传感器自动校准的制作方法

传感器自动校准的制作方法
【专利摘要】本发明的方面涉及计算技术。特定来说，本发明的方面涉及移动计算装置技术，例如用于以下用途的系统、方法、设备和计算机可读媒体：调度例如计算装置上的非实时非等待时间敏感背景任务等任务的执行，通过增加用于产生校准数据的定向分集来改善所述校准数据，以及通过考虑温度改变对运动传感器的影响来改善所述校准数据。
【专利说明】传感器自动校准
[0001]相关申请案的交叉参考
[0002]本专利申请主张2011年11月11日申请的标题为“加速度计自动校准(ACCELEROMETER AUTO-CALIBRAT1N) ” 的第 61/559，030 号美国临时专利申请案、2012 年11月9日申请的标题为“传感器自动校准(SENSOR AUTO-CALIBRAT1N) ”的第13/673，950号美国非临时专利申请案、2012年11月9日申请的标题为“传感器自动校准(SENSORAUTO-CALIBRAT1N) ”的第13/673，962号美国非临时专利申请案以及2012年11月9日申请的标题为“传感器自动校准(SENSOR AUTO-CALIBRAT1N) ”的第13/673，967号美国非临时专利申请案权益，以上全部申请案出于所有目的以全文引用方式并入本文。

【背景技术】
[0003]本发明的方面涉及计算技术。特定来说，本发明的方面涉及移动计算装置技术，例如自动校准一或多个加速度计和/或例如运动传感器、磁力计、陀螺仪和/或类似物等一或多个其它传感器的系统、方法、设备和计算机可读媒体。
[0004]例如智能电话、平板计算机、个人数字助理(PDA)和其它移动装置等计算装置越来越多地包含加速度计和/或其它运动传感器，其可允许这些装置俘获运动和/或其它所感测条件作为一种形式的用户输入。由于在计算装置中包含加速度计和/或其它运动传感器变得较为常见，因此计算装置处理和/或另外使用由此些加速度计和/或其它类似运动传感器提供的运动信息的方式变得较为复杂。本发明的方面提供较为方便且有效的方式来增强由加速度计和/或其它运动传感器提供的信息可由计算装置解译和/或另外处理的方式，例如通过提供自动校准加速度计和/或其它运动传感器的方式。


【发明内容】

[0005]根据本发明的一或多个方面，一种计算装置可响应于检测到被动校准动作而自动俘获传感器测量值。随后，所述计算装置可存储关于俘获传感器测量值的位置的信息。随后，所述计算装置可基于自动俘获的传感器测量值和所存储信息而更新一或多个校准参数。
[0006]本发明的实施例描述用于调度例如计算装置上的非实时背景任务等任务的执行的技术。在一个实施方案中，所述技术包含:检测装置的第一状态，其中所述装置的所述第一状态与第一电力电平和第一任务相关联；确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于阈值；以及响应于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值而调度所述装置上的第二任务的执行。可为有利的是在装置处于高电力状态时执行所述非实时非等待时间敏感的背景任务，以在没有其它任务在运行时避免消耗电力及避免使装置保持在升高电力状态。通过测量所消耗电力、检测计算装置的状态、使用硬件机构检测装置的电力状态或通过任一其它合适装置可确定装置的电力状态。校正计算装置上的校准数据是非实时背景任务的实例。在一个实施例中，计算装置可在装置已经处于作用状态时调度用于运动传感器的校准数据的收集，因此有效地利用电力。
[0007]本发明的另一实施例描述用于通过增加用于产生校准数据的定向分集来改善校准数据的技术。在一个实施例中，计算装置接收多个校准测量值，确定在不同定向处俘获所述多个校准测量值的度数；以及基于所述度数确定是否更新一或多个校准参数。在一个实施方案中，确定在不同定向处俘获所述多个校准测量值的度数包括计算所述多个测量值的定向熵值。
[0008]在又一实施例中，本文描述用以通过考虑温度改变对运动传感器的影响而改善校准数据的技术。举例来说，不同的误差水平可在不同温度水平处与运动传感器相关联。在一个实施方案中，在一温度处与各种定向相关联的校准数据用以确定所述温度的校准数据。在此实施例中，计算装置可检测耦合到计算装置的传感器的操作环境的温度；可确定与在所述温度处或附近的所存储测量数据相关联的熵/分集低于阈值；响应于确定与所述温度的所存储校准数据相关联的所述熵低于阈值而使用来自另一温度的至少一个定向的校准数据内插在所述所检测温度的至少一个定向的校准数据；以及使用至少所述经内插校准数据来产生针对所检测温度的所述传感器的校准数据。
[0009]用于调度装置上的任务的执行的实例方法包含:检测所述装置的第一状态，其中所述装置的所述第一状态与第一电力电平相关联，且其中所述第一电力电平至少部分地基于第一任务的电力消耗；确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于阈值或耦合到所述装置的电池正在充电；以及响应于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值或耦合到所述装置的所述电池正在充电而调度所述装置上的第二任务的执行，其中所述第二任务与使用至少一个传感器自动收集校准数据相关联。在一个实施例中，确定与第一状态相关联的第一电力电平高于阈值包括确定第一状态是多个状态中与高于阈值的电力电平相关联的一者。与高于所述阈值的所述电力电平相关联的所述多个状态可包括具有以下各项中的一或多者:所述装置的显示器接通、应用程序处理器执行活动、电子邮件收发、文本收发、接收或发出呼叫、使用所述装置通信，或在所述装置上浏览因特网。装置上的第二任务可为非等待时间敏感的任务或/和后台任务。
[0010]在由本发明的实施例执行的方法的一个实施方案中，来自所述至少一个传感器的传感器测量值可从被动校准动作获得。来自所述至少一个传感器的传感器测量值可在不提示用户执行校准例程且不提示用户将所述装置放置于校准位置的情况下获得。所述至少一个传感器可为加速度计、陀螺仪或磁力计。在一个方面中，自动收集校准数据可包括在第一时间周期中在多个定向处监视所述装置是否有与高质量校准数据相关联的一或多个定向，且响应于检测到所述装置处于与高质量校准数据相关联的所述定向中的一者中而在第二时间周期中收集校准数据。在与高质量校准数据相关联的定向处收集校准数据可进一步包括确定所述装置在所述定向处静止或大体上静止。传感器测量值可在所述装置处于所述第一电力电平时收集以用于确定所述装置是否已转变到与高质量校准数据相关联的定向以在第二时间周期中使用所述至少一个传感器收集校准数据，其中所述调度至少部分地基于所述确定所述装置是否已转变。
[0011]所述使用所述至少一个传感器自动收集所述校准数据的示范性方法可进一步包括:基于所述装置的所述第一状态预期所述装置向第二状态的转变，其中所述第二状态与高质量数据相关联，且其中校准数据是在所述第二状态期间收集；预期所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向第二电力电平的转变历时第一时间周期；检测在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变，响应于检测到在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向所述第二电力电平的所述转变历时第二时间周期；以及在所述第二时间周期期间调度所述校准数据的所述自动收集。
[0012]所述示范性方法可进一步包括:确定所述所收集校准数据的不足；以及响应于确定所述所收集校准数据的不足而激活所述装置上的所述第二任务的随机调度。在一个实施方案中，所收集校准数据的缺乏可基于在第一时间周期中第二任务的调度的缺乏来确定。
