用于调度周期性过程的方法和系统的制作方法

专利名称：用于调度周期性过程的方法和系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种在数据处理器或通信设备中调度周期性过程以在电子系统中特 别是在网络中执行的方法，其中，所述电子系统包括用于执行所述调度的控制器，其中，已 调度一定数目(N个)的过程Pi,其中每个过程Pi具有个体服务间隔SIi,以及，要利用服务 间隔SIN+1来调度附加过程PN+1。此外，本发明涉及一种用于在数据处理器或通信设备中调度周期性过程以在电子 系统中特别是在网络中执行的系统，所述系统包括控制器，所述控制器调度一定数目(N 个)的过程Pi,其中每个过程Pi具有个体服务间隔SIi,以及，所述控制器被配置为利用服 务间隔SIN+1来调度附加过程PN+1。
背景技术：
调度周期性过程是例如计算机科学以及联网中的普遍问题。例如，周期性过程可 以表示由要在实时操作系统中周期性地执行的多媒体编解码器(如语音或视频)或作业生 成的业务。具体地，如果大量的过程尝试访问共享的资源(如实时系统中的CPU或无线调 度中的无线媒体)，则调度在确保所有过程能够满足其截止时间的方面起到决定性的作用。 此外，在具有严格QoS保证的系统中，如果未适当进行调度，则必须执行的大量过程可能造 成网络/系统观察到的较高峰值负载，从而可能减小网络/系统容量。当对周期性任务组进行处理时，以下情形也是普遍情形负责调度任务的调度器 实体可以确定每个任务的初始调度时刻。在这种情况下又出现了以下问题如何确定要在 系统中调度的每个任务的最优起始时刻。在处理该问题的文献中提出了解决方案，例如以 下文献:X. Perez-Costa 等人的 “Overlapping Aware Scheduled Automatic PowerSave Delivery Algorithm”， European Wireless 2007， Section 3 ； 或者 J.Goossens, “Scheduling of offset free systems”，Journal of Real-TimeSystems (2001)。然而，到 目前为止存在的解决方案要么不是最优的，要么具有较高计算成本，其中，不是最优是由于 其将依赖于探试法，而具有较高计算成本是由于其需要探查不同过程的可指数增长的服务 间隔(即，其周期)的LCM(最小公倍数)，或者由于其探查大小也可指数增长的候选初始起 始时刻的集合。为了清楚示意该问题，考虑过程的周期的LCM可以根据不同过程的服务间隔如何指 数增长，这可能有所帮助。考虑具有10个时间单位的整数倍周期的过程集合，其中，最小值为 10个时间单位，最大值为100、200或300个时间单位，过程的周期的LCM值可以如下增长‘ LCM(10, 20, ...,100) = 25200· LCM (10，20，. . .，200) = 2. 38 · IO9· LCM (10，20，. . .，300) = 2. 39 · IO1
发明内容
因此，本发明的目的是改进并进一步开发本文起初描述的类型的方法和系统，以便通过采用易于实现的机制，实现在接纳控制中必须考虑的峰值容量的减小以及延迟和抖 动的减小。此外，应当增加可在系统中调度的过程的数目，并且应当改进功率节约。根据本发明，上述目的是通过包括权利要求1的特征的方法来实现的。根据该权 利要求，这种方法的特征在于所述附加过程Piw被调度为使所述附加过程PN+1的执行时刻 与所述N个已调度的过程Pi的执行时刻之间的最小时间迟滞最大。此外，上述目的是通过包括独立权利要求15的特征的系统来实现的。根据该权利 要求，这种系统的特征在于所述控制器还被配置为调度所述附加过程PN+1，以使所述附加 过程PN+1的执行时刻与所述N个已调度的过程Pi的执行时刻之间的最小时间迟滞最大。根据本发明，首先已认识到，在许多应用场景中，当多个周期性过程的执行时刻扩 展得尽可能远时，可以实现最佳性能。为此，本发明提出调度附加过程，以使所述附加过程 的执行时刻与所述已调度的过程的执行时刻之间的最小时间迟滞最大。出于多种原因，使不同过程的执行时刻之间的时间迟滞最大在许多环境中是有益 的。