模 型)登记和标记阶段的流程图。虽然本发明可经历多种修改和可替换方式，但是通过图中的示例示出了特定实施 例，并且对此进行详尽描述。但是，应当理解，这里的附图和具体实施方式
并不意欲将本发 明限制在特定的公开形式，而是相反地，意欲覆盖所有在本发明的精神和范围内(由权利 要求所定义)的修改例、等同例和可替换例。另外，应当注意，图并不按比例绘制，并且不按同一比例绘制。具体地，图中的一些 元件的尺寸被极大夸张以强调元件的特性。示出在多个图中并可能被近似配置的元件已被用相同的参考标号指示。
具体实施例方式图5示出了类似图2中示出的工件60的拨动开关盖板60a，用户需要在其上用 箭头标记多个微凹处中的每一个，这多个微凹处中的每一个被排列在无特征工件60a的中 心。如上所述，在工件/部件60a中的中心没有任何基准特征(例如工件/部件60中的F。， SMR是不可能的)。因此，利用现有的使用SMR的技术来标记图5中示出的工件60a是不可 能或不现实的。但是，图5中示出的工件60a可按照用户的需求根据本发明的实施例利用 激光来标记，导致如图6所示的部件。应当理解，图7到图10的描述是将图5和图6旋转 45°所得，仅为更加清晰地说明此处文本所描述的内容。参照图7，利用MMR需要创建基准特征的多个独立视觉模型(以粗线示出)，一个 视觉模型涉及在当前示例(即，这些可识别的圆圈是部件/工件基准特征)中的由其微凹 处42在拨动开关盖板60a的表面所环绕的四个圆圈中的每一个。多个独立视觉模型中的 每一个与参考位置相关联，例如，(XI，Yl)，其参考标记位置(Xm，Ym)。标记位置(Xm，Ym)可 以是或者可以不是视觉模型。几何位置的每一个具有已定义的X位置和Y位置。标记参考 能够独立于所有视觉模型而被定义，并且能够被置于工作区的任意位置。一旦被完全定义， 包含标记位置(Xm，Ym)的所有参考模型就定义了 MMR的几何结构。相对于图7中示出的示例拨动开关盖板，部件视觉模型包括XI，Yl视觉-模型1 (以粗线示出)；X2，Y2视觉-模型2 (以粗线示出)；X3，Y3视觉-模型3 (以粗线示出)；X4，Y4视觉-模型4 (以粗线示出)；以及乂111，￥111(标记位置)。在工件被移走或新的工件被置于扫描头下方之后发生登记。为了用激光标记工 件，用户需要知道工件的新的位置和方向。在登记期间，IMP正确地找到所有已教导位置的 最佳对齐适配，并记录工件基准特征位置和方向(xi，yi)。在一个实施例中，基于各个特征在各个位置的出现和/或相对位置，系统能够确 定该部件是否是预期的或正确的部件。由于系统正有效地查找某些特征在某些位置的出 现，因此，系统能够基于已检测特征的出现和位置来确认或拒绝已经过检查的部件。当在预 期位置检测到预期特征时，系统确认该部件并作出结论该部件是正确的部件。在另一方 面，如果未在预期的相对位置中检测到预期特征，则系统可被配置用于将该部件作为有缺 陷的或不可接受的而拒绝。在另一实施例中，系统基于各个特征在各个位置的存在和/或 相对位置，不仅能够确定该部件是否是预期的部件，还能够确定部件是否是多个预期部件 之一。因此，例如，系统可被配置用于标记五个或其他数目的不同部件，并且其可基于对特 征和其相对位置的分析来自动检测哪些不同部件被放置在它的前面。如果系统确认一个部 件是五个不同部件中的一个，则其能够随即相应地标记该部件。如果部件并不适当地与五 个不同部件中的任一个匹配，则系统还能够拒绝该部件。对齐处理生成了新参考点(xi，yi)的列表，如图8所示，所有部件和工件视觉模型 被据此对齐
xl, ylx2, y2x3, y3x4, y4点转换是基于包括平移Τ、旋转R和比例因子S的转换。通过递归处理，找到转换 的分量T、R和S，并且对X = TRSx求解。如上所述，实施IMP包括(Α)教导阶段和(B)登记和标记阶段。根据本发明，利 用MMR，教导阶段(A)包括以下步骤(A-I)如图9所示，相对于将被教导部件视觉模型(Χ1，Υ1)(即，视觉-模型1)的 基准特征，捕获工件的图像；(Α-2)生成已捕获部件图像的部件视觉模型(XI，Yl)(即，视觉-模型1)。如图 10所示，部件视觉模型的生成是自动完成的，其利用软件从已捕获的图像提取部件的几何 部件视觉模型；(Α-3)存储部件视觉模型(XI，Yl)(即，视觉-模型1)；(Α-4)针对将对其教导部件视觉模型的所有剩余基准特征，重复步骤A-l、Α-2和 Α-3。