3d定位器映射的制作方法

专利名称：3d定位器映射的制作方法
3D定位器映射相关申请本申请涉及2008年7月1日提交的题为“3D Pointer Mapping(3D定位器映射)，， 的第61/077，238号美国临时专利申请，并要求其优先权，该申请的内容通过引用并入本文。
背景技术：
本发明描述了能够用于3D定位装置以及其他类型装置的映射技术、系统、软件以 及设备。与信息的通信相关的技术在过去的几十年里有了迅速的发展。电视、蜂窝电话、互 联网和光学通信技术(这里仅列出几样)结合起来将消费者淹没在可得到的信息和娱乐选 择中。以电视为例，最近30年来已经引入了有线电视服务、卫星电视服务、按次计费电影和 视频点播。然而，20世纪60年代的电视观众在他们的电视机上通常只能够接收到也许是四 或五个无线TV频道，今天的电视观众有机会在数以百计、数以千计和潜在的数以万计的节 目和信息频道中选择。目前主要在旅馆等中使用的视频点播技术提供了一种用于从数以千 计的电影节目单中进行家庭娱乐选择的潜能。为终端用户提供那么多的信息和内容的技术能力给系统设计人员和服务供应商 提供了机会和挑战。一个挑战是尽管终端用户通常更愿意拥有更多的选择而不愿意选择变 少，但这种喜好与他们希望的既快速又简单的选择处理相背。不幸的是，终端用户用来访问 媒体节目的系统和界面的发展使得选择处理既不快又不简单。再次以电视节目为例。在电 视处于其初期时，确定看哪一个节目是相对简单的事情，这是因为可选择的数目较少。人们 可以查阅印制的节目指南，该节目指南被格式化为例如一系列的行和列，这些行和列显示 出了在⑴邻近的电视频道、⑵被传输到这些频道的节目以及⑶日期和时间之间的对 应关系。通过调节调谐钮，电视被调谐到所需的频道，并且观众观看到所选择的节目。在这 之后，允许观众远距离调谐电视的遥控装置被引入。这种对用户-电视交互的增添产生了 被称为“频道冲浪”的现象，借此，观众能够迅速地观看在大量频道中广播的短片段，从而可 以快速得知在任意给定的时间什么节目是可看的。尽管存在频道的数量和可观看的内容急剧增加的事实，但通常可得到的用于电视 的用户界面、控制设备选择和架构在过去的30年里没有改变太多。印制的节目指南仍然是 用于传递节目信息的最流行的机制。具有上下箭头的多按钮遥控器仍然是最流行的频道/ 内容选择装置。设计和实现TV用户界面的人们对可得到的媒体内容的增加的反应已经成 为现存的选择处理和界面对象的直接延伸。这样，印制的节目指南中的行数增加以容纳更 多的频道。遥控装置中的按钮的数目也增加以支持附加的功能和内容处理，例如，像图1所 示的那样。然而，这种方法大大增加了观众浏览可得到信息所需的时间和执行选择所需运 动的复杂度。有争议的是，现存界面的麻烦的本质阻碍了一些服务(例如视频点播)的商 业应用，这是由于消费者反对给在他们看来已经是太慢和太复杂的界面再增加复杂度的新 服务。
除了在带宽和内容方面增加之外，技术的集成还加剧了用户界面的瓶颈问题。消 费者正在积极地做出反应要选择购买集成系统而不是大量分离组件。这种趋势的一个实施 方式是电视/VCR/DVD的组合，其中的三个组成部分以前是三个独立的组件，如今则作为一 个集成单元而被频繁购买。这种趋势会延续下去，潜在的最终结果是目前在家庭中可以找 到的所有通信设备将会组合在一起作为集成单元，例如，电视/VCR/DVD/互联网接入/收音 机/立体声单元。即便是那些继续购买分离组件的人们也会期望上述单独组件的无缝控制 和这些分立组件之间的互相交互。随着这种集成度的增长，产生了使用户界面更加复杂的 潜在可能。例如，在所谓的“通用”遥控单元(例如TV遥控单元和VCR遥控单元功能的组 合)被提出时，这些通用遥控单元上的按钮的数目通常地多于单个TV遥控单元或VCR遥控 单元上的按钮数目。如果不能准确地找到该遥控装置中的正确按钮，这些增加了数目的按 钮和功能使人除了只能在控制TV或VCR的最简单的方面外很难控制其它任何事情。许多 时候，这些通用的遥控装置不能提供足够的按钮以访问某些TV所特有的许多层面上的控 制或特性。在这种情况下，仍然需要原始设备的遥控单元，并且由于集成的复杂度导致的用 户界面问题，所以处理多遥控的最初争论仍然存在。一些遥控单元通过增加可用专家命令 编制的“软”按钮解决了这个问题。这些软按钮有时具有附随的LCD显示装置来指示它们的 运动。这种方式也具有缺陷，即，如果不将视线从TV转移到遥控装置，它们就难以使用。这 些遥控单元的另一个缺陷是采用了多模式以试图减少按钮个数。在这些“模式化”的通用 遥控单元中，存在专门的按钮来选择该遥控装置是否与TV、DVD播放器、有线机顶盒和VCR 等通信。这产生了许多使用性的问题，包括发送命令到错误的装置、迫使用户通过观看遥控 装置来确信其是否处于正确的模式，并且它不能给多装置的集成提供任何的简化。这些通 用遥控单元的最大好处是它可通过允许用户将用于多个设备的命令序列编写到遥控装置 中来提供一定的集成度。这是一个较困难的任务，以至于许多用户雇佣职业的安装人员来 对他们的通用遥控单元进行程序编写。人们还做出了一些尝试来使终端用户与媒体系统之间的显示界面现代化。然而， 上述尝试除了其它缺点以外，通常具有不能容易地在媒体节目的大集合与媒体节目的小集 合之间调整比例的问题。例如，依赖于节目列表的界面可以很好地为媒体节目的小集合工 作，但是对于浏览媒体节目的大集合却是冗长乏味的。与媒体节目的大集合所用的列表界 面相比，依赖于分等级的导航(例如树结构)的界面可具有更快的遍历速度，但是不适于媒 体节目的小集合。另外，用户趋向于对不得不在树结构中经过三层或更多层的选择处理失 去兴趣。对于所有的这些情况，目前的遥控单元通过迫使用户反复地按上按钮和下按钮来 遍历上述列表或分级结构以更冗长乏味地进行这些选择处理。在可以使用选择跳过控制 时(例如上翻页和下翻页)，用户经常不得不看该遥控装置以找到这些特殊的按钮，或不得 不经过训练以知道它们恰好存在。因此，在题为“A Control Framework with a Zoomable GraphicalUser Interface for Organizing, Selecting and Launching Media Items (用 于组织、选择并启动媒体节目的具有可缩放图形用户界面的控制架构)”的第10/768，432 号美国专利申请中已经提出了一种组织架构、技术和系统，其简化用户与媒体系统之间的 控制和显示界面、并加快选择过程、而同时允许服务提供商通过便利地向用户供应大量媒 体节目和新的服务来利用对终端用户设备增加的可用带宽的益处，该申请的内容通过引用 并入本文。