例如，在实时操作系统中，最小化了不同过程同时尝试访问共享资源(如CPU或者无线 调度中的无线媒体)的可能性。该行为改进了系统的容量，这是由于增大了所有过程可满 足其截止时间的可能性。使不同过程的释放时刻之间的时间距离最大还降低了由网络观察 到的峰值速率，这在例如提供严格Q0S保证的方面是有益的。应用于终端在其周期性过程的执行时刻之间转变为能量节约睡眠模式的联网系 统，本发明最小化了以下可能性当终端唤醒时，在终端的服务基站正在向另一终端传送业 务时，唤醒的终端必须等待。从而，终端的电池寿命可以显著增加。由于两个主要原因，所提出的方法在时间和空间复杂度的方面优于现有技术解决 方案。第一，本解决方案的复杂度并不依赖于不同过程的服务间隔的LCM(最小公倍数)，这 使得调度时间显著加快。第二，所提出的方法并不需要定义可随过程数目而指数增长的候 选偏移值的子集，而是直接获得最优偏移值。应当注意，已调度N个过程的假定决不限制本发明，并且，除了 N是相对较大的数 的情况以外，还包括例如N = 0或N = 1的情况。具体地，涵盖了以下情况多个请求调度 的过程均同时到达控制器；或者在t < 0时，过程已经在系统中可用；或者请求在不同时间 到达控制器。要调度的过程可以是任务、流或操作。一般地，要调度的过程可以包括许多不同类 型的过程等，例如但不限于要在实时系统中周期性地执行的作业；由多媒体编解码器生 成的周期性业务；扩频频谱；梳状滤波的RF传输；网络中的(同步)视频下载的起始时间； 分布式CPU中的多处理器的总线访问时间；未来的计算机控制高速公路中的汽车交通流的
π井寸寸ο在多个过程同时到达控制器的情况下，可以提供根据预定义策略对所述过程进行 排序以便顺序调度的算法。例如，策略可以考虑必须被满足以实现QoS保证的、过程的截止 时间。在这种情况下，可以将具有严格截止时间的过程调度在具有更灵活截止时间的过程
> . 、r -在每个调度阶段，可以通过将适当的初始执行时刻、分配给当前调度的过程 PN+1，使当前调度的过程PN+1的执行时刻与所述N个已调度的过程Pi的执行时刻之间的最 小时间迟滞最大。根据优选实施例，要调度的过程PN+1的初始执行时刻tie是可以通过将N流问题拆分为考虑当前要调度的过程和每个已调度的过程的、N个不同的2流问题来确定 的。这种方案极大地降低了要解决的问题的复杂度，从而使调度过程所需的时间、功率和容 量方面的计算资源大幅度减少。根据具体实施例，可以通过计算当前要调度的过程PN+1的 执行时刻与所述N个已调度的过程Pi的执行时刻之间的最小时间迟滞，将N流问题拆分为 N个不同的2流问题。当前要调度的过程PN+1的执行时刻与所述N个已调度的过程？,的执行时刻之间的 最小时间迟滞可以被表达为要分配给所述当前要调度的过程PN+1的初始执行时刻tie的函 数。例如，可以将最小时间迟滞定义如下dmin = Oi mod gccKSIi, SIN+1)备选地，如果不同过程具有不同持续时间，则可以将最小时间迟滞重新定义如 下dmin = O1 mod gcd(SIi, SIN+1)-(Iurationi在下一步骤中，可以引入“绝对最小时间迟滞”的概念。可以将绝对最小时间迟滞 定义为当前要调度的过程PN+1与所述N个已调度的过程？1中的每一个之间的所有各个最小 时间迟滞中的最小值。应当注意，绝对最小时间迟滞是有界的以及周期性的，这是由于所有 涉及的过程都是周期性的。有利地，通过计算以当前要调度的过程PN+1的初始执行时刻、 的函数来表示绝对最小距离的函数的周期T，使绝对最小时间迟滞最大。具体地，绝对最小时间迟滞的周期T是可以通过以下操作来计算的计算当前要 调度的过程PN+1的服务间隔SIN+1与所述N个已调度的过程Pi的服务间隔SIi中的每一个 的最大公约数(GCD)，gccKSIp SIN+1)，i = 1，· · ·，N。根据由此获得的所有值，可以计算LCM以获得周期T = Icm(gcd (SI1, SIN+1)，· · ·，gcd(SIN, SIN+1))。复杂度极大地降低并以T < SIN+1为界。例如，考虑具有10个时间单位的整数倍 周期的过程集合，其中，最小值为SImin = 10个时间单位，最大值为SImax = 300个时间单位， 现有技术搜索操作需要lcm(10，20，. . .