[0013]用于调度任务的执行的示范性装置可包含调度模块，其经配置以:检测所述装置的第一状态，其中所述装置的所述第一状态与第一电力电平相关联，且其中所述第一电力电平至少部分地基于第一任务的电力消耗；确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于阈值或耦合到所述装置的电池正在充电；以及响应于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值或耦合到所述装置的所述电池正在充电而调度所述装置上的第二任务的执行，其中所述第二任务与使用至少一个传感器自动收集校准数据相关联。在一个实施方案中，确定与第一状态相关联的第一电力电平高于阈值包括通过所述调度模块确定第一状态是多个状态中与高于阈值的电力电平相关联的一者。与高于所述阈值的所述电力电平相关联的所述多个状态可包括以下各项中的一或多者:所述装置的显示器接通、应用程序处理器执行活动、电子邮件收发、文本收发、接收或发出呼叫、使用所述装置通信，或在所述装置上浏览因特网。装置上的第二任务可为非等待时间敏感的非实时任务或/和后台任务。
[0014]在一些实施方案中，来自所述至少一个传感器的传感器测量值是从被动校准动作获得。来自所述至少一个传感器的传感器测量值可在不提示用户执行校准例程且不提示用户将所述装置放置于校准位置的情况下获得。所述至少一个传感器可为加速度计、陀螺仪或磁力计中的一者。
[0015]在一个实施方案中，自动收集校准数据可包括在第一时间周期中在多个定向处监视所述装置是否有与高质量校准数据相关联的一或多个定向，且响应于通过所述调度模块检测到所述装置处于与高质量校准数据相关联的所述定向中的一者中而在第二时间周期中收集校准数据。在与高质量校准数据相关联的定向处收集校准数据可包括使所述调度模块进一步经配置以确定所述装置在所述定向处静止或大体上静止。在一些方面中，传感器测量值可在所述装置处于所述第一电力电平时收集以用于通过所述调度模块确定所述装置是否已转变到与高质量校准数据相关联的定向以在第二时间周期中使用所述至少一个传感器收集校准数据，其中所述调度至少部分地基于所述确定所述装置是否已转变。
[0016]例如调度模块等示范性装置的组件可进一步经配置以:基于所述装置的所述第一状态预期所述装置向第二状态的转变，其中所述第二状态与高质量数据相关联，且其中校准数据是在所述第二状态期间收集；预期所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向第二电力电平的转变历时第一时间周期；检测在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变；响应于检测到在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向所述第二电力电平的所述转变历时第二时间周期；以及在所述第二时间周期期间调度所述校准数据的所述自动收集。
[0017]所述示范性装置可进一步经配置以:确定所述所收集校准数据的不足；以及响应于确定所述所收集校准数据的不足而激活所述装置上的所述第二任务的随机调度。在一个实施方案中，所收集校准数据的缺乏可基于在第一时间周期中第二任务的调度的缺乏来确定。
[0018]一种示范性非暂时性计算机可读存储媒体，其中所述非暂时性计算机可读存储媒体可包括可由处理器执行的指令，所述指令包括用以进行以下操作的指令:检测装置的第一状态，其中所述装置的所述第一状态与第一电力电平相关联，其中所述第一电力电平至少部分地基于第一任务的电力消耗；确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于阈值或耦合到所述装置的电池正在充电；以及响应于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值或耦合到所述装置的所述电池正在充电而调度所述装置上的第二任务的执行，其中所述第二任务与使用至少一个传感器自动收集校准数据相关联。
[0019]用于调度装置上的任务的执行的示范性设备包含:用于检测所述装置的第一状态的装置，其中所述装置的所述第一状态与第一电力电平相关联，且其中所述第一电力电平至少部分地基于第一任务的电力消耗；用于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于阈值或耦合到所述装置的电池正在充电的装置；以及用于响应于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值或耦合到所述装置的所述电池正在充电而调度所述装置上的第二任务的执行的装置，其中所述第二任务与使用至少一个传感器自动收集校准数据相关联。在一个实施例中，确定与第一状态相关联的第一电力电平高于阈值包括用于确定第一状态是多个状态中与高于阈值的电力电平相关联的一者的装置。与高于所述阈值的所述电力电平相关联的所述多个状态可包括具有以下各项中的一或多者:所述装置的显示器接通、应用程序处理器执行活动、电子邮件收发、文本收发、接收或发出呼叫、使用所述装置通信，或在所述装置上浏览因特网。装置上的第二任务可为非等待时间敏感的任务或/和后台任务。
[0020]在由本发明的实施例执行的设备的一个实施方案中，来自所述至少一个传感器的传感器测量值可从被动校准动作获得。来自所述至少一个传感器的传感器测量值可在不提示用户执行校准例程且不提示用户将所述装置放置于校准位置的情况下获得。所述至少一个传感器可为加速度计、陀螺仪或磁力计。在一个方面中，自动收集校准数据可包括用于在第一时间周期中在多个定向处监视所述装置是否有与高质量校准数据相关联的一或多个定向的装置，以及用于响应于检测到所述装置处于与高质量校准数据相关联的所述定向中的一者中而在第二时间周期中收集校准数据的装置。在与高质量校准数据相关联的定向处收集校准数据可进一步包括用于确定所述装置在所述定向处静止或大体上静止的装置。传感器测量值可在所述装置处于所述第一电力电平时收集以用于确定所述装置是否已转变到与高质量校准数据相关联的定向以在第二时间周期中使用所述至少一个传感器收集校准数据，其中所述调度至少部分地基于所述确定所述装置是否已转变。
[0021]所述使用所述至少一个传感器自动收集所述校准数据的示范性设备可进一步包括:用于基于所述装置的所述第一状态预期所述装置向第二状态的转变的装置，其中所述第二状态与高质量数据相关联，且其中校准数据是在所述第二状态期间收集；用于预期所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向第二电力电平的转变历时第一时间周期的装置；用于检测在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变的装置，用于响应于检测到在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向所述第二电力电平的所述转变历时第二时间周期的装置；以及用于在所述第二时间周期期间调度所述校准数据的所述自动收集的装置。
[0022]所述示范性设备可进一步包括:用于确定所述所收集校准数据的不足的装置；以及用于响应于确定所述所收集校准数据的不足而激活所述装置上的所述第二任务的随机调度的装置。在一个实施方案中，所收集校准数据的缺乏可基于在第一时间周期中第二任务的调度的缺乏来确定。