本文特别感兴趣的是可用于与这种架构、以及其他应用和系统交互的遥控装置。 如上述并入的申请中所提到的，各种不同类型的遥控装置可用于这种架构，例如包括轨迹 球、“鼠标”型定位装置、光笔等。能够与这种架构(以及其他应用)一起使用的其他类别 的遥控装置是3D定位装置。“3D定位”一词在本文中指输入装置测量三维空间中运动的能 力。三维空间具有六个自由度(6D0F)三个线性运动轴和三个角运动轴。虽然通常使用术 语6D0F，但是自动地包括了第七维——时间。装置的位置(或姿势)可以由它的线性位置 和角位置(方向)来表示。3D定位装置在例如显示器前的空中的六个自由度中移动，并且 用户界面的相应能力是将这些运动直接转换为例如光标在显示屏上移动的用户界面命令。 “3D定位”不同于例如传统的计算机鼠标定位技术，所述计算机鼠标定位技术使用例如桌子 表面或鼠标垫的表面作为代理表面，通过该代理表面将鼠标移动转化为计算机显示屏上的 光标移动。在Matthew G. Liberty的第7，118，518号美国专利(下文中称为‘518专利) 中可以得到3D定位装置的实施例，该申请的内容通过引用并入本文。运动数据在3D定位 装置与主机系统之间传递。可以通过任意通信链路(包括有线、无线电频率、紫外线和红外 线)执行运动数据传递。存在两种主要的将装置运动映射为光标运动的方法绝对定位和相对定位。对于 绝对定位，期望的光标位置是装置的向前矢量(forwardvector)与显示器的平面相交的位 置。如果3D定位器是激光定位器，那么这个激光器位置将是投射的激光点的位置。对于绝 对定位，角运动的定位分辨率随线性位置而改变。用户距离显示器越远，目标对象所需要的 角运动越精细。角运动分辨率还随离轴角而改变。当用户在显示器的边侧时，比用户直接 在显示器前的相同距离处需要更小的角运动。定位分辨率的这种改变产生不一致的用户体 验。当作为TV遥控的一部分时，这种改变导致在不同家庭之间甚至在相同家庭中的不同座 位之间的不一致的行为。然而，绝对定位通常是可重复的且是时不变的。如果3D定位器放 置在相同位置，那么光标将回到相同位置。绝对定位还可以是非校准的并且参照最初开始 位置。对于相对定位，所有运动的定位分辨率与距显示器的线性位置和角位置无关。然 而，装置可以不与显示器上的光标对齐。相对定位允许包括显著提高定位性能的定位器 弹道(ballistics)的非线性处理。例如，在 http//www. microsoft, com/whdc/archive/ pointer-bal.mspx描述了定位器弹道。相对定位通常将光标运动限制在显示器边界内，并 且丢弃显示器边界外的任何运动。虽然这允许用户放松并找到舒服的位置，但是一些应用 受益于装置位置与光标位置之间的固定映射。然而，在纯绝对定位和纯相对定位之外存在解决方案。因此，在例如将装置移动映 射到显示器的领域还存在改进空间，特别指手持装置设计，更特别地指3D定位器设计。对 于本文的其余部分，绝对定位指具有与真正绝对定位非常相似的特征的解决方案，相对定 位指具有与真正相对定位非常相似的特征的解决方案。

发明内容
根据一个示例性实施方式，描述了一种将装置移动映射为光标位置的方法。估算 装置的线性位置和角位置。通过第一映射算法进一步处理所估算的线性位置和角位置以产 生第一光标位置，以及通过第二映射算法进一步处理所估算的线性位置和角位置以产生第二光标位置。将第一光标位置和第二光标位置相结合以产生最终的光标输出。例如，可以 将这种技术与两种映射算法的优势相结合，以提供例如与用户界面相关联的更强大的用户 体验，在该用户界面中光标用于与各种对象交互。根据另一个示例性实施方式，3D定位装置包括至少一个传感器以及处理器，传感 器被配置为产生与3D定位装置的移动相关联的输出。处理器被配置为通过输出估算装置 的线性位置和角位置中的至少一个；通过第一映射算法处理所估算的线性位置和角位置中 的至少一个以产生第一光标位置，以及通过第二映射算法处理所估算的线性位置和角位置 中的至少一个以产生第二光标位置；以及将第一光标位置和第二光标位置相结合以产生最 终的光标输出。根据另一个示例性实施方式，系统包括3D定位装置，具有至少一个传感器，至少 一个传感器被配置为产生与3D定位装置的移动相关联的输出；以及系统控制器，与3D定位 装置通信并且被配置为接收与3D定位装置的输出相关联的数据。3D定位装置和系统控制 器的至少一个包括处理器，处理器通过输出估算装置的线性位置和角位置中的至少一个， 通过第一映射算法处理所估算的线性位置和角位置中的至少一个以产生第一光标位置以 及通过第二映射算法处理所估算的线性位置和角位置中的至少一个以产生第二光标位置， 并且将第一光标位置和第二光标位置相结合以产生最终的光标输出。根据另一个示例性实施方式，将装置移动映射为光标位置的方法包括估算装置 的线性位置和角位置；以及通过映射算法处理所估算的线性位置和角位置以产生光标位 置，其中，映射算法是绝对不变量算法，绝对不变量算法具有第一特征提供直接的、可重复 的从装置线性位置和角位置到光标位置的映射，以及绝对不变量算法具有第二特征对线 运动和角运动的光标响应性在运动范围内是一致的。根据另一个示例性实施方式，将装置移动映射为光标位置的方法包括估算装置 的线性位置和角位置中的至少一个；通过映射算法处理所估算的线性位置和角位置中的 至少一个以产生光标位置，其中，映射算法产生中间的虚拟显示，该虚拟显示移动以面向装置。根据另一个示例性实施方式，将装置移动映射为光标位置的方法包括以下步骤 估算装置的角位置；以及通过映射算法处理所估算的角位置以产生光标位置，其中，映射算 法通过使用角位置球面投影将装置的估算角位置映射为光标坐标。


附图示出了示例性实施方式，其中图1示出了用于娱乐系统的传统遥控单元；图2示出了能实现示例性实施方式的示例性多媒体系统；图3示出了根据本发明的示例性实施方式的3D定位装置；图4示出了图4中的、包括角速度传感和线性加速度传感的3D定位装置的剖面 图；图5示出了根据另一个示例性实施方式的3D定位装置；图6示出了根据示例性实施方式的图5的、用作“10英尺”接口的一部分的3D定 位装置的剖面图7示出了根据不同示例性实施方式从装置运动到显示的光标运动的映射；图8至12示出了根据示例性实施方式，与将装置运动映射为显示的光标运动相关 联的功能；以及图13是示出了根据示例性实施方式，将装置运动映射为显示的光标运动的方法 的流程图。