，300) = 2. 39 · IO13次操作，而所提出的方法需要仅 300次运转。有利地，将绝对最小时间迟滞表达为初始执行时刻tie的函数。然后，根据优选实 施例，对于N个已调度的过程？1中的每一个，生成包含在周期T内的上述函数的全零。可 以在函数的零值定义绝对最小时间迟滞，这是由于在每个零之前和之后，其以单一斜率减 小和增大。因此，绝对最小时间迟滞是单一斜率和不同高度的一组三角形。根据优选实施例，生成包含具有排序的顺序的零在内的零的列表。在下一步骤中， 在排序的零的列表内，可以定位两个连续元素之间的最大间隙。有利地，将最大间隙的中心 选择为初始执行时刻tie。应当注意，在绝对最小距离是连续零之间的单一斜率的一连串三 角形的情况下，这种函数的最大值位于其间具有最大间隙的两个连续零的中间。根据优选实施例，根据本发明的方法和系统可以被具体推广至频率间隔、空间间 隔或时间间隔。例如，全部公开并入此处以供参考的DE 10 2005 040 027 Al描述了一种控制通 过无线网络与移动台的通信的方法，其中，根据本发明的调度机制可以被应用于确定服务起始时间。


存在多种方式来如何以有利的方式设计对本发明教导进行进一步改进。为此，一 方面应当参照从属于权利要求1和15的权利要求，另一方面应当参照由附图示意的对本发 明实施例的优选示例的以下解释。与借助附图对本发明实施例的优选示例的解释相结合， 将解释一般优选实施例以及教导的进一步改进。在附图中图1示意性地示出了用于在电子系统中执行的三个周期性过程的集合；图2示意性地示出了根据本发明的方法的第一实施例的两个周期性过程的调度 过程的方面；图3示意性地示出了图2的调度过程的另一方面；图4示意性地示出了根据本发明的方法的第二实施例的三个周期性过程的调度 过程；以及图5示出了实时操作系统中的接纳控制测试的容量。
具体实施例方式图1示意性地示出了用于在电子系统中执行的三个周期性过程的集合。这些过程 中的每一个具有不同的服务间隔(SIi、SI2、SI3)和不同的起始时刻，其中，假定起始时刻是 随机设置的。如从图1可见，存在两个甚至所有三个过程的执行时刻准重叠的特定时刻。在 系统不能够同时执行所有三个过程(例如，由于有限的可用资源)的情况下，过程中的至少 一个必须等待，直到完全执行其他过程为止，或者，如果排队不可能，则必须丢弃过程中的 一个。该行为可能导致不是所有过程都将满足其截止时间。在实时操作系统中，这将使 由CPU观察到的峰值负载增大，从而减小系统的容量。考虑基于轮询的WLAN系统，其中，站 在轮询之间睡眠，站唤醒并在基站正在给另一个站提供业务时必须等待，此时，功率消耗将 提高。如果图1所示的过程表示承载突发业务的流，则在一个流中将由于另一个流的突发 而引入延迟。图2示意性地示出了根据本发明的方法的第一实施例的两个周期性过程的调度 过程的方面。更具体地，图2表示必须调度的两个不同的周期性流。第一流(流1)由实线 箭头指示，第二流(流2、由虚线箭头指示。假定具有服务间隔SI1的流1已利用特定执行 时刻来调度。调度该流的规则时刻被称作该流的释放时刻。在特定时间点，不失一般性，这 被认为是t = 0，新流2请求在系统中利用由SI2表示的服务间隔来调度。流2与流1之间的左距离被定义为流2的释放时刻与流1的上一释放时刻之间的 时间差，表示为dl (k)。类似地，右距离被定义为流2的释放时刻与流1的下一释放时刻之 间的时间差，表示为dr(k)。dl(k)和dr(k)均在图2中示出。此外，图2示出了 next_rel_ time”其为从t = 0定义的包含流1的下一释放时刻在内的变量。为了找到使流1和2的释放时刻之间的最小距离最大的、流2的最优初始执行时 刻(表示为tie)，可以注意，dl(k)和dr(k)可以被表达为dl(k) = (dl(0)+kSI2)mod SI1