[0023]用于执行本发明的实施例的示范性方法包含:接收与装置的一或多个传感器相关联的多个校准测量值，确定在装置的不同定向处获得所述多个校准测量值的度数，以及基于所述度数确定是否更新一或多个校准参数。所述传感器可为加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。在一个实施方案中，确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数可包括计算所述多个校准测量值的定向熵。所述方法可进一步包括响应于确定所述定向熵超过预定阈值而更新所述一或多个校准参数。在一个方面中，响应于确定所述定向熵低于预定阈值，所述方法丢弃先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数。在另一方面中，响应于确定所述定向熵低于预定阈值，所述方法可使用先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数。在另一实施方案中，确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数是至少部分地基于所述多个校准测量值的直方图。
[0024]在方法的一个实施方案中，确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数可包括将所述多个校准测量值中的每一者分区间为多个定向区间中的至少一个定向区间，且确定包含校准测量值的所述多个定向区间的分集。所述多个定向区间中的每一定向区间可对应于在五度增量内获得的定向测量值。在一个实施方案中，确定所述度数包括确定获得所述多个校准测量值的定向的范围或变化。所述一或多个校准参数输入到滤波器且可在所述滤波器处更新以产生校准结果。在一些实施方案中，可使用卡尔曼滤波器。
[0025]用于使用例如校准模块等装置的组件执行本发明的实施例的示范性装置可包含:接收与装置的一或多个传感器相关联的多个校准测量值，确定在装置的不同定向处获得所述多个校准测量值的度数，以及基于所述度数确定是否更新一或多个校准参数。所述传感器可为加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。在一个实施方案中，确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数可包括计算所述多个校准测量值的定向熵。所述装置可进一步包括响应于确定所述定向熵超过预定阈值而更新所述一或多个校准参数。在一个方面中，响应于确定所述定向熵低于预定阈值，所述装置的组件丢弃先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数。在另一方面中，响应于确定所述定向熵低于预定阈值，所述装置的组件可使用先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数。在另一实施方案中，确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数是至少部分地基于所述多个校准测量值的直方图。
[0026]在装置的一个实施方案中，确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数可包括将所述多个校准测量值中的每一者分区间为多个定向区间中的至少一个定向区间，且确定包含校准测量值的所述多个定向区间的分集。所述多个定向区间中的每一定向区间可对应于在五度增量内获得的定向测量值。在一个实施方案中，确定所述度数包括确定获得所述多个校准测量值的定向的范围或变化。所述一或多个校准参数输入到滤波器且可在所述滤波器处更新以产生校准结果。在一些实施方案中，可使用卡尔曼滤波器。
[0027]—种示范性非暂时性计算机可读存储媒体，其中所述非暂时性计算机可读存储媒体包括可由处理器执行的指令，所述指令包括用以进行以下操作的指令:接收与装置的一或多个传感器相关联的多个校准测量值，确定在装置的不同定向处获得所述多个校准测量值的度数，以及基于所述度数确定是否更新一或多个校准参数。
[0028]用于执行本发明的实施例的示范性设备包含:用于接收与装置的一或多个传感器相关联的多个校准测量值的装置，用于确定在装置的不同定向处获得所述多个校准测量值的度数的装置，以及用于基于所述度数确定是否更新一或多个校准参数的装置。所述传感器可为加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。在一个实施方案中，确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数可包括用于计算所述多个校准测量值的定向熵的装置。所述设备可进一步包括用于响应于确定所述定向熵超过预定阈值而更新所述一或多个校准参数的装置。在一个方面中，响应于确定所述定向熵低于预定阈值，所述设备可具有用以丢弃先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数的装置。在另一方面中，响应于确定所述定向熵低于预定阈值，所述设备可使用用于先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数的装置。在另一实施方案中，确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数是至少部分地基于所述多个校准测量值的直方图。
[0029]在设备的一个实施方案中，确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数可包括用于将所述多个校准测量值中的每一者分区间为多个定向区间中的至少一个定向区间且确定包含校准测量值的所述多个定向区间的分集的装置。所述多个定向区间中的每一定向区间可对应于在五度增量内获得的定向测量值。在一个实施方案中，确定所述度数包括用于确定获得所述多个校准测量值的定向的范围或变化的装置。所述一或多个校准参数输入到滤波器且可在所述滤波器处更新以产生校准结果。在一些实施方案中，可使用卡尔曼滤波器。
[0030]用于产生校准数据的示范性方法可包含:检测耦合到装置的传感器的操作环境的温度；确定与在所述温度处或附近的传感器测量数据相关联的分集低于阈值；以及响应于确定与在所述温度处或附近的所述传感器测量数据相关联的所述分集低于所述阈值而使用来自另一温度的传感器测量数据产生针对所述所检测温度的所述传感器的所述校准数据。所述传感器可为加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。
[0031]在一个实施方案中，所述方法可进一步包括响应于检测到所述传感器的操作环境的温度而使用所述所检测温度识别来自所述传感器的多个温度区间的温度区间，其中所述温度区间包括温度范围。所述温度区间可具有在与所述温度区间相关联的所述温度范围内的温度处接收的一或多个传感器测量值。所述校准数据的产生可包含使用来自另一温度区间的传感器测量数据。所述方法可进一步包括通过调整与所述温度区间相关联的滤波器的一或多个参数而降低与来自另一温度区间的所述传感器测量数据相关联的权重。在另一实施方案中，产生可包括使用来自所述所识别温度区间的一或多个邻近温度区间的所述传感器测量数据线性地内插在所述所检测温度的所述温度区间处针对至少一个定向的传感器测量数据。此外，线性地内插传感器测量数据可包括使用来自一或多个邻近温度区间的所述传感器测量值以及传感器测量数据改变相对于温度改变的预定斜率以用于导出在所述温度区间处针对所述至少一个定向的所述传感器测量数据。
[0032]在一个方面中，每一温度区间可与相应滤波器相关联。所述方法可进一步包括使用来自另一温度的所述传感器测量数据更新在所述所检测温度处针对至少一个定向的所述传感器测量数据。在一些实施例中，校准数据可包括传感器偏移或相关联灵敏度。在一个实施例中，针对所述所检测温度用于所述传感器的所产生校准数据可用于校准在所述温度处或附近来自所述传感器的输出。
