一种抗大系统误差的航迹关联方法
【专利摘要】本发明公开了一种抗大系统误差的雷达组网航迹关联方法。该方法首先以雷达某一待关联航迹为中心，在其可能的系统误差范围内进行航迹预关联假设，得到多个预关联关系，然后根据各个预关联关系，利用航迹的偏差信息估计出相应的系统误差，并根据系统误差对该雷达所有航迹进行修正，然后进行全局匹配相似度计算，最后根据最优匹配关系来确定目标的关联关系。本发明的优点在于航迹关联前不需要对雷达系统误差进行校正，在大系统误差下能够较好解决虚增批与错误关联，这是传统概率统计关联算法不能做到的。该方法能够实现大系统误差下航迹的正确关联，可应用于雷达组网的信息融合处理系统。
【专利说明】一种抗大系统误差的航迹关联方法
【技术领域】
[0001]本发明属于雷达组网航迹关联【技术领域】，特别是一种抗大系统误差的航迹关联方法。
【背景技术】
[0002]雷达组网的航迹关联，一般是建立在系统误差配准的基础上，然后采用基于统计理论的方法，有加权法、独立序贯法、经典分配法、独立双门限法、修正最近邻法和基于模糊数学的方法，通常认为关联门限阈值的大小直接依赖于网内各雷达的状态估计误差协方差，并依据经验将关联门限放大，使其能够容忍配准后仍存在的系统误差残差，但如果雷达的系统误差未配准，或者配准后残差过大，采用基于统计理论的方法关联，将会出现大量增批。
【发明内容】
[0003]发明目的:本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种抗大系统误差的航迹关联方法。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明公开了一种抗大系统误差的航迹关联方法，包括如下步骤:
[0005]步骤(1)以待关联的雷达航迹为中心，根据可能的最大系统误差，计算其关联区域范围；
[0006]步骤(2)计算处于该区域范围内的所有已存在的系统航迹，并假设该雷达航迹与处于该区域系统航迹一一关 联，形成预关联假设集；
[0007]步骤(3)根据预关联假设，计算该雷达航迹与预关联系统航迹的航迹偏差；
[0008]步骤(4)根据航迹偏差，进一步计算该雷达的系统误差；
[0009]步骤(5)根据计算的系统误差，对该雷达所有航迹进行修正；
[0010]步骤(6)将修正后航迹与系统航迹进行全局匹配相似度计算；
[0011]步骤(7 )根据全局匹配相似度，确定关联关系。
[0012]本发明中，所述大系统误差，可以是大的测距系统误差和大的测向系统误差。
[0013]本发明步骤(1)中的关联区域范围R(x，y)是根据最大系统误差计算得到，满足:
[0014]
【权利要求】
1.一种抗大系统误差的航迹关联方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤(1)以待关联的雷达航迹为中心，根据最大系统误差，计算雷达的关联区域范围；步骤(2)计算处于所述关联区域范围内的所有已存在的系统航迹，并假设该雷达航迹与处于该区域系统航迹一一关联，形成预关联假设集； 步骤(3)根据预关联假设，计算雷达航迹与预关联系统航迹的航迹偏差； 步骤(4)根据航迹偏差，进一步计算该雷达系统误差； 步骤(5)根据计算的系统误差，对该雷达所有航迹进行修正； 步骤(6)将修正后航迹与系统航迹进行全局匹配相似度计算； 步骤(7 )根据全局匹配相似度，确定关联关系。
2.根据权利要求1所述的抗大系统误差的航迹关联方法，其特征在于，所述大系统误差为测距系统误差和测向系统误差。
3.根据权利要求1所述的抗大系统误差的航迹关联方法，其特征在于，步骤(1)中的关联区域范围R(x, y)描述如下:
4.根据权利要求3所述的抗大系统误差的航迹关联方法，其特征在于，步骤(2)中，假设该雷达航迹与处于该区域系统航迹一一关联，形成预关联假设集表示如下:
HjiT1-TSj, j=l, 2-η, 其中％为第j个假设,Ti表示第i条雷达航迹，处于关联区域的系统航迹总数为η条，TSj为第j条系统航迹，符号一表示其两个航迹关联。
5.根据权利要求4所述的抗大系统误差的航迹关联方法，其特征在于，步骤(3)中的航迹偏差采用多周期点迹的均值统计偏差，公式如下:
6.根据权利要求5所述的抗大系统误差的航迹关联方法，其特征在于，步骤(4)中的系统误差包括I个以上假设值，计算如下:
7.根据权利要求6所述的抗大系统误差的航迹关联方法，其特征在于，步骤(5)中的航迹修正要对该雷达所有航迹的当前位置点进行修正，公式如下:
8.根据权利要求7所述的抗大系统误差的航迹关联方法，其特征在于，步骤(6)中的全局匹配相似度表示该雷达所有航迹与系统航迹匹配的相似度总和，相似度的计算公式为:
9.根据权利要求8所述的抗大系统误差的航迹关联方法，其特征在于，步骤(7)确定关联关系采用双门限C1和C2判定方法，且C^C2,若ζ best<C1； best假设成立，判定航迹Ti与Tbest为关联，C1 ( ζ best ( C2为模糊，判定C2 ( ζ best为不关联。
【文档编号】G06F19/00GK103886196SQ201410095990
【公开日】2014年6月25日 申请日期:2014年3月14日 优先权日:2014年3月14日
【发明者】贺成龙, 朱霞, 梅发国, 李亚钊 申请人:中国电子科技集团公司第二十八研究所