因此，在示例性实施例中，针对剩余基准特征部件视觉模型(Χ2，Υ2)(即，视觉-模型 2)、(X3，Y3)(S卩，视觉模型3)和(X4，Y4)(S卩，视觉-模型4)的每一个，重复步骤A_1、A_2 和Α-3。可替换地，能够存储和使用针对每个与(Χ1，Υ1)、(Χ2，Υ2)、(Χ3，Υ3)和(Χ4，Υ4)相 关联的基准特征的基于CAD的模型，这基本上省去了上述捕获图像和由此生成视觉模型的 步骤ο参照图11，登记和标记阶段⑶包括以下步骤(B-I)关于在(xl，yl)处的基准特征，捕获位于工作表面上的工件的新的图像；(B-2)生成已捕获的工件图像的工件视觉模型(xl，yl)。工件视频模型的生成是 自动进行的，其利用软件从已捕获的图像提取工件的几何视觉模型；(B-3)将新的工件视觉模型(xl，yl)登记到各自的已存储的部件视觉模型(XI， Yl)(即，视觉-模型1)，关键在于它们各自的基准特征；(B-4)针对工件所有的剩余基准特征，重复步骤B-l、B-2和B_3。因此，在示例性 实施例中，针对剩余基准特征工件视觉模型(x2，y2)、(x3, y3)和(x4，y4)的每一个，重复 步骤Β-1、Β-2和B-3，针对在(xi，yi)处的每个各自基准特征，将新的工件视觉模型分别登 记到其相关联的已存储部件视觉模型(Xi，Yi)；以及(B-5)生成/提取包括相对于(xi，yi)和(Xi，Yi)的各自位置和方向的转换矩阵 TRS0步骤B-I到B-5涉及登记阶段。继续进行到标记阶段，仍旧参照图11，下列步骤被实施(B-6)将转换矩阵传递给标记引擎；(B-7)载入图形；以及(B-8)利用激光对工件标记图形。可替换地，在步骤(B-7)可以载入标记指令而非将在工件上产生的图形，并且在 步骤(B-8)根据标记指令用激光标记工件。如上所述，虽然针对每个基准特征(其每一个包括标记位置(Xm，Ym))的独立CAD模型能够在教导阶段被存储从而替代生成并存储多个部件视觉模型，但是有创造性的处理 是基于特征的而非基于CAD的。如果被用作为基于特征的处理，其不需要预先知道将标记 的部件。创造性过程也不需要用户选择特定的或已知的部件的部分或将被教导的工件。另 外，针对工件视觉模型和部件模型的登记，本发明能够利用无限数量的基准特征。本领域技术人员应当理解，测量的准确度随距离而降低，并且如上所述，现有技术 利用SMR的IMP方法限于在照相机视场内可见的“特征”。如前所述，本发明的方法可包括 在现有技术IMP处理中所使用的同样的装置或系统，例如图1中所示。但是，本发明的方法 相对而言更加精确，并且可被用于利用激光来标记大的工作表面，该大的工作表面对于现 有技术IMP方法而言是过大的。例如，本发明的方法可被有优势地利用来非常精确地定位 激光，以用于在诸如车辆仪表板的大部件上做标记。在应用本发明到这种大部件中时，图1 的装置或系统的扫描头还可包括镜头。因此，其镜头可被计算机控制，以捕获图像并精确定 位在仪表板上的多个基准特征，例如，收音机孔的拐角、安装孔等。利用图1的装置或系统的本发明的方法包括，在教导阶段，捕获工件的图像，生成 工件的多个基准特征的视觉模型，以及在计算机中存储基准特征中的每一个的视觉模型。与现有技术方法相比，利用工件的更多的多个基准特征不仅增加了激光定位的准 确度，还允许在大工件(其“标记位置”不在照相机的视场内)上利用IMP。在这种情形下， 本发明的方法包括在登记和标记阶段，拍摄工件的新的图像并提取工件的多个基准特征 的新的视觉模型；然后，利用精确对齐的激光在所需的位置标记工件。在上述公开的侧视镜拨动开关盖板示例中，四个特征(即，由圆形凹穴或微凹处 所环绕的圆圈)被用于定位激光。但是，还可使用两个或三个特征。已描述了本发明的MMR方法的优选实施例，应当理解，可以对所公开的方法进行 多种修改，包括如上所述在教导阶段以CAD文件作为替代，以及关于图1中的装置或系统， 以其他类型的扫描器或扫描头作为替代。此处，本发明以解释性的方式被描述，并且应当理解，已被使用的术语意欲表示描 述的文字的本义而非限制。很明显，根据上述描述，本发明的很多修改和变更是可能的。作 为非限制性的示例，可以预见，如与示例性实施例一起所描述的，此处描述的MMR处理很容 易适用于在三维中(而非仅在二维内)定义了基准特征的部件和工件模型或基准点位置和 方向，并且，能够以类似的方式实现对这种特征和点的登记。应当理解，在权利要求的范围 内，本发明可被以另外的方式实施，而非本发明具体所描述的方式。