[0033]一种示范性装置，其中例如温度补偿模型等装置的组件可经配置以用于产生校准数据且包含:检测耦合到装置的传感器的操作环境的温度；确定与在所述温度处或附近的传感器测量数据相关联的分集低于阈值；以及响应于确定与在所述温度处或附近的所述传感器测量数据相关联的所述分集低于所述阈值而使用来自另一温度的传感器测量数据产生针对所述所检测温度的所述传感器的所述校准数据。所述传感器可为加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。
[0034]在一个实施方案中，例如温度补偿模块等装置的组件可进一步包括响应于检测到所述传感器的操作环境的温度而使用所述所检测温度识别来自所述传感器的多个温度区间的温度区间，其中所述温度区间包括温度范围。所述温度区间可具有在与所述温度区间相关联的所述温度范围内的温度处接收的一或多个传感器测量值。所述校准数据的产生可包含使用来自另一温度区间的传感器测量数据。所述温度补偿模块可进一步包括通过调整与所述温度区间相关联的滤波器的一或多个参数而降低与来自另一温度区间的所述传感器测量数据相关联的权重。在另一实施方案中，产生可包括使用来自所述所识别温度区间的一或多个邻近温度区间的所述传感器测量数据线性地内插在所述所检测温度的所述温度区间处针对至少一个定向的传感器测量数据。此外，线性地内插传感器测量数据可包括使用来自一或多个邻近温度区间的所述传感器测量值以及传感器测量数据改变相对于温度改变的预定斜率以用于导出在所述温度区间处针对所述至少一个定向的所述传感器测量数据。
[0035]在一个方面中，每一温度区间可与相应滤波器相关联。所述装置可进一步经配置以用于使用来自另一温度的所述传感器测量数据更新在所述所检测温度处针对至少一个定向的所述传感器测量数据。在一些实施例中，校准数据可包括传感器偏移或相关联灵敏度。在一个实施例中，针对所述所检测温度用于所述传感器的所产生校准数据可用于校准在所述温度处或附近来自所述传感器的输出。
[0036]一种示范性非暂时性计算机可读存储媒体，其中所述非暂时性计算机可读存储媒体包括可由处理器执行的指令，所述指令包括用以进行以下操作的指令:检测耦合到装置的传感器的操作环境的温度；确定与在所述温度处或附近的传感器测量数据相关联的分集低于阈值；以及响应于确定与在所述温度处或附近的所述传感器测量数据相关联的所述分集低于所述阈值而使用来自另一温度的传感器测量数据产生针对所述所检测温度的所述传感器的所述校准数据。
[0037]用于产生校准数据的示范性设备可包含:用于检测耦合到装置的传感器的操作环境的温度的装置；用于确定与在所述温度处或附近的传感器测量数据相关联的分集低于阈值的装置；以及用于响应于确定与在所述温度处或附近的所述传感器测量数据相关联的所述分集低于所述阈值而使用来自另一温度的传感器测量数据产生针对所述所检测温度的所述传感器的所述校准数据的装置。所述传感器可为加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。
[0038]在一个实施方案中，所述设备可进一步包括用于响应于检测到所述传感器的操作环境的温度而使用所述所检测温度识别来自所述传感器的多个温度区间的温度区间的装置，其中所述温度区间包括温度范围。所述温度区间可具有在与所述温度区间相关联的所述温度范围内的温度处接收的一或多个传感器测量值。所述校准数据的产生可包含使用来自另一温度区间的传感器测量数据。所述设备可进一步包括用于通过调整与所述温度区间相关联的滤波器的一或多个参数而降低与来自另一温度区间的所述传感器测量数据相关联的权重的装置。在另一实施方案中，产生可包括用于使用来自所述所识别温度区间的一或多个邻近温度区间的所述传感器测量数据线性地内插在所述所检测温度的所述温度区间处针对至少一个定向的传感器测量数据的装置。此外，线性地内插传感器测量数据可包括用于使用来自一或多个邻近温度区间的所述传感器测量值以及传感器测量数据改变相对于温度改变的预定斜率以用于导出在所述温度区间处针对所述至少一个定向的所述传感器测量数据的装置。
[0039]在一个方面中，每一温度区间可与相应滤波器相关联。所述设备可进一步包括用于使用来自另一温度的所述传感器测量数据更新在所述所检测温度处针对至少一个定向的所述传感器测量数据的装置。在一些实施例中，校准数据可包括传感器偏移或相关联灵敏度。在一个实施例中，针对所述所检测温度用于所述传感器的所产生校准数据可用于校准在所述温度处或附近来自所述传感器的输出。
[0040]上述内容已相当广泛地概述了实例的特征和技术优点，以便可更好地理解随后的详细描述。下文将描述额外特征和优点。所揭示概念和特定实例可容易用作用于修改或设计其它结构以实施本发明的相同目的的基础。此些等效构造不脱离所附权利要求书的精神和范围。据信关于其组织和操作方法方面作为本文揭示的概念的特性的特征连同相关联优点一起将在结合附图考虑时从以下描述中更好地理解。附图中的每一者是仅为了说明和描述的目的而提供，且既定不作为对本发明的限制的界定。

【专利附图】

【附图说明】
[0041]借助于实例说明本发明的方面。参考附图提供以下描述，其中相同参考标号用以始终指代相同元件。虽然本文描述一或多个技术的各种细节，但其它技术也是可能的。在一些实例中，以框图形式展示众所周知的结构和装置，以便促进描述各种技术。
[0042]通过参考说明书和附图的其余部分可实现本发明提供的实例的特征和优点的进一步理解，其中在全部若干图中使用相同参考标号来指代类似组件。在一些实例中，子标记与参考标号相关联以表示多个类似组件中的一者。当参考一参考标号而无对现有子标记的指定时，所述参考标号指代所有此些类似组件。
[0043]图1图解说明可实施本发明的一或多个方面的实例装置。
[0044]图2图解说明可实施本发明的一或多个方面的另一实例装置。
[0045]图3A和3B图解说明根据本发明的一或多个说明性方面装置定向可如何影响加速度向量的实例。
[0046]图4图解说明实施本发明的各种方面的系统的实例。
[0047]图5图解说明根据本发明的一或多个说明性方面的自动校准至少一个加速度计的实例方法。
[0048]图6是说明用于调度校准数据的收集的非限制性实例的简化流程图。
[0049]图7是图解说明延伸用于预期计算装置的与高质量校准数据相关联的定向而收集校准数据的窗的示范性实施方案的时序图。
[0050]图8是说明由本发明的实施例执行以用于调度计算装置上的任务的执行的非限制性方法的简化流程图。
[0051]图9图解说明根据本发明的一或多个说明性方面的校准模块的示范性组件。
[0052]图10图解说明根据本发明的一或多个说明性方面的使用反馈环路更新校准参数的实例方法。
[0053]图11图解说明根据本发明的一或多个说明性方面的使用定向熵评估校准测量值的非限制性实例方法。
[0054]图12图解说明根据本发明的一或多个说明性方面的使用频率分区间评估校准测量值的非限制性实例方法。
[0055]图13是说明由本发明的实施例执行以用于调度计算装置上的任务的执行的非限制性方法的简化流程图。
[0056]图14A到14C图解说明根据本发明的一或多个说明性方面的更详细的实例校准方法的各种方面。
[0057]图15图解说明根据本发明的一或多个说明性方面的卡尔曼滤波器的实例。
[0058]图16是说明由计算装置的温度补偿模块执行的非限制性方法的简化流程图。
[0059]图17是说明由计算装置的温度补偿模块执行以用于以传感器校准信息更新温度补偿查找表的非限制性方法的简化流程图。
[0060]图18是说明由计算装置2000的温度补偿模块执行以用于产生一温度的校准数据的非限制性方法的简化流程图。
[0061]图19图解说明补偿由于制造缺陷所致的交叉轴灵敏度的实例方法。
[0062]图20图解说明其中可实施一或多个实施例的计算系统的实例。

【具体实施方式】
[0063]现在将相对于形成其一部分的附图描述若干说明性实施例。虽然下文描述其中可实施本发明的一或多个方面的特定实施例，但在不脱离本发明的范围或所附权利要求书的精神的情况下可使用其它实施例且可做出各种修改。