具体实施例方式下面参照附图对本发明进行详细的说明。在不同的附图中，相同或相似的元件用 同一附图标号表示。此外，以下对本发明的详细说明并不是对本发明的限制。相反，本发明 的范围是由所附权利要求来限定的。为提供上下文以便于讨论，首先参考图2对其中可以实现本发明的一个示例性的 集成媒体系统200进行详细描述。但是，本领域普通技术人员可以预见到，本发明并不限于 在这类媒体系统中实现，而是可以在其中包括更多或更少的组件。在本系统中，输入/输出 (I/O)总线210将媒体系统200中的各个组件连接在一起。该I/O总线210代表多种用于 对媒体系统组件之间的信号进行传输的机制和技术中的任意一种。例如，该I/O总线210 可以包括适当数量的用于传输音频信号的独立音频“插头”电缆、用于传输视频信号的同轴 电缆、用于传输控制信号的双线式串行线路或红外线或射频收发器、光纤或任何用于传输 其它类型的信号的其它传输机制。在这个示例性的实施方式中，媒体系统200包括电视/监视器212、视频卡式记录 器(VCR) 214、数字化视频盘(DVD)记录/回放装置216、音频/视频调谐器218和小型碟播 放机220，这些器件都被连接到I/O总线210上。VCR 214,DVD 216和小型碟播放机220可 以是单光盘或单磁带式设备，也可以是多光盘或多磁带式设备。它们可以是独立的单元或 者被集成在一起。此外，媒体系统200还包括一个麦克风/扬声器系统222、摄像机2M和 无线I/O控制装置226。根据本发明的示例性实施方式，无线I/O控制装置2 是根据以下 所述示例性实施方式之一的3D定位装置。无线I/O控制装置2 能够通过使用例如顶或 者RF发射器或者收发器与娱乐系统200通信。可选地，I/O控制装置能够通过有线与娱乐 系统200连接。媒体系统200还包括系统控制器228。根据本发明的一个示例性的实施方式，系 统控制器2 能够操作以存储和显示可从多个娱乐系统数据源获得的娱乐系统数据，并能 控制与系统各组件相关的多种特征。如图2所示，必要时，系统控制器2 可通过I/O总线 210直接或者间接地连接到系统的各个组件。在一个示例性的实施方式中，除I/O总线210 外，或者用来替代I/O总线210，系统控制器2 配备有无线通信发射器(或收发器)，它能 够通过顶信号或RF信号与系统组件进行通信。无论控制媒质是什么，系统控制器2 都 被设置成能够通过下文所述的图形用户界面来控制媒体系统200中的各个媒体组件。如图2进一步所示，媒体系统200可以被设置用于接收来自多个媒体源和服务提 供商的媒体节目。在这个示例性的实施方式中，媒体系统200从以下数据源中的任一个或 全部接收信息并且可选择地向其发送信息有线广播230，卫星广播232(例如通过卫星天 线)，广播电视网234的甚高频(VHF)或超高频(UHF)射频通信(例如通过空中的天线)， 电话网236和有线调制解调器238 (或者其它的互联网内容源)。本领域技术人员可以预见到，图2所示的媒体组件和媒体源仅仅是一个示例，媒体系统200可以包括更多或者更少的 这些组件。例如，对于上述系统的其它形式的输入包括AM/FM无线装置和卫星无线装置。在上面通过引用并入的美国专利申请“A Control Framework witha Zoomable Graphical User Interface for Organizing, Selecting andLaunching Media Items (用 于组织、选择并启动媒体节目的具有可缩放图形用户接口的控制架构)”中，能够找到关于 这个示例性娱乐系统及其相关架构的更多细节。可选地，根据本发明的遥控装置能够与其 他系统结合使用，例如与包括例如显示器、处理器的计算机系统、存储系统或者其他各种系 统以及应用结合使用。如在背景技术部分中所述，本文感兴趣的是用作3D定位器的遥控装置。这种装置 能将移动(例如，姿势)能够转化为用户界面的命令。图3中示出了示例性的3D定位装置 400。其中，可根据例如3D定位装置400的χ轴方位角(滚动)、y轴高度(俯仰)和/或 ζ轴方向(摇摆)运动的组合，限定3D定位装置的用户移动。此外，本发明的某些示例性 实施方式还可测量3D定位装置400沿x、y和ζ轴的线性移动，以生成光标移动或其它的用 户界面命令。虽然其他示例性实施方式将包括其他物理配置，但是在图3的示例性实施方 式中，3D定位装置400包括两个按钮402和404以及滚轮406。根据本发明的示例性实施 方式可预见，3D定位装置400将由用户在显示器408的前方握持，并且3D定位装置400会 将其运动转化为输出，以与显示在显示器408上的信息相互作用，例如在显示器408上移动 光标410。例如，通过3D定位装置400能够感应3D定位装置400关于y轴的旋转，并将其 转化为系统可用的输出，以沿着显示器408的y2轴移动光标410。同样，通过3D定位装置 400能够检测3D定位装置400关于ζ轴的旋转，并将其转化为系统可用的输出，以沿着显示 器408的&轴移动光标410。应该认识到，3D定位装置400的输出可用于以不同于(或除 了)光标移动之外的多种方式与显示器408相互作用，例如，可控制光标淡入、音量或媒体 传送(播放、暂停、快进或倒带)。输入命令可包括除了光标移动之外的操作，例如在显示器 的特定区域放大或缩小。光标可以是可视或不可视的。同样，除了y轴和/或ζ轴旋转之 外、或作为一种替代的选择，可使用3D定位装置400检测到的关于其χ轴的旋转，向用户界 面提供输入。根据本发明的一个纯说明性的示例性实施方式，二轴角速度传感器420和422以 及三轴加速度传感器似4能够用作如图4中所示的3D定位装置400中的传感器。虽然 这个示例性实施方式采用了内部传感器，但是应该认识到，本发明不限于此，并且在下面 提供了能够接合其他示例性实施方式使用的其他类型传感器的实施例。例如，通过使用 由hvensense制造的IDG-500或MZ-500传感器，能够实现旋转传感器420、422。