dr(k) = SI1-ClKk)其中，dl (0)是被视为参考的初始左距离。在下一步骤中，dl(k)和dr(k)的最小值将被表达为所选tie的函数。由于流1和2 是周期性的，因此信道中的情形是周期性的，周期T = Icm(SInSI2)。因此，dl(k)和dr(k) 也是周期性的，周期N = T/SI2。通过采用线性同余定理，可以证明dlmin = dl (0)mod gccKSI” SI2)，drmin= gccKSI^ SI2)-dlmin.可以使用简单变换将最小左和右距离定义为所选的函数。如果对流2赋予等 于next_rel_timei的tie，则最小左距离将是零，因此dlmin = (tie-0)mod gccKSI” SI2)，drmin = gcd (SI1, SI2) _dlmin，其中，Φ是初始偏移，被定义为 Φ = next_rel_timei mod gcd(SI1, SI2)。图3示意性地示出了图2的调度过程的其他步骤。更具体地，图3根据图2的解 释将dl(k)和dr(k)的最小值绘制为所选tie的函数。如从图3可容易看出，两个最小距离 的最大值均等于gcd (SI1, SI2)，并在tie = Φ+k · gcd (SI1, SI2)，k 彡 1时出现。但是，这两个最小距离从不同时取最大值。再次考虑图3，总体最小距离(即，min{dlfflin, drfflin})看上去是单一斜率的一组连 续三角形。因此，使流1和流2的任何两个释放时刻之间的最小距离最大的tie值是tie = Φ+k · (gcd(SI1, SI2)/2)。因此，可在任何两个周期性流之间实现的最大的最小分隔是gccKSIp SI2)/2。与仅有2个流的图2和3相结合而描述的上述实施例主要意在示意本发明的基本 原理，而图4示意性地示出了有总共3个流的实施例，可以被容易地推广至N流情况，其中 N > 3。以下，假定了如下场景在系统中已利用服务间隔SIi, i = 1... N调度N个周期性 流，新流需要利用服务间隔SIN+1来调度。这里再一次，目的是针对新流找到使其释放时刻 与已调度的流的释放时刻之间的最小距离最大的初始执行时刻tie。利用与图2和3相结合描述的2流情况的结果，可以将N流问题拆分为考虑新流和 每个已调度流的N个不同的2流问题。如上定义新流(N+1)与每个已调度流(i，i = 1. . . N) 的左和右距离，可以导出dlmin(N+lji)=(、厂①糾，》！^^ gcd(SIi, SIN+1)drmin(N+lji) = gcd (SIi, SIN+1) _dlmill(N+l，i)，其中，ΦΝ+1, 是初始偏移，被定义为 ΦΝ+1, = next_rel_time(i)mod gcd(SIN+1， SIi)。图4表示已调度两个流并且新流已请求访问的系统中的最小左和右距离。在图 中，并未分开示出 ulmin(N+l, i)而是针对每个所调度的流直接绘制min{dlmin(N+1,
i)，drmin(N+l，i) }。在具有N个流的情况下，针对每个可能的tie的最小距离将对应于所有minidU^.^dr^,,)}距离中的最小值。该距离被表示为绝对最小距离。因此，找到绝 对最小距离的最大值的快速方法可以基于以下观察而定义 绝对最小距离对于tie是周期性的，周期T’ = WgccKSIpS。，···，gcd(SIN， SIn+1) ) ο·各个最小距离中的每一个(gp，min{dlmin(N+lji), drmin(N+1, )包含 tie = ΦΝ+1, i+k · gccKSI,, SIN+1)，k彡1处的零。所有的零属于绝对最小距离。·可以在零值定义绝对最小距离，这是由于在每个零之前和之后，其以单一斜率减 小和增大。因此，绝对最小距离是单一斜率和不同高度的一组三角形。最后，用于找到最优tie的方法可以基于以下观察而设计在绝对最小距离是连续零之间的单一斜率的一连串三角形的情况下，这种函数的 最大值位于其间具有最大间隙的两个连续零的中间。定位使绝对最小距离函数取最大值的 tie的方法可以采用以下方式描述1.针对所有N个已调度的流，计算gcd(SIN+1，SIn)；2.计算绝对最小距离的周期，T，= lcmfeccKSIi，SIN+1), ... , gcd(SIN，SIN+1))；3.针对每个已调度的流，在Τ’内包含的Φ^, +k · gccKSI" SIN+1)处生成全零；4.对零的列表进行排序；5.在排序的零的列表内定位两个连续元素之间的最大间隙。