_4] 1.自动校准的概述
[0065]图1和2图解说明可实施本发明的一或多个方面且可实施参考图20更详细描述的计算装置2000的组件的实例装置。如图1中图解说明，举例来说，计算装置2000可包含一或多个组件，例如显示器105、按钮和/或键110，和/或相机115。在一些布置中，显示器105可为触摸屏，使得用户可能够经由显示器105将基于触摸的用户输入提供到计算装置 2000。
[0066]在一或多个布置中，计算装置2000可进一步包含例如图2中图解说明的多个内部组件。举例来说，计算装置2000可包含一或多个处理器(例如，处理器2010)、一或多个存储器单元(例如，存储器2035)、至少一个显示器适配器(例如，显示器适配器215)、至少一个音频接口(例如，音频接口 220)、一或多个相机接口(例如，相机接口 225)和/或其它组件。
[0067]在一或多个实施例中，计算装置2000可进一步包含多个传感器，例如一或多个加速度计(例如，加速度计2055)、一或多个陀螺仪(例如，陀螺仪2060)、一或多个磁力计(例如，磁力计2065)和/或一或多个温度传感器(例如，温度传感器2070)。加速度计2055可测量和/或提供(例如，提供到处理器2010)关于由计算装置2000经历和/或由加速度计2055另外感测到(例如，由于电干扰)的加速度的信息。陀螺仪2060可类似地测量和/或提供(例如，提供到处理器2010)关于计算装置2000的定向的信息。另外，磁力计2065可测量和/或提供(例如，提供到处理器2010)关于计算装置2000的方位的信息，且温度传感器2070可测量和/或提供(例如，提供到处理器2010)关于由计算装置2000经历的温度(例如，周围温度)的信息。
[0068]根据一或多个方面，计算装置2000中包含的传感器中的任一者和/或全部(例如，加速度计2055)可响应于条件改变而产生电信号和/或产生电信号作为对应于条件改变的输出信号，所述条件例如为当传感器和/或计算装置2000在一或多个方向上移动时由特定传感器检测到的运动。另外或替代地，由于在可制造多少传感器、预期操作期间的正常劣化和/或可产生和/或带来此些传感器随着时间的数据输出中的不准确性的其它因素中的不完美，可能希望校准计算装置2000中包含的传感器中的任一者和/或全部，以便较准确地解译此些传感器输出的信号。
[0069]如本文使用，“校准”传感器可包含接收由例如加速度计、陀螺仪、磁力计等等传感器输出的原始传感器测量数据(例如，电信号)，且将一或多个比例因数和/或偏移应用于原始数据以计算和/或另外确定对应于所接收传感器数据的较准确的运动表示。比例因数和偏移可独立地和/或共同称为“校准参数”，且每一传感器可具有其自身对应的校准参数集合。另外，在将校准参数应用于传感器数据时，“比例因数”可为乘以所接收传感器数据的系数或其它值，且“偏移”可为添加到所接收传感器数据的值。
[0070]在许多当前系统中，例如加速度计2055等传感器的校准可在制造计算装置2000时(例如，在工厂)完成。或者，此校准可通过提示用户手动执行校准例程来实现，例如通过将计算装置2000移动通过一组不同位置从而允许测量和记录传感器数据。然而这两种校准方法具有伴随的缺点。举例来说，当例如加速度计2055等传感器仅在制造计算装置时在工厂校准时，如果(且通常当)传感器测量的数据质量随着时间而劣化，那么可能没有方法来校正传感器数据质量中的此劣化。另外，当例如加速度计2055等传感器由用户校准时，可需要准确和/或特定测量的校准例程可自身经受用户引入的误差。
[0071]然而通过实施本发明的一或多个方面，装置的一或多个传感器(例如一或多个加速度计2055)可在正常使用期间自动校准，而不会例如提示用户执行校准例程和/或将装置移动通过一组不同位置。实际上且如下文更详细进一步描述，计算装置2000可测量和/或俘获用以在特定时间校准一或多个传感器的信息，其中所述时间可对应于由装置和/或与装置一起执行的特定活动。
[0072]因此，在校准例如加速度计2055时，可能希望估计影响加速度计数据的偏移和比例因数。偏移可经建模为加速度计信号中的恒定误差，而比例因数可经建模为乘法常数。因此，校准的目标可为从由噪声破坏的信号估计这些常数。
[0073]向量加速度计信号(例如，接收由处理器2010从加速度计2055接收的信号)可经建模为
[0074]ax = X0 (I+xSF) +Xoff+ 噪声 I
[0075]ay = y0 (l+ySF) +y0FF+ 噪声 2
[0076]az = Z0 (I+zSF) +Zoff+ 噪声 3
[0077]其中ax是由传感器返回的加速度测量值，X0是真实加速度，Xoff是X轴上的偏移，且xSF是X轴上比例因数(从I)的偏差。类似定义可对于其它轴成立。
[0078]取决于计算装置2000(可例如包括移动电话)的定向，偏移和比例因数可在每一轴上不同地表明自身。
[0079]图3A和3B图解说明根据本发明的一或多个说明性方面计算装置2000定向可如何影响加速度向量的实例。举例来说，如图3A中图解说明，z轴对准于重力，且因此ax和ay预期为O。由于偏移的存在，
[0080]ax = x0FF 且 ay = yQFF。应注意，az = g (l+zSF)+z0FF。
[0081]如图3B中图解说明，保持计算装置2000以使得z轴对准于重力，但是倒置的。现在，a-z — (1 +ZSF)+Z0FF。
[0082]现在，通过求解两个等式，可针对z轴获得偏移和比例因数。这些等式是:

【权利要求】
1.一种用于调度装置上的任务的执行的方法，所述方法包括: 检测所述装置的第一状态，其中所述装置的所述第一状态与第一电力电平相关联，且其中所述第一电力电平至少部分地基于第一任务的电力消耗； 确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于阈值或耦合到所述装置的电池正在充电；以及 响应于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值或耦合到所述装置的所述电池正在充电而调度所述装置上的第二任务的执行，其中所述第二任务与使用至少一个传感器自动收集校准数据相关联。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值包括确定所述第一状态是与高于所述阈值的电力电平相关联的多个状态中的一者。
3.根据权利要求2所述的方法，其中与高于所述阈值的所述电力电平相关联的所述多个状态包括具有以下各项中的一或多者:所述装置的显示器接通、应用程序处理器执行活动、电子邮件收发、文本收发、接收或发出呼叫、使用所述装置通信，或在所述装置上浏览因特网。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述装置上的所述第二任务是非等待时间敏感的任务。
5.根据权利要求1 所述的方法，其中所述装置上的所述第二任务是作为后台任务执行。
6.根据权利要求1所述的方法，其中来自所述至少一个传感器的传感器测量值是从被动校准动作获得。
7.根据权利要求6所述的方法，其中来自所述至少一个传感器的传感器测量值是在不提示用户执行校准例程且不提示用户将所述装置放置于校准位置的情况下获得。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个传感器是加速度计、陀螺仪或磁力计中的一者。
9.根据权利要求1所述的方法，其中自动收集校准数据包括在第一时间周期中在多个定向处监视所述装置是否有与高质量校准数据相关联的一或多个定向，且响应于检测到所述装置处于与高质量校准数据相关联的所述定向中的一者中而在第二时间周期中收集校准数据。
10.根据权利要求9所述的方法，其中在与高质量校准数据相关联的所述定向处收集校准数据进一步包括确定所述装置在所述定向处静止或大体上静止。