可选 地，使用实现为IDG-500和MZ-500组合的元件420和422，实施方式可测量所有三轴角速 度。本领域技术人员应该认识到，其他类型的旋转传感器可用作旋转传感器420和422，而 Invensense传感器只是用作说明性示例。不同于传统的陀螺仪(gyroscope)，这些旋转传 感器使用微型机电系统(MEMQ技术，提供附接在框架上的共振质量，以使其只能沿一个方 向共振。当附着有传感器的主体沿传感器的感应轴线旋转时，该共振质量将会移位。可以 通过科里奥利(Coriolis)加速度效应来测量出该移位，以确定与沿感应轴的旋转相关的 角速度。还可以使用其他传感器/传感器包，并且角速度传感器420和422可以是1D、2D 或者3D传感器。例如，加速计似4可以是3轴线加速计，例如由STMicroelectronics生产的LIS331DLH。然而，假设装置测量重力并且以数学方法计算剩余的第三个值时，可以使用 2轴加速计。另外，加速计和旋转传感器可以一起封装在单个传感器包内。其他各种传感器 和传感器包也可以与这些示例性实施方式结合使用。示例性实施方式不限于图3和4中所示的工业设计，而是可替换地以任意工业形 状因数部署，如图5所示的另一个实施例。在图5的示例性实施方式中，虽然其他示例性实 施方式可以包括其他物理配置，但是3D定位装置500包括环形外壳501、两个按钮502和 504以及滚轮506和手柄507。包括两个按钮502和504以及滚轮506的区域508在本文 中被称为“控制区” 508，该“控制区” 508布置在环形外壳501的外部。在2006年7月3日 提交的题为“3D Pointer Mapping(三维定位器映射)，，的序列号为11/480，662的美国专 利申请中能够得到与这个示例性实施方式相关的更多细节，该申请的内容通过引用并入本 文。这种装置具有很多应用，包括例如在图6中所示的在典型的起居室中，在沙发和 电视机之间的所谓“ 10英尺”接口中的使用。在那里，当3D定位装置500在不同位置之间移 动时，该移动由3D定位装置200内的一个或多个传感器检测到，并且发射到电视机620(或 者相关联的系统组件，例如机顶盒(未示出))。例如，3D定位装置500的移动可以转化或 者映射为显示在电视机620上的光标640的移动(这种映射的实施例将在下文提出)，用于 与用户界面交互。例如，在上述并入的序列号为10/768，432的美国专利申请和在2006年 5 月 19 日提交的题为 “Global Navigation Objects in User Interfaces (用户界面中的 全球导航对象)”的序列号为11/437，215的美国专利申请中可以得到示例性用户界面的细 节，用户通过3D定位装置500可以与用户界面交互，该申请的内容通过引用并入本文。另一 个示例性实施方式可以包含其他具有传感系统的传感器，这可以在2009年4月15日提交 的题为“Tracking Determination Based On Intensity Angular Gradient Of AWave ( 于波的角梯度强度的轨迹确定)”序列号为12/424，090的美国专利申请中得到，该申请的 内容通过引用并入本文。根据本发明的示例性的3D定位装置400的实施所面临的一个挑战是，使用不太贵 的组件(比如，旋转传感器502和504)，但同时又要提供3D定位装置400的移动、与用户期 望用户界面对3D定位装置的具体移动做出何种反应、以及与响应于该移动的实际用户界 面执行之间的高度相关性。例如，如果3D定位装置400没有移动，用户将会认为光标不应 该在显示屏上飘移。同样，如果用户只是使3D定位装置400关于y轴旋转，他/她将不期 望看到在显示器408上的光标移动有任何明显的χ轴分量。为实现本发明示例性的实施方 式的这些和其它方面，例如通过手持装置400来执行各种测量和计算，这些测量和计算被 用来调整传感器402、422和424中的一个或多个的输出，和/或作为处理器的输入的一部 分以根据传感器402、422和424的输出来确定用户界面的适当的输出。这些测量和计算是 用来补偿以下两种因素的(1)3D定位装置400的固有因素，例如，与装置400中使用的特 定传感器402，422和4M相关的误差，或者与传感器在装置400中安装方式相关的误差，以 及(2) 3D定位装置400的非固有因素，即与用户使用3D定位装置400的方式相关的因素，例 如，线性加速度、倾斜和抖动。在上面通过引用并入的专利‘518中描述了用于处理上述各 因素的示例性技术。然而，在2008年6月27日提交的题为“Real-Time Dynamic Tracking Of Bias (偏置的实时动态追踪)”的第12/163，229号美国专利申请中，描述了处理对感应
24到的运动有贡献的偏置或者偏移误差的其他技术，其公开的内容通过引用并入本文。映射如上所述，用户以6个自由度移动的3D定位装置可用于将运动转换为光标运动。 不同应用对于装置运动如何被映射为光标运动具有不同的需要和要求。这些示例性实施方 式描述了将装置运动映射为光标运动的新颖方法，该方法提供了改进的3D定位器性能并 且可被配置成为每个应用传送最佳响应。此外，本发明的示例性实施方式描述了新的3D定 位器映射方法以及将可选的映射方法相结合以便为给定应用提供最佳响应的方法。这可以 例如减少根据用户相对于显示器的位置的改变而发生的光标分辨率的改变，这是绝对定位 具有的主要问题。同时，示例性实施方式可以在装置位置与光标位置之间提供恒定映射，这 可能也是一些相对定位应用的问题。一个示例性实施方式包括1.以6个自由度测量运动的装置2.将装置运动转换为光标运动的一个或多个算法3.将来自算法的光标运动输出相结合的方法4.显示光标的可视显示器在图7中所示的示例性实施方式，用户握持装置701并且使其运动以便控制出现 在显示器702上的光标703。装置701通常包含一批传感器，这些传感器的实施例如上所 述。传感系统可以包括一个或多个传感器，包括线性加速计、角位置传感器(传统的陀螺 仪)、角速度传感器(MEMS陀螺仪)、磁力计、照相机、光学元件、紫外线以及RF。传感系统处 理传感器数据以便提供装置的线性位置和角位置的估算。然后通过一个或多个映射算法处 理装置的位置以产生光标位置。然后组合光标位置来产生最终的光标输出。然后光标运动 信息驱动显示器702上的光标。