权利要求
1.一种用于利用激光来标记工件以产生部件的方法，所述方法包括以下步骤向计算机教导多个部件视觉模型，每个部件视觉模型代表部件和工件的多个基准特征 中的不同的一个基准特征；在所述计算机上存储已教导的所述多个部件视觉模型； 捕获包括所述工件的所述多个基准特征中的至少一个的工件的新的图像； 利用所述计算机从所述工件已捕获的新的图像生成各个单独的工件视觉模型，每个工 件视觉模型代表包括在所述工件的已捕获新的图像中的工件的多个基准特征中的各自一 个；利用所述计算机将所生成的所述各个单独的工件视觉模型登记到分别与所述基准特 征相关联的已存储的部件视觉模型，每个工件视觉模型代表包括在所述工件的已捕获新的 图像中的工件的多个基准特征中的各自一个；对于所述工件的所述多个基准特征中的剩余的各个特征，针对所述工件的所述多个基 准特征中的不同的一个基准特征，重复所述步骤 捕获所述工件的新的图像， 生成各个单独的工件模型，以及 登记已生成的各个单独的工件视觉模型；利用所述计算机提取数学转换，该数学转换包括相对于相关联的工件视觉模型和部件 视觉模型的各自的位置和方向；将已提取的所述数学转换传递给所述计算机的标记引擎；以及 利用激光标记所述工件。
2.如权利要求1所述的方法，还包括利用所述计算机载入图形的步骤，并且其中，所述 标记的步骤包括利用激光对所述工件标记所述图形。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述向计算机教导多个部件视觉模型的步骤包括 载入基于CAD的模型，并且所述存储步骤包括存储基于CAD的模型。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述教导步骤包括捕获包括所述部件或所述工件 的多个基准特征中的至少一个基准特征的工件或部件的图像，并且生成包括在所述教导步 骤所捕获的图像中的基准特征的所述部件视觉模型。
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述教导步骤包括捕获所述工件或部件的图像，该 图像包括所述部件和工件的所述多个基准特征中的多于一个基准特征。
6.如权利要求5所述的方法，其中，所述教导步骤包括捕获工件或部件的多个图像，所 述多个图像包括所述工件或部件的多个基准特征中的多于一个基准特征，并且由所捕获的 工件或部件的多个图像中的不同的一个图像生成所述多个部件视觉模型中的各自的一个 部件视觉模型，该部件视觉模型代表所述工件和部件的多个基准特征中的不同一个基准特 征。
7.如权利要求4所述的方法，其中，所述方法包括针对所述部件和工件的多个基准特 征中的剩余的各个基准特征，对于所述部件和工件的多个基准特征中的每个不同一个基准 特征执行所述教导和存储的步骤。
8.如权利要求1所述的方法，其中，所述捕获工件的新的图像的步骤包括利用成像设 备捕获所述工件的新的图像。
9.如权利要求8所述的方法，在所述捕获工件的新的图像的步骤中，不是所有包括在 所述工件的多个基准特征中的所有基准特征都在单个照相机视场内可见。
10.如权利要求1所述的方法，其中，没有基准特征位于所述工件或部件的中心。
11.一种利用计算机执行的多模型登记处理，用于将多个工件视觉模型登记到存储在 所述计算机上的对应的多个部件视觉模型上，每个工件视觉模型代表工件上的多个不同特 征，该特征定义了将被标记的工件上的标记位置，每个部件视觉模型代表定义期望的部件 标记位置的所选的多个特征中的不同一个特征，通过该处理，各自对应的工件视觉模型和 部件视觉模型被对齐以用于指引激光来标记所述工件，所述将被标记的工件的位置、方向 和比例相对于由已存储的部件视觉模型所代表的位置、方向和比例是可变的，所述处理包 括以下步骤捕获所述将被标记的工件的新的图像，该图像包括定义将被标记的工件上的标记位置 的所述工件上的多个特征中的一个特征；生成在前一步骤中捕获的所述将被标记的工件的新的图像中包括的将被标记的工件 上的各自特征的工件视觉模型；将生成的新的工件视觉模型登记到已存储的部件视觉模型，该部件视觉模型代表定义 了期望部件标记位置的多个特征中的各自对应的一个特征；针对定义了将被标记的工件上的标记位置的将被标记的工件上的多个特征中的剩余 特征的每一个重复以上步骤，对于该标记位置存在代表定义期望部件标记位置的多个特征 中的不同一个特征的各自对应的存储的部件视觉模型；以及提取数学转换，该数学转换包括相对于对应的工件和部件视觉模型的各自对的各个位 置和方向。