11.根据权利要求1所述的方法，其中传感器测量值是在所述装置处于所述第一电力电平时收集以用于确定所述装置是否已转变到与高质量校准数据相关联的定向以在第二时间周期中使用所述至少一个传感器收集校准数据，其中所述调度至少部分地基于所述确定所述装置是否已转变。
12.根据权利要求1所述的方法，其中所述使用所述至少一个传感器自动收集所述校准数据进一步包括: 基于所述装置的所述第一状态预期所述装置向第二状态的转变，其中所述第二状态与高质量数据相关联，且其中校准数据是在所述第二状态期间收集；预期所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向第二电力电平的转变历时第一时间周期； 检测在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变， 响应于检测到在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向所述第二电力电平的所述转变历时第二时间周期；以及在所述第二时间周期期间调度所述校准数据的所述自动收集。
13.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括: 确定所述所收集校准数据的不足；以及 响应于确定所述所收集校准数据的不足而激活所述装置上的所述第二任务的随机调度。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述所收集校准数据的所述不足是基于在第一时间周期中缺乏所述第二任务的调度来确定。
15.一种用于调度任务的执行的装置，其包括调度模块，所述调度模块经配置以: 检测所述装置的第一状态，其中所述装置的所述第一状态与第一电力电平相关联，其中所述第一电力电平至少部分地基于第一任务的电力消耗； 确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于阈值或耦合到所述装置的电池正在充电；以及 响应于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值或耦合到所述装置的所述电池正在充电而调度所述装置上的第二任务的执行，其中所述第二任务与使用至少一个传感器自动收集校准数据相关联。
16.根据权利要求15所述的装置，其中确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值包括通过所述调度模块确定所述第一状态是与高于所述阈值的电力电平相关联的多个状态中的一者。
17.根据权利要求16所述的装置，其中与高于所述阈值的所述电力电平相关联的所述多个状态包括具有以下各项中的一或多者:所述装置的显示器接通、应用程序处理器执行活动、电子邮件收发、文本收发、接收或发出呼叫、使用所述装置通信，或在所述装置上浏览因特网。
18.根据权利要求15所述的装置，其中所述装置上的所述第二任务是非等待时间敏感的任务。
19.根据权利要求15所述的装置，其中所述装置上的所述第二任务是作为后台任务执行。
20.根据权利要求15所述的装置，其中来自所述至少一个传感器的传感器测量值是从被动校准动作获得。
21.根据权利要求20所述的装置，其中来自所述至少一个传感器的传感器测量值是在不提示用户执行校准例程且不提示用户将所述装置放置于校准位置的情况下获得。
22.根据权利要求15所述的装置，其中所述至少一个传感器是加速度计、陀螺仪或磁力计中的一者。
23.根据权利要求15所述的装置，其中自动收集校准数据包括在第一时间周期中在多个定向处监视所述装置是否有与高质量校准数据相关联的一或多个定向，且响应于通过所述调度模块检测到所述装置处于与高质量校准数据相关联的所述定向中的一者中而在第二时间周期中收集校准数据。
24.根据权利要求23所述的装置，其中在与高质量校准数据相关联的所述定向处收集校准数据包括使所述调度模块经配置以确定所述装置在所述定向处静止或大体上静止。
25.根据权利要求15所述的装置，其中传感器测量值是在所述装置处于所述第一电力电平时收集以用于通过所述调度模块确定所述装置是否已转变到与高质量校准数据相关联的定向以在第二时间周期中使用所述至少一个传感器收集校准数据，其中所述调度至少部分地基于所述确定所述装置是否已转变。
26.根据权利要求15所述的装置，其中所述使用所述至少一个传感器自动收集所述校准数据进一步包括使所述调度模块经配置以: 基于所述装置的所述第一状态预期所述装置向第二状态的转变，其中所述第二状态与高质量数据相关联，且其中校准数据是在所述第二状态期间收集； 预期所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向第二电力电平的转变历时第一时间周期； 检测在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变， 响应于检测到在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向所述第二电力电平的所述转变历时第二时间周期；以及在所述第二时间周期期间调度所述校准数据的所述自动收集。
27.根据权利要求15所述的装置，其中所述调度模块进一步经配置以: 确定所述所收集校准数据的不足；以及 响应于确定所述所收集校准数据的不足而激活所述装置上的所述第二任务的随机调度。
28.根据权利要求27所述的装置，其中所述所收集校准数据的所述不足是基于在第一时间周期中缺乏所述第二任务的调度来确定。
29.一种非暂时性计算机可读存储媒体，其中所述非暂时性计算机可读存储媒体包括可由处理器执行的指令，所述指令包括用以进行以下操作的指令: 检测装置的第一状态，其中所述装置的所述第一状态与第一电力电平相关联，其中所述第一电力电平至少部分地基于第一任务的电力消耗； 确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于阈值或耦合到所述装置的电池正在充电；以及 响应于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值或耦合到所述装置的所述电池正在充电而调度所述装置上的第二任务的执行，其中所述第二任务与使用至少一个传感器自动收集校准数据相关联。
30.一种设备,其包括: 用于检测装置的第一状态的装置，其中所述装置的所述第一状态与第一电力电平相关联，其中所述第一电力电平至少部分地基于第一任务的电力消耗； 用于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于阈值或耦合到所述装置的电池正在充电的装置；以及 用于响应于确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值或耦合到所述装置的所述电池正在充电而调度所述装置上的第二任务的执行的装置，其中所述第二任务与使用至少一个传感器自动收集校准数据相关联。
31.根据权利要求30所述的设备，其中确定与所述第一状态相关联的所述第一电力电平高于所述阈值包括用于确定所述第一状态是与高于所述阈值的电力电平相关联的多个状态中的一者的装置。
32.根据权利要求31所述的设备，其中与高于所述阈值的所述电力电平相关联的所述多个状态包括具有以下各项中的一或多者:所述装置的显示器接通、应用程序处理器执行活动、电子邮件收发、文本收发、接收或发出呼叫、使用所述装置通信，或在所述装置上浏览因特网。
33.根据权利要求30所述的设备，其中所述装置上的所述第二任务是非等待时间敏感的后台任务。
34.根据权利要求30所述的设备，其中来自所述至少一个传感器的传感器测量值是从被动校准动作获得，其中来自所述至少一个传感器的传感器测量值是在不提示用户执行校准例程且不提示用户将所述装置放置于校准位置的情况下获得。