装置701可以或者以有线方式或者以无线方式连接到显示 器702。算法可以在装置701上、显示器702上或中间处理单元(在图7中未示出，例如连 接到装置701和显示器702上的系统控制台)上运行。根据一个示例性实施方式，装置701是电池供电的手持式装置，该装置包含3轴加 速计和3轴陀螺仪，然而应该理解的是，可以包括较少或其他的传感器。根据这个示例性实 施方式，装置701处理传感器数据以便估算它的线性位置和角位置，并且进一步处理线性 位置和角位置以产生光标运动数据。光标运动数据通过专有的2. 4GHz的RF链路传输至机 顶盒(例如，由图2中的系统控制器2 表示)。该数据被机顶盒中的RF硬件接收，并且通 过USB总线传输至主机顶盒处理器。在这个实施例中，主机顶盒处理器根据装置701的指 定移动光标。对于NTSC机顶盒以30Hz或60Hz (对于PAL以25Hz或50Hz)渲染图像并且 通过例如HDMI、组件、S-VideojP /或复合输出将图像发送到显示器。显示器接收图像并 且将图像显示给用户。如上所述，虽然根据这个示例性实施方式在手持式装置701中执行 各个处理阶段，但是与手持式装置701通信的机顶盒或其他控制器可以执行一些或全部的 处理，例如线性位置和角位置的估算和/或将估算的线性位置和角位置映射到一个或多个 光标位置。在讨论根据示例性实施方式可采用的映射技术之前，下面引入一些数学符号以便 指导讨论小写字母表示标量变量x，y，ζ ；
小写粗体字母表示向量x，y，ζ；大写粗体字母表示矩阵Χ，Y, Ζ；假设向量为列向量(NX 1矩阵)；|V|是向量ν的大小；X y = X · y是向量x和y的点积；χ χ y是向量X和y的叉积；Xt是矩阵转置；
y々是_方向的单位向量
·/ y<q0, \>是具有标量分量qQ和长度为3的向量V的四元数q ；Vector(q) = ν,其中 q 是四元数<q0，v>;
q P是q和ρ的四元数乘积；q* 是 q 的四元数共轭<q0，V>*=<q0, V>bX是在主体体系(frame)坐标中定义的向量Χ;UX是在用户体系坐标中定义的向量X;假设长度为2的向量ν具有子分量(vx，vy)；以及假设长度为3的向量ν具有子分量(vx，vy, νζ)。通过使用这些符号描述如图7所示的将装置运动处理为光标移动的示例性技术。 这个图示出了两个坐标系。第一坐标系(即用户体系坐标系)在这个实施例中任意选择为 显示器的中心，并且由(x，y，z)组成。用户体系坐标系相对于显示器是静止的。该坐标系 具有进入显示器的χ轴，指向显示器右边的y轴和向下的ζ轴，这对应于典型的航天坐标系 约定。本领域技术人员应理解，可以替代地使用可替换的约定，并且可替代的约定可包括， 例如，PC显示器坐标(χ轴向右，y轴向下，ζ轴进入显示器)以及HID (χ轴从显示器出来， y轴向右，ζ轴向下)。对于这个讨论，将用户体系轴线任意定义为
uX = [1,0, 0]
uy = [O, ι,ο]
uZ =
本领域技术人员应理解，可选择用户体系坐标系轴线和原点而不会在本质上改变 本发明。上述讨论假设笛卡尔坐标系，但是在不影响本发明的情况下也可使用其他坐标系， 例如球面坐标。这个示例性实施方式中的第二坐标系是装置的主体体系坐标系。主体体系坐标系 相对于装置是静止的。虽然没有要求，但是主体体系原点通常位于装置的中心。主体体系 轴线表示为(x°，y°，z°)，其中χ°从装置的前部出去，y0向右，ζ0向下。对于这个讨论，将主 体体系轴线任意定义为bX0 = [1,0,0]
V0 =
bZ0 =
本领域技术人员应理解，可以选择主体体系坐标系轴线和原点而不会在本质上改 变本发明。上述讨论假设笛卡尔坐标系，但是在不影响本发明的情况下也可使用其他坐标 系，例如球面坐标。长度为3的向量ou是用户体系坐标系的原点，并且被定义为固定在显示器上。对 于本实施方式，将uOU定义为(0，0，0)。长度为3的向量Ob是主体体系坐标系的原点，并且 被定义为固定在装置上。对于本实施方式，将bob定义为(0，0，0)。长度为3的向量od是 显示器坐标系的原点，并且被定义为固定在显示器上。对于本实施方式，将uOd定义为(0， cx，cy)。将长度为3的向量u定义为3D空间中装置的线性位置。u = ob。长度为3的向量 w是从装置的主体体系坐标系原点ob到用户体系坐标系原点ou的向量。在数学上，w = ou-ob = -U0将四元数q定义为装置相对于用户体系坐标的角位置。对于本讨论，将q定义为 单位四元数(q*q= 1)。作为四元数的替代，还可以使用任意期望的替换的角位置表示法， 例如欧拉角、方向余弦矩阵(DCM)、以及向量/角。长度为2的向量ρ是以2D显示器坐标 给出的定位装置在显示器上的光标位置。长度为2的向量Ptl是显示器坐标系的光标位置。 长度为3的向量ω是角速度。根据上述约定，u 是用户体系坐标的角速度，bco是装置的 主体体系坐标的角速度。给定主体体系坐标中的向量，通过下式可得到用户体系坐标中的 向量
权利要求
1. 一种将装置的移动映射为光标位置的方法，包括 估算所述装置的线性位置和角位置中的至少一个；通过第一映射算法处理所估算的线性位置和所估算的角位置中的至少一个以产生第 一光标位置，以及通过第二映射算法处理所估算的线性位置和所估算的角位置中的至少一 个以产生第二光标位置；以及将所述第一光标位置和所述第二光标位置相结合以产生最终的光标输出。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一映射算法是绝对定位算法，所述第二映射 算法是相对定位算法。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述映射算法中的至少一个是绝对定位算法，所述 绝对定位算法具有这样的特征光标运动与装置角运动的比率根据所述装置与显示有光标 的显示器之间的距离而改变。
4.如权利要求3所述的方法，其中，基于所述装置的指向前的方向(主体体系χ轴线) 与将显示有所述光标的显示器的表面的交叉点，所述绝对定位算法将装置运动映射为光标 位置。
5.如权利要求4所述的方法，其中，所述绝对定位算法被定义为
6.如权利要求1所述的方法，其中，所述映射算法中的至少一个是绝对不变量算法，所 述绝对不变量算法具有这样的特征提供直接的、可重复的从装置线性位置和角位置到光 标位置的映射，以及所述绝对不变量算法具有第二特征对线性运动和角运动的光标响应 性在运动范围内是一致的。