图5示出了如上与图4相结合描述的实时操作系统中的接纳控制测试的容量。在 给定了任务组的情况下，接纳控制测试决定是否可以满足延迟约束。图5示出了在根据本 发明的方法来扩展每个任务的初始时刻的情况下(红线)或者在随机分配每个任务的初始 时刻的情况下(蓝线)，在具有硬性QoS保证的系统中可接纳的任务组的百分比。如图5可见，使不同流的释放时刻之间的距离最大减小了在接纳控制中必须考虑 的峰值容量，从而显著增加了可在系统中调度的任务的数目。概括地说，与现有技术解决方案相比，根据本发明的方法的主要特征是-在使不同任务/流的释放时刻之间的最小距离最大的意义上，所实现的偏移分 配是最优的。-由于以下两个主要原因，所提出的方法在时间和空间复杂度的方面优于现有技 术的解决方案i)本发明的方法的复杂度并不依赖于不同任务的周期的LCM，这使得调度时间显 著加快。ii)所提出的方法并不需要定义可随要调度的过程的数目而指数增长的候选偏移 值的子集，而是直接获得最优偏移值tie。所提出的方法的实际优势依赖于其所应用的特定环境。一些示例是-容量在实时系统中，仅当保证了从不违反其延迟界限时才可以调度任务。针对 这些系统，存在在给定了任务组的情况下决定是否可以满足延迟约束的接纳控制测试。使 不同流的释放时刻之间的距离最大减小了在接纳控制中必须考虑的峰值容量，从而增加了 可在系统中调度的任务的数目。-速度由于接纳控制测试通常具有较高计算成本，因此以最优方式调度不同任 务的起始时刻的快速方法是非常重要的。相同类型的另一示例是实现保证服务的综合服务网络。-延迟/抖动在必须向周期性VBR(可变比特率)流提供特定延迟保证的通信系 统中，将这些流调度为彼此太接近可能导致一个流的突发延迟其他流的业务。使VBR流的 调度时刻之间的距离最大的操作最小化了一个流对其余流的影响，从而减小了抖动。在必 须在线进行该调度的技术中，快速方法是关键的。-功率节约在运行VBR流的站处于功率节约并仅在调度的时刻唤醒以接收/发 送其数据的通信系统中，使流之间的距离最大的操作增加了功率节约。可以在使用实时周期性任务/流(尤其是(但不限于)周期性/实时多媒体分组 流)的调度的区域中的任一个中应用本发明。一些示例是-支持集中式QoS从而处理实时多媒体编解码器的调度的任何联网技术，例如1.可以根据所提出的方法来调度WiMAX基站中的UGS(非请求允许服务)服务类， 以减少在相同WiMAX帧中访问的流的数目。2. 802. Ile标准的HCCA模式基于流的周期性调度，因此，可以使用所提出的方法。-实时操作系统的开发，如RT Linux、VxWorks、RT-IUeCos ；-工业控制和自动化应用，例如，汽车引擎参数的控制以及车载系统的轮询；-机器人技术；-嵌入式系统(可编程调温器、家用电器控制器等)。受益于以上描述和相关附图中提出的教导，本发明所属领域技术人员将想到这里 阐述的本发明的多种修改和其他实施例。因此，应当理解，本发明不限于所公开的具体实施 例，修改和其他实施例也应包括在所附权利要求的范围内。尽管这里采用了具体术语，但它 们仅在一般描述性意义上使用，而不是为了限制目的。
权利要求
1.一种在数据处理器或通信设备中调度周期性过程以在电子系统中特别是在网络中 执行的方法，其中，所述电子系统包括用于执行所述调度的控制器，其中，已调度N个过程 Pi,其中每个过程Pi具有个体服务间隔SIi,以及，要利用服务间隔SIN+1来调度附加过程 所述方法的特征在于所述附加过程PN+1被调度为使所述附加过程PN+1的执行时刻与 所述N个已调度的过程Pi的执行时刻之间的最小时间迟滞最大。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述过程是任务、流或操作。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在多个过程同时到达所述控制器的情况下， 提供根据预定义策略对所述过程进行排序以便顺序调度的算法。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在每个调度阶段，通过将适当的初 始执行时刻分配给所述当前调度的过程PN+1，使所述当前调度的过程PN+1的执行时刻与 所述N个已调度的过程Pi的执行时刻之间的最小时间迟滞最大。