35.根据权利要求30所述的设备，其中所述至少一个传感器是加速度计、陀螺仪或磁力计中的一者。
36.根据权利要求30所述的设备，其中自动收集校准数据包括用于在第一时间周期中在多个定向处监视所述装置是否有与高质量校准数据相关联的一或多个定向的装置，以及用于响应于检测到所述装 置处于与高质量校准数据相关联的所述定向中的一者中而在第二时间周期中收集校准数据的装置。
37.根据权利要求36所述的设备，其中在与高质量校准数据相关联的所述定向处收集校准数据进一步包括用于确定所述装置在所述定向处静止或大体上静止的装置。
38.根据权利要求30所述的设备，其中传感器测量值是在所述装置处于所述第一电力电平时收集以用于确定所述装置是否已转变到与高质量校准数据相关联的定向以在第二时间周期中使用所述至少一个传感器收集校准数据，其中所述调度至少部分地基于所述确定所述装置是否已转变。
39.根据权利要求30所述的设备，其中所述使用所述至少一个传感器自动收集所述校准数据进一步包括: 用于基于所述装置的所述第一状态预期所述装置向第二状态的转变的装置，其中所述第二状态与高质量数据相关联，且其中校准数据是在所述第二状态期间收集； 用于预期所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向第二电力电平的转变历时第一时间周期的装置； 用于检测在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变的装置， 用于响应于检测到在所述第一时间周期内所述装置向所述第二状态的所述转变而延迟所述装置向所述第二电力电平的所述转变历时第二时间周期的装置；以及 用于在所述第二时间周期期间调度所述校准数据的所述自动收集的装置。
40.根据权利要求30所述的设备，其进一步包括: 用于确定所述所收集校准数据的不足的装置；以及 用于响应于确定所述所收集校准数据的不足而激活所述装置上的所述第二任务的随机调度的装置。
41.一种方法，其包括: 接收与装置的一或多个传感器相关联的多个校准测量值； 确定在所述装置的不同定向处获得所述多个校准测量值的度数；以及 基于所述度数确定是否更新一或多个校准参数。
42.根据权利要求41所述的方法，其中: 确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数包括计算所述多个校准测量值的定向熵。
43.根据权利要求42所述的方法，其进一步包括: 响应于确定所述定向熵超过预定阈值而更新所述一或多个校准参数。
44.根据权利要求42所述的方法，其进一步包括: 响应于确定所述定向熵低于预定阈值，丢弃先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数。
45.根据权利要 求42所述的方法，其进一步包括: 响应于确定所述定向熵低于预定阈值，使用先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数。
46.根据权利要求41所述的方法，其中: 确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数是至少部分地基于所述多个校准测量值的直方图。
47.根据权利要求41所述的方法，其中确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数包括将所述多个校准测量值中的每一者分区间为多个定向区间中的至少一个定向区间，且确定包含校准测量值的所述多个定向区间的分集。
48.根据权利要求47所述的方法，其中所述多个定向区间中的每一定向区间对应于在五度增量内获得的定向测量值。
49.根据权利要求41所述的方法，其中确定所述度数包括确定获得所述多个校准测量值的定向的范围或变化。
50.根据权利要求41所述的方法，其中所述一或多个校准参数是滤波器的输入且在所述滤波器处更新以产生校准结果。
51.根据权利要求50所述的方法，其中所述滤波器是卡尔曼滤波器。
52.根据权利要求51所述的方法，其中所述传感器是加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。
53.一种装置，其包括校准模块，所述校准模块经配置以: 接收与装置的一或多个传感器相关联的多个校准测量值； 确定在所述装置的不同定向处获得所述多个校准测量值的度数；以及 基于所述度数确定是否更新一或多个校准参数。
54.根据权利要求53所述的装置，其中: 确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数包括通过所述校准模块计算所述多个校准测量值的定向熵。
55.根据权利要求54所述的装置，其中所述校准模块进一步经配置以:响应于确定所述定向熵超过预定阈值而更新所述一或多个校准参数。
56.根据权利要求54所述的装置，其中所述校准模块进一步经配置以: 响应于确定所述定向熵低于预定阈值，丢弃先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数。
57.根据权利要求54所述的装置，其中所述校准模块进一步经配置以: 响应于确定所述定向熵低于预定阈值，使用先前已接收到校准测量值的定向的校准测量值而不更新所述一或多个校准参数。
58.根据权利要求53所述的装置，其中: 确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数是至少部分地基于所述多个校准测量值的直方图。
59.根据权利要求53所述的装置，其中确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数包括所述校准模块经配置以将所述多个校准测量值中的每一者分区间为多个定向区间中的至少一个定向区间，且确定包含校准测量值的所述多个定向区间的分集。
60.根据权利要求59所述的装置，其中所述多个定向区间中的每一定向区间对应于在五度增量内获得的定向测量值。
61.根据权利要求53所述的装置，其中确定所述度数包括所述校准模块经配置以确定获得所述多个校准测量值的定向的范围或变化。
62.根据权利要求53所述的装置，其中所述一或多个校准参数是滤波器的输入且在所述滤波器处更新以产生校准结果。
63.根据权利要求62所述的装置，其中所述滤波器是卡尔曼滤波器。
64.根据权利要求53所述的装置，其中所述传感器是加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。
65.一种非暂时性计算机可读存储媒体，其中所述非暂时性计算机可读存储媒体包括可由处理器执行的指令，所述指令包括用以进行以下操作的指令: 接收与装置的一或多个传感器相关联的多个校准测量值； 确定在所述装置的不同定向处获得所述多个校准测量值的度数；以及 基于所述度数确定是否更新一或多个校准参数。
66.—种设备,其包括: 用于接收与装置的一或多个传感器相关联的多个校准测量值的装置； 用于确定在所述装置的不同定向处获得所述多个校准测量值的度数的装置；以及 用于基于所述度数确定是否更新一或多个校准参数的装置。
67.根据权利要求66所述的设备，其中确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数包括: 用于计算所述多个校准测量值的定向熵的装置； 用于响应于确定所述定向熵超过预定阈值而更新所述一或多个校准参数的装置。
68.根据权利要求66所述的设备，其中: 确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数是至少部分地基于所述多个校准测量值的直方图。
69.根据权利要求66所述的设备，其中确定在不同定向处获得所述多个校准测量值的所述度数包括用于将所述多个校准测量值中的每一者分区间为多个定向区间中的至少一个定向区间的装置，以及用于确定包含校准测量值的所述多个定向区间的分集的装置。