7.如权利要求6所述的方法，其中，所述绝对不变量算法根据线性位置值的项以及由 与线性位置无关的角位置所计算的项的总和，产生光标位置。
8.如权利要求7所述的方法，其中，所述绝对不变量算法被定义为
9.如权利要求1所述的方法，其中，所述映射算法中的至少一个产生中间的虚拟显示， 所述虚拟显示移动至面向所述装置。
10.如权利要求9所述的方法，其中，基于所述装置的指向前的方向(主体体系X轴线) 与将显示有所述光标的、被旋转为至少部分地面向所述装置的显示器的表面的交叉点，所 述中间的平面虚拟显示将装置运动映射为光标位置。
11.如权利要求10所述的方法，其中，所述中间的平面虚拟显示被定义为
12.如权利要求1所述的方法，其中，所述映射算法中的至少-显示，所述球面虚拟显示移动至面向所述装置。
13.如权利要求12所述的方法，其中，基于所估算的角位置的球面坐标，所述球面虚拟 显示将装置运动映射为光标位置，所估算的角位置的球面坐标通过变换矩阵变换为虚拟显-个产生中间的球面虚拟示坐标并且转换为光标位置。
14.如权利要求13所述的方法，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置的情况 下，执行所述映射。
15.如权利要求14所述的方法，其中，所述球面虚拟显示被定义为
16.如权利要求1所述的方法，其中，所述映射算法中的至少一个产生中间的、相对的 球面虚拟显示，所述球面虚拟显示使用所述装置与所述显示器之间角度的改变来确定光标 位置的改变。
17.如权利要求16所述的方法，其中，基于主体体系角速度，所述中间的、相对的球面 虚拟显示将装置运动映射为光标位置，所述主体体系角速度通过变换矩阵被修改并转换为 光标位置的改变。
18.如权利要求17所述的方法，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置的情况 下，执行所述映射。
19.如权利要求18所述的方法，其中，所述相对的球面虚拟显示被定义为
20.如权利要求1所述的方法，其中，所述映射算法中的至少一个通过使用角位置球面投影，将所述装置的角位置映射为光标坐标。
21.如权利要求20所述的方法，其中，基于所估算的角位置，所述角位置球面投影将装 置运动映射为光标位置，所估算的角位置(1)通过初始旋转因子被校正、(2)转换为球面坐 标、(3)通过变换矩阵变换为虚拟显示坐标、以及(4)转换为光标位置。
22.如权利要求21所述的方法，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置的情况 下，执行所述映射。
23.如权利要求22所述的方法，其中，通过计算下式，执行使用球面投影将角位置映射 为光标坐标
24.如权利要求1所述的方法，其中，估算所述装置的线性位置和角位置的步骤是基于 来自至少一个传感器的至少一个输出。
25.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一映射算法和所述第二映射算法都是绝对 定位算法。
26.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一映射算法和所述第二映射算法都是相对 定位算法。
27.如权利要求1所述的方法，其中，通过使用动态弹道来调整所述第一映射算法的输 出，以使最终光标位置更靠近由所述第二映射算法产生的所述第二光标位置。
28.如权利要求1所述的方法，其中，变换所述第一映射算法的输出，以使得与基于映 射的点的历史的所述第二映射算法的输出的差别最小。
29.—种3D定位装置，包括至少一个传感器，被配置为产生与所述3D定位装置的移动相关联的输出；以及 处理器，被配置为通过所述输出估算所述装置的线性位置和角位置中的至少--水通过第一映射算法处理所估算的线性位置和角位置中的至少一 及通过第二映射算法处理所估算的线性位置和角位置中的至少--光标位置以 卜以产生第二光标位置；个以产生第-一水以及将所述第一光标位置和所述第二光标位置相结合以产生最终的光标输出。
30.如权利要求29所述的3D定位装置，其中，所述第一映射算法是绝对定位算法，所述 第二映射算法是相对定位算法。
31.如权利要求29所述的3D定位装置，其中，所述映射算法中的至少一个是绝对定位 算法，所述绝对定位算法具有这样的特征光标运动与装置角运动的比率根据所述装置与 显示有光标的显示器之间的距离而改变。
32.如权利要求31所述的3D定位装置，其中，基于所述装置的指向前的方向(主体体 系χ轴线)与将显示有所述光标的显示器的表面的交叉点，所述绝对定位算法将装置运动 映射为光标位置。
33.如权利要求32所述的3D定位装置，其中，所述绝对定位算法被定义为
34.如权利要求29所述的3D定位装置，其中，所述映射算法中的至少一个是绝对不变 量算法，所述绝对不变量算法具有这样的特征提供直接的、可重复的从装置线性位置和角 位置到光标位置的映射，以及所述绝对不变量算法具有第二特征对线性运动和角运动的 光标响应性在运动范围内是一致的。
35.如权利要求34所述的3D定位装置，其中，所述绝对不变量算法根据线性位置值的 项以及由与线性位置无关的角位置所计算的项的总和，产生光标位置。
36.如权利要求35所述的3D定位装置，其中，所述绝对不变量算法被定义为
37.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，所述映射算法中的至少一个产生中间的 虚拟显示，所述虚拟显示移动至面向所述装置。
38.如权利要求37所述的3D定位装置，其中，基于所述装置的指向前的方向(主体体 系χ轴线)与将显示有所述光标的、被旋转为至少部分地面向所述装置的显示器的表面的 交叉点，所述中间的平面虚拟显示将装置运动映射为光标位置。
39.如权利要求38所述的3D定位装置，其中，所述中间的平面虚拟显示被定义为
40.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，所述映射算法中的至少一个产生中间的 球面虚拟显示，所述球面虚拟显示移动至面向所述装置。
41.如权利要求40所述的3D定位装置，其中，基于所估算的角位置的球面坐标，所述球 面虚拟显示将装置运动映射为光标位置，所估算的角位置的球面坐标通过变换矩阵变换为 所述虚拟显示坐标并且转换为光标位置。