12.如权利要求11所述的利用计算机执行的多模型登记处理，其中，捕获所述将被标 记的工件的新的图像的步骤包括利用成像设备和照明设备来捕获所述将被标记的工件的 新的图像，该图像被所述成像设备捕获并被导入到所述计算机。
13.如权利要求12所述的利用计算机执行的多模型登记处理，其中，在捕获所述将被 标记的工件的新的图像的步骤中，不是所有在所述工件上的定义了将被标记的工件上的标 记位置的多个特征在照相机视场内都是可见的。
14.一种结合了如权利要求11所述的利用计算机执行的多模型登记处理用于利用激 光标记工件的方法，其中，所述多模型登记处理之前先经过教导处理，并且之后经过利用所 述计算机执行的标记处理，其中，所述教导处理包括以下步骤捕获部件的图像，该图像包括定义了所述部件上的标记位置的所选的多个特征中的至 少一个；生成所捕获的部件图像上的定义了标记位置的所述部件上多个特征中的一个特征的 部件视觉模型；存储所述部件视觉模型，该部件视觉模型代表对其生成了相关联的部件视觉模型的各 个特征；以及针对定义了所述部件上的标记位置的所述部件上所选的多个特征中的所有剩余特征， 重复捕获图像、生成部件视觉模型并且存储部件视觉模型的教导处理步骤；并且其中，所述标记处理包括以下步骤将所述数学转换传递给标记引擎；载入标记指令；以及根据所述标记指令，利用激光标记所述工件。
15.如权利要求14所述的用于利用激光标记工件的方法，通过该方法，所述工件将被 利用激光标记以图形，并且其中，在所述标记处理中，所述载入标记指令的步骤包括载入图 形，并且所述根据所述标记指令利用激光标记工件的步骤包括利用激光对所述工件标记所 述图形。
16.一种结合了如权利要求11所述的利用计算机执行的多模型登记处理用于利用激 光标记工件的方法，其中所述多模型登记处理之前先经过教导处理，并且之后经过利用计 算机执行的标记处理，其中，所述教导处理包括以下步骤载入定义了所述部件上的标记位置的所述部件上所选的多个特征中的每一个的基于 CAD的部件视觉模型；以及存储所述基于CAD的部件视觉模型；并且其中，所述标记处理包括以下步骤将所述数学转换传递给标记引擎；载入标记指令；以及根据所述标记指令，利用激光标记所述工件。
17.如权利要求11所述的利用计算机执行的多模型登记处理，其中，所述工件的中心 是无特征的。
18.如权利要求11所述的利用计算机执行的多模型登记处理，其中，所述处理包括以 下步骤确认所述部件上的特征的几何特性并确定所述部件是否是预期部件。
19.如权利要求11所述的利用计算机执行的多模型登记处理，其中，所述处理包括以 下步骤确认所述部件上的特征的几何特性并确定所述部件是否是若干个预期部件中的一
全文摘要
一种适应于被附接到货架的推进销售系统，用于在货架的前向端展示销售物品，其包括被定型和配置以附接到销售货架的前向端的货架附接部分。该系统包括将被挂接在货架表面的前端的附接部件、多个包括偏好推进式的向货架前方的轨道，以及分割用于保留代售产品的斜槽的分割部件。货架分割器的终端包括可被冲刷或紧接货架的墙，该墙支持在货架的终端，并且在后端或前端具有附接机制，该附接机制使得它们普遍地在不同的方向可附接到货架配置的左端或右端。轨道的附接和附接部件的分割器包括相反的三角齿或其他合适的位于部件的临近端的保持装置，以及在从临近端移除的基底中的开口，当部件被向表面压低时，该开口附接，并在适当的位置将部件锁定，直到其通过从货架表面将部件旋转而被移除为止。
文档编号G06T7/00GK102067172SQ200980118669
公开日2011年5月18日 申请日期2009年3月20日 优先权日2008年3月21日
发明者菲卡尔·本纳亚德-彻尔里弗 申请人:欧泰克应用激光科技有限责任公司