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述要调度的过程PN+1的所述初始执行时刻 是通过将N流问题拆分为N个不同的2流问题来确定的。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，将N流问题拆分为N个不同的2流问题是通过以 下操作来执行的计算所述当前要调度的过程PN+1的执行时刻与所述N个已调度的过程Pi 的执行时刻之间的最小时间迟滞。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述当前要调度的过程PN+1的执行时刻与所述N 个已调度的过程？1的执行时刻之间的所述最小时间迟滞被表达为所述要分配给所述当前 要调度的过程PN+1的初始执行时刻的函数。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，通过计算以当前要调度的过程PN+1 的初始执行时刻的函数来表示绝对最小距离的函数的周期T，使所述当前要调度的过程 PN+1与所述N个已调度的过程Pi中的每一个之间的所有各个最小时间迟滞的最小值——绝 对最小时间迟滞——最大。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述绝对最小时间迟滞的周期T被计算为所述 当前要调度的过程PN+1的服务间隔SIN+1与所述N个已调度的过程？1中的每一个的服务间 隔SIi之间的最大公约数的最小公倍数。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，针对所述N个已调度的过程？1中的每一个，生 成包含在所述绝对最小距离的所述周期T内的全“零”，所述全“零”被定义为所述当前要 调度的过程PN+1的服务间隔SIN+1与所述N个已调度的过程Pi中的每一个的服务间隔SIi之 间的最大公约数的、可能偏移的倍数。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，生成包含具有排序的顺序的所述“零”在内的 所述“零”的列表。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，在所述排序的“零”的列表内，定位两个连续元 素之间的最大间隙。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述最大间隙的中心被选择为所述初始执行时刻tie。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中，调度机制被应用于频率间隔、空 间间隔、或时间间隔。
15. 一种用于在数据处理器或通信设备中调度周期性过程以在电子系统中特别是在网 络中执行的系统，所述系统包括控制器，所述控制器调度N个过程Pi,其中每个过程Pi具 有个体服务间隔SIi,以及，所述控制器被配置为利用服务间隔SIm来调度附加过程PN+1 ；所 述系统的特征在于所述控制器还被配置为调度所述附加过程PN+1，以使所述附加过程PN+1 的执行时刻与所述N个已调度的过程Pi的执行时刻之间的最小时间迟滞最大。
全文摘要
本发明公开了一种在数据处理器或通信设备中调度周期性过程以在电子系统中特别是在网络中执行的方法，其中，所述电子系统包括用于执行所述调度的控制器，其中，已调度N个过程Pi，其中每个过程Pi具有个体服务间隔SIi，以及，要利用服务间隔SIN+1来调度附加过程PN+1，所述方法的特征在于所述附加过程PN+1被调度为使所述附加过程PN+1的执行时刻与所述N个已调度的过程Pi的执行时刻之间的最小时间迟滞最大。此外，本发明还公开了一种用于调度周期性过程以在电子系统中执行的对应设备。
文档编号G06F9/48GK102132254SQ200980133470
公开日2011年7月20日 申请日期2009年8月27日 优先权日2008年8月28日
发明者穆尔 丹尼尔·坎普斯, 科斯塔 哈维尔·佩雷斯 申请人:Nec欧洲有限公司