42.如权利要求41所述的3D定位装置，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置 的情况下，执行所述映射。
43.如权利要求42所述的3D定位装置，其中，所述球面虚拟显示被定义为 Φ = SirT1(HDz)
44.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，所述映射算法中的至少一个产生中间的、 相对的球面虚拟显示，所述球面虚拟显示使用所述装置与所述显示器之间角度的改变来确 定光标位置的改变。
45.如权利要求44所述的3D定位装置，其中，基于主体体系角速度，所述中间的、相对 的球面虚拟显示将装置运动映射为光标位置，所述主体体系角速度通过变换矩阵被修改并 转换为光标位置的改变。
46.如权利要求45所述的3D定位装置，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置 的情况下，执行所述映射。
47.如权利要求46所述的3D定位装置，其中，所述相对的球面虚拟显示被定义为
48.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，所述映射算法中的至少一个通过使用角 位置球面投影，将所述装置的角位置映射为光标坐标。
49.如权利要求48所述的3D定位装置，其中，基于所估算的角位置，所述角位置球面投 影将装置运动映射为光标位置，所估算的角位置(1)通过初始旋转因子被校正、( 转换为 球面坐标、(3)通过变换矩阵变换为虚拟显示坐标、以及(4)转换为光标位置。
50.如权利要求49所述的3D定位装置，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置 的情况下，执行所述映射。
51.如权利要求50所述的3D定位装置，其中，通过计算下式，执行使用球面投影将角位 置映射为光标位置
52.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，估算所述装置的线性位置和角位置的步 骤是基于来自至少一个传感器的至少一个输出。
53.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，所述第一映射算法和所述第二映射算法 都是绝对定位算法。
54.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，所述第一映射算法和所述第二映射算法 都是相对定位算法。
55.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，所述第一映射算法是绝对定位算法，所述 第二映射算法是相对定位算法。
56.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，通过使用动态弹道来调整所述第一映射 算法的输出，以使最终光标位置更靠近由所述第二映射算法产生的所述第二光标位置。
57.如权利要求四所述的3D定位装置，其中，变换所述第一映射算法的输出，以使与基 于映射的点的历史的所述第二映射算法的输出的差别最小。
58.一种系统，包括3D定位装置，具有至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置为产生与所述3D定位 装置的移动相关联的输出；以及系统控制器，与所述3D定位装置通信，并且被配置为接收与来自所述3D定位装置的所 述输出相关联的数据，其中，所述3D定位装置和所述系统控制器的至少一个包括处理器，所述处理器通过所 述输出估算所述装置的线性位置和角位置中的至少一个，通过第一映射算法处理所估算的 线性位置和角位置中的至少一个以产生第一光标位置以及通过第二映射算法处理所估算 的线性位置和角位置中的至少一个以产生第二光标位置，并且将所述第一光标位置和所述 第二光标位置相结合以产生最终的光标输出。
59.如权利要求58所述的系统，其中，所述第一映射算法是绝对定位算法，所述第二映 射算法是相对定位算法。
60.如权利要求58所述的系统，其中，所述映射算法中的至少一个是绝对定位算法，所 述绝对定位算法具有这样的特征光标运动与装置角运动的比率根据所述装置与显示有光 标的显示器之间的距离而改变。
61.如权利要求60所述的系统，其中，基于所述装置的指向前的方向(主体体系χ轴 线)与将显示有所述光标的显示器的表面的交叉点，所述绝对定位算法将装置运动映射为 光标位置。
62.如权利要求61所述的系统，其中，所述绝对定位算法被定义为
63.如权利要求58所述的系统，其中，所述映射算法中的至少一个是绝对不变量算法， 所述绝对不变量算法具有这样的特征提供直接的、可重复的从装置线性位置和角位置到 光标位置的映射，以及所述绝对不变量算法具有第二特征对线性运动和角运动的光标响 应性在运动范围内是一致的。
64.如权利要求63所述的系统，其中，所述绝对不变量算法根据线性位置值的项以及 由与线性位置无关的角位置所计算的项的总和，产生光标位置。
65.如权利要求64所述的系统，其中，所述绝对不变量算法被定义为
66.如权利要求58所述的系统，其中，所述映射算法中的至少一个产生中间的虚拟显 示，所述虚拟显示移动至面向所述装置。
67.如权利要求66所述的系统，其中，基于所述装置的指向前的方向(主体体系χ轴 线)与将显示有所述光标、被旋转为至少部分地面向所述装置的显示器的表面的交叉点， 所述中间的平面虚拟显示将装置运动映射为光标位置。
68.如权利要求67所述的系统，其中，所述中间的平面虚拟显示被定义为
69.如权利要求58所述的系统，其中，所述映射算法中的至少-拟显示，所述球面虚拟显示移动至面向所述装置。
70.如权利要求69所述的系统，其中，基于所估算的角位置的球面坐标，所述球面虚拟 显示将装置运动映射为光标位置，所估算的角位置的球面坐标通过变换矩阵变换为所述虚 拟显示坐标并且转换为光标位置。
71.如权利要求70所述的系统，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置的情况 下，执行所述映射。