70.根据权利要求66所述的设备，其中确定所述度数包括用于确定获得所述多个校准测量值的定向的范围或变化的装置。
71.根据权利要求66所述的设备，其中所述一或多个校准参数是滤波器的输入且在所述滤波器处更新以产生校准结果。
72.一种用于产生校准数据的方法，所述方法包括: 检测耦合到装置的传感器的操作环境的温度； 确定与在所述温度处或附近的传感器测量数据相关联的分集低于阈值；以及 响应于确定与在所述温度处或附近的所述传感器测量数据相关联的所述分集低于所述阈值，使用来自另一温度的传感器测量数据产生针对所述所检测温度的所述传感器的所述校准数据。
73.根据权利要求72所述的方法，其中所述传感器是加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。
74.根据权利要求72所述的方法，其进一步包括响应于检测到所述传感器的操作环境的温度，使用所述所 检测温度识别来自所述传感器的多个温度区间的温度区间，其中所述温度区间包括温度范围。
75.根据权利要求74所述的方法，其中所述温度区间具有在与所述温度区间相关联的所述温度范围内的温度处接收的一或多个传感器测量值。
76.根据权利要求75所述的方法，其中所述产生包括使用来自另一温度区间的传感器测量数据。
77.根据权利要求76所述的方法，其进一步包括通过调整与所述温度区间相关联的滤波器的一或多个参数而降低与来自另一温度区间的所述传感器测量数据相关联的权重。
78.根据权利要求75所述的方法，其中所述产生包括使用来自所述所识别温度区间的一或多个邻近温度区间的所述传感器测量数据线性地内插在所述所检测温度的所述温度区间处针对至少一个定向的传感器测量数据。
79.根据权利要求78所述的方法，其中线性地内插传感器测量数据包括使用来自一或多个邻近温度区间的所述传感器测量值以及传感器测量数据改变相对于温度改变的预定斜率以用于导出在所述温度区间处针对所述至少一个定向的所述传感器测量数据。
80.根据权利要求75所述的方法，其中每一温度区间与相应滤波器相关联。
81.根据权利要求72所述的方法，其进一步包括使用来自另一温度的所述传感器测量数据更新在所述所检测温度处针对至少一个定向的所述传感器测量数据。
82.根据权利要求72所述的方法，其中所述校准数据包括传感器偏移或灵敏度。
83.根据权利要求72所述的方法，其中针对所述所检测温度用于所述传感器的所述所产生校准数据用于校准在所述温度处或附近来自所述传感器的输出。
84.一种用于产生校准数据的装置，其包括: 温度传感器，其经配置以检测耦合到所述装置的传感器的操作环境的温度；以及 温度补偿模块，其经配置以: 确定与在所述温度处或附近的传感器测量数据相关联的分集低于阈值；以及响应于确定与在所述温度处或附近的所述传感器测量数据相关联的所述分集低于所述阈值而使用来自另一温度的传感器测量数据产生针对所述所检测温度的所述传感器的所述校准数据。
85.根据权利要求84所述的装置，其中所述传感器是加速度计、陀螺仪或磁力计中的一或多者。
86.根据权利要求84所述的装置，其中所述温度补偿模块进一步经配置以响应于检测到所述传感器的操作环境的温度而使用所述所检测温度从多个温度区间中识别所述传感器的温度区间，其中所述温度区间包括温度范围。
87.根据权利要求86所述的装置，其中所述温度区间具有在与所述温度区间相关联的所述温度范围内的温度处接收的一或多个传感器测量值。
88.根据权利要求87所述的装置，其中所述产生包括使用来自另一温度区间的传感器测量数据。
89.根据权利要求88所述的装置，其中所述温度补偿模块进一步经配置以通过调整与所述温度区间相关联的滤波器的一或多个参数而降低与来自另一温度区间的所述传感器测量数据相关联的权重。
90.根据权利要求87所述的装置，其中所述产生包括使用来自所述所识别温度区间的一或多个邻近温度 区间的所述传感器测量数据线性地内插在所述所检测温度的所述温度区间处针对至少一个定向的传感器测量数据。
91.根据权利要求90所述的装置，其中线性地内插传感器测量数据包括通过所述温度补偿模块使用来自一或多个邻近温度区间的所述传感器测量值以及传感器测量数据改变相对于温度改变的预定斜率以用于导出在所述温度区间处针对所述至少一个定向的所述传感器测量数据。
92.根据权利要求87所述的装置，其中每一温度区间与相应滤波器相关联。
93.根据权利要求84所述的装置，其中所述温度补偿模块进一步经配置以使用来自另一温度的所述传感器测量数据更新在所述所检测温度处针对至少一个定向的所述传感器测量数据。
94.根据权利要求84所述的装置，其中所述校准数据包括传感器偏移或灵敏度。
95.根据权利要求84所述的装置，其中针对所述所检测温度用于所述传感器的所述所产生校准数据被用于校准在所述温度处或附近来自所述传感器的输出。
96.一种非暂时性计算机可读存储媒体，其中所述非暂时性计算机可读存储媒体包括可由处理器执行的指令，所述指令包括用以进行以下操作的指令: 检测耦合到装置的传感器的操作环境的温度； 确定与在所述温度处或附近的传感器测量数据相关联的分集低于阈值；以及 响应于确定与在所述温度处或附近的所述传感器测量数据相关联的所述分集低于所述阈值而使用来自另一温度的传感器测量数据产生针对所述所检测温度的所述传感器的所述校准数据。
97.—种设备,其包括: 用于检测耦合到装置的传感器的操作环境的温度的装置； 用于确定与在所述温度处或附近的传感器测量数据相关联的分集低于阈值的装置；以及 用于响应于确定与在所述温度处或附近的所述传感器测量数据相关联的所述分集低于所述阈值而使用来自另一温度的传感器测量数据产生针对所述所检测温度的所述传感器的所述校准数据的装置。
98.根据权利要求97所述的设备，其进一步包括用于响应于检测到所述传感器的操作环境的温度而使用所述所检测温度从多个温度区间中识别所述传感器的温度区间的装置，其中所述温度区间包括温度范围。
99.根据权利要求98所述的设备，其中所述温度区间具有在与所述温度区间相关联的所述温度范围内的温度处接收的一或多个传感器测量值。
100.根据权利要求99所述的设备，其中所述产生包括使用来自另一温度区间的传感器测量数据。
101.根据权利要求100所述的设备，其进一步包括用于通过调整与所述温度区间相关联的滤波器的一或多个参数而降低与来自另一温度区间的所述传感器测量数据相关联的权重的装置。
102.根据权利要求99所述的设备，其中所述产生包括用于使用来自所述所识别温度区间的一或多个邻近温度区间的所述传感器测量数据线性地内插在所述所检测温度的所述温度区间处针对至少一个定向的传感器测量数据的装置。
103.根据权利 要求102所述的设备，其中线性地内插传感器测量数据包括使用来自一或多个邻近温度区间的所述传感器测量值以及传感器测量数据改变相对于温度改变的预定斜率以用于导出在所述温度区间处针对所述至少一个定向的所述传感器测量数据。
104.根据权利要求99所述的设备，其中每一温度区间与相应滤波器相关联。
105.根据权利要求97所述的设备，其进一步包括用于使用来自另一温度的所述传感器测量数据更新在所述所检测温度处针对至少一个定向的所述传感器测量数据的装置。
106.根据权利要求97所述的设备，其中所述校准数据包括传感器偏移或灵敏度。
107.根据权利要求97所述的设备，其中针对所述所检测温度用于所述传感器的所述所产生校准数据用于校准在所述温度处或附近来自所述传感器的输出。
【文档编号】G06F1/32GK104081313SQ201280055570
【公开日】2014年10月1日 申请日期:2012年11月12日 优先权日:2011年11月11日
【发明者】迪沙·阿胡贾, 维克托·库里克, 卡洛斯·M·普伊赫, 阿希什·纳格什·德赛 申请人:高通股份有限公司