专利名称：一种面向兴趣区域的立体匹配方法
技术领域：
本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种面向兴趣区域的立体匹配方法。
背景技术：
立体匹配解决的是两幅或多幅图像中寻找对应的匹配点，由于其在三维测量、机 器人导航、虚拟现实等领域有着广泛的应用，一直受到重视。实时性是立体匹配的一个重要 研究方向。目前，为达到实时性要求，多采用DSP和FPGA等硬件加速技术以及设计专用图 像处理芯片等手段对立体匹配进行加速，这种方法以牺牲硬件成本换取速度，同时由于使 用专用硬件，会使算法缺乏灵活性。目前，传统的立体匹配往往对整幅图像进行匹配，利用得到的视差图进行三维重 建获得场景的三维信息。但是，一般情况下人们并不对整个三维场景感兴趣，而是只对其中 的一个或某些区域感兴趣，按传统方法则需先对整个场景进行三维重建，并从中选择感兴 趣的那部分重建结果，因此，除了用于重建感兴趣区域的视差值以外，其余视差值都是冗余 信息。并且，如果在视差图中的冗余信息中存在误匹配，会引起重建结果错误。
发明内容
本发明针对现有技术的不足，提供了一种面向兴趣区域的立体匹配方法。该方法 只需对兴趣区域在二维图像中的扩展投影区域内的像素进行匹配，节省了计算时间。为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案如下首先，把三维空间虚拟高度线 投影到平行双目立体视觉系统参考像机图像中生成虚拟投影线；然后根据虚拟高度线确定 三维空间兴趣区域的扩展投影区域；最后对兴趣区域的扩展投影区域进行立体匹配；具体 包括以下步骤步骤(1)将三维空间虚拟高度线投影到平行双目立体视觉系统的参考像机图像 中，生成虚拟投影线。世界坐标系0wXwYwZw(0w是坐标系原点)中任意一点P的三维坐标(xw，yw，zw)与其 在参考像机图像中投影点在图像坐标系OUV(0是坐标系原点)下的坐标(u，v)有式(1)所 不关系式
权利要求
1. 一种面向兴趣区域的立体匹配方法，其特征在于该方法包括如下步骤 步骤(1)将三维空间虚拟高度线投影到平行双目立体视觉系统的参考像机图像中，生 成虚拟投影线；所述的虚拟高度线是在三维空间中的一条竖直线段，虚拟高度线垂直于世界坐标系 OwXwYA中的XwOA平面，将虚拟高度线的最高点和最低点分别投影到参考像机图像中，在 二维图像中将这两个投影点连接形成一条虚拟投影线；所述的投影方法为首先设定参考像机坐标系为0。χ。γ。4，像机光轴与0。4轴重合，世 界坐标系为OwXwYwZw，参考像机图像坐标系为0UV，则世界坐标系中任意点P的三维坐标(xw， yw，zw)与其在参考像机图像中投影点在图像坐标系ουν下的坐标(u，ν)有以下关系
全文摘要
本发明涉及一种面向兴趣区域的立体匹配方法。传统的立体匹配往往对整幅图像进行匹配，并从中选择感兴趣的那部分重建。本发明首先把三维空间虚拟高度线投影到平行双目立体视觉系统参考像机图像中生成虚拟投影线；然后根据虚拟高度线确定三维空间兴趣区域的扩展投影区域；最后对兴趣区域的扩展投影区域进行立体匹配。本发明只需对兴趣区域的扩展投影区域进行立体匹配，比整图匹配更容易实现实时性，且在相同运行时间条件下，与现有立体匹配方法相比，本发明可以节省出时间用于检测和减少视差图中的误匹配点。
文档编号G06T7/00GK102074005SQ20101062001
公开日2011年5月25日 申请日期2010年12月30日 优先权日2010年12月30日
发明者陈华华 申请人:杭州电子科技大学