72.如权利要求71所述的系统，其中，所述球面虚拟显示被定义为
73.如权利要求58所述的系统，其中，所述映射算法中的至少一个产生中间的、相对的 球面虚拟显示，所述球面虚拟显示使用所述装置与所述显示器之间角度的改变来确定光标 位置的改变。
74.如权利要求73所述的系统，其中，基于主体体系角速度，所述中间的、相对的球面 虚拟显示将装置运动映射为光标位置，所述主体体系角速度通过变换矩阵被修改并转换为 光标位置的改变。
75.如权利要求74所述的系统，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置的情况 下，执行所述映射。
76.如权利要求75所述的系统，其中，所述相对的球面虚拟显示被定义为
77.如权利要求58所述的系统，其中，所述映射算法中的至少一个通过使用角位置球 面投影，将所述装置的角位置映射为光标坐标。
78.如权利要求77所述的系统，其中，基于所估算的角位置，所述角位置球面投影将装 置运动映射为光标位置，所估算的角位置(1)通过初始旋转因子被校正、( 转换为球面坐 标、(3)通过变换矩阵变换为虚拟显示坐标、以及(4)转换为光标位置。
79.如权利要求78所述的系统，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置的情况 下，执行所述映射。
80.如权利要求79所述的系统，其中，通过计算下式，执行使用球面投影将角位置映射 为光标位置
81.如权利要求58所述的系统，其中，估算所述装置的线性位置和角位置的步骤是基 于来自至少一个传感器的至少一个输出。
82.如权利要求58所述的系统，其中，所述第一映射算法和所述第二映射算法都是绝 对定位算法。
83.如权利要求58所述的系统，其中，所述第一映射算法和所述第二映射算法都是相 对定位算法。
84.如权利要求58所述的系统，其中，所述第一映射算法是绝对定位算法，所述第二映 射算法是相对定位算法。
85.如权利要求58所述的系统，其中，通过使用动态弹道来调整所述第一映射算法的 输出，以使最终光标位置更靠近由所述第二映射算法产生的所述第二光标位置。
86.如权利要求58所述的系统，其中，变换所述第一映射算法的输出，以使与基于映射 的点的历史的所述第二映射算法的输出的差别最小。
87.一种将装置移动映射为光标位置的方法，包括估算所述装置的线性位置和角位置；以及通过映射算法处理所估算的线性位置和角位置以产生光标位置，其中，所述映射算法 是绝对不变量算法，所述绝对不变量算法具有第一特征提供直接的、可重复的从装置线性 位置和角位置到光标位置的映射，以及所述绝对不变量算法具有第二特征对线性运动和 角运动的光标响应性在运动范围内是一致的。
88.如权利要求87所述的方法，其中，所述绝对不变量算法根据线性位置值的项以及 由与线性位置无关的角位置所计算的项的总和，产生光标位置。
89.如权利要求88所述的方法，其中，所述绝对不变量算法被定义为
90.一种将装置移动映射为光标位置的方法，包括 估算所述装置的线性位置和角位置中的至少一个；通过映射算法处理所估算的线性位置和角位置中的至少一个以产生光标位置，其中， 所述映射算法产生中间的虚拟显示，所述虚拟显示移动至面向所述装置。
91.如权利要求90所述的方法，其中，所述中间的虚拟显示是平面的。
92.如权利要求91所述的方法，其中，基于所述装置的指向前的方向(主体体系χ轴线)与将显示有所述光标的、被旋转为至少部分地面向所述装置的显示器的表面的交叉 点，所述中间的平面虚拟显示将装置运动映射为光标位置。
93.如权利要求92所述的方法，其中，所述中间的平面虚拟显示被定义为
94.如权利要求90所述的方法，其中，所述中间的虚拟显示是球面的。
95.如权利要求94所述的方法，其中，基于所估算的角位置的球面坐标，所述球面虚拟 显示将装置运动映射为光标位置，所估算的角位置的球面坐标通过变换矩阵变换为所述虚 拟显示坐标并且转换为光标位置。
96.如权利要求95所述的方法，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置的情况 下，执行所述映射。
97.如权利要求98所述的方法，其中，所述球面虚拟显示被定义为 Φ = SirT1(HDz)
98.如权利要求90所述的方法，其中，所述中间的、虚拟的球面显示是相对的。
99.如权利要求98所述的方法，其中，所述映射算法中的至少一个产生中间的、相对的 球面虚拟显示，所述球面虚拟显示使用所述装置与所述显示器之间角度的改变来确定光标 位置的改变。
100.如权利要求99所述的方法，其中，基于主体体系角速度，所述中间的、相对的球面 虚拟显示将装置运动映射为光标位置，所述主体体系角速度通过变换矩阵被修改并转换为 光标位置的改变。
101.如权利要求100所述的方法，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置的情 况下，执行所述映射。
102.如权利要求101所述的方法，其中，所述相对的球面虚拟显示被定义为
103.一种将装置移动映射为光标位置的方法，包括估算所述装置的角位置；以及通过映射算法处理所估算的角位置以产生光标位置，其中，所述映射算法通过使用角 位置球面投影将所述装置的所估算的角位置映射为光标坐标。
104.如权利要求103所述的方法，其中，基于所估算的角位置，所述角位置球面投影将 装置运动映射为光标位置，所估算的角位置(1)通过初始旋转因子被校正、( 转换为球面 坐标、(3)通过变换矩阵变换为虚拟显示坐标、以及(4)转换为光标位置。
105.如权利要求104所述的方法，其中，在不使用所述装置的所估算的线性位置的情 况下，执行所述映射。
106.如权利要求105所述的方法，其中，通过计算下式，执行使用球面投影将角位置映 射为光标位置
全文摘要
本发明描述了用于3D定位装置的移动或运动映射为光标位置(例如，用于将光标呈现在显示器上)的系统、设备、方法以及软件。描述了绝对和相对类型映射算法。可以组合映射算法以获得不同类型映射的有益特征。
文档编号G06K9/36GK102099814SQ200980128320
公开日2011年6月15日 申请日期2009年7月1日 优先权日2008年7月1日
发明者布赖恩·C·库克, 盛华, 马修·G·利伯蒂 申请人:希尔克瑞斯特实验室公司