鱼眼图像畸变校正方法及装置制造方法
【专利摘要】本申请公开了一种鱼眼图像畸变校正方法/装置，选取鱼眼图像中的指定轮廓像素点，并在预设的校正后图像的边界上对指定轮廓像素点进行标定；而后根据标定前后轮廓像素点的位置关系对相关的指定的连线像素点进行标定校正；最后依据标定校正完成的指定轮廓像素点和连线像素点执行其它像素点的校正任务。采用本申请提供的鱼眼图像畸变校正方法/装置，勿需设定标定物，即可拟合出用户需要的校正参数，大大降低标定操作的难度，能够提高效率。
【专利说明】鱼眼图像畸变校正方法及装置
【技术领域】
[0001]本申请涉及数字图像处理领域，具体涉及到一种鱼眼图像畸变校正方法及装置。
【背景技术】
[0002]鱼眼摄像头(镜头)在多领域得到应用，鱼眼摄像头能够摄录更大视角的图像或视频，譬如在计算机视觉、虚拟现实、机器人导航及视觉监控等领域中，往往需要得到更大角度范围的图像，而广角镜头在使用上也会存在种种限制，然而，鱼眼摄像机可以满足这些要求，其视角范围可以很大甚至接近全视角范围，可以有效满足以上领域的需要，因此，目前能够获得大视角鱼眼图像的鱼眼镜头得到了广泛的应用。
[0003]虽然鱼眼镜头可以获得很大的视角，但是，通过鱼眼镜头与我们常见的普通透视图像不同，鱼眼图像通常都会存在很大的畸变，为了符合人眼的观察习惯，一般会通过处理器对鱼眼图像进行相应的处理譬如标定校正，而后由处理器将校正后的图像发送到显示装置进行显示。特别是在三维建模、虚拟现实和机器人导航等领域，要想使用鱼眼镜头首先必须对鱼眼镜头摄录的鱼眼图像数据进行精确校正，这个校正的过程在计算机视觉中称为标定(calibrat1n)。这一过程中，处理器对鱼眼图像的处理效果和效率对用户体验都会造成直接影响，甚至是影响用户体验的关键因素。目前，针对鱼眼镜头的标定方法大体如下:
[0004]算法模型标定:通常假定鱼眼的形变是符合某种物理模型，通过模型计算图像需要校正的参数，如基于点对应估计极线约束等。采用算法模型纠正，标定简便，但是，有些算法对标定场景有较高的要求，如基于直线的方法(Straight lines have to be straight)；有些模型会导致局部失真严重，如经纬模型会导致图像的两极被拉伸。
[0005]手工标定:常要在摄像机前摆放标定物，通过逐点匹配，建立实际空间与图像像素点的关系。这类方法能够精确标定鱼眼镜头，但现有的方法需要手动选取标定板上的大量特征点，操作效率非常低。
【发明内容】
[0006]本申请提供一种鱼眼图像畸变校正方法及装置，以提供一种鱼眼图像畸变校正的新方案。
[0007]根据本申请的第一方面，本申请提供一种鱼眼图像畸变校正方法，包括:
[0008]鱼眼图像获取步骤，获取鱼眼摄像头摄录的鱼眼图像；
[0009]中心点标定步骤，将鱼眼图像的中心点标定为校正后图像的中心点；
[0010]轮廓点标定步骤，将鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点(P°)标定为校正后图像边界上的对应轮廓像素点；
[0011]连线点标定步骤，将鱼眼图像中心点与其指定的轮廓像素点连线上指定的连线像素点标定至校正后图像的中心点与该指定轮廓像素点的对应轮廓像素点的连线上。
[0012]根据本申请的第二方面，本申请提供一种鱼眼图像畸变校正装置，包括:中心点标定模块、轮廓点标定模块、连线点标定模块和鱼眼图像获取模块。
[0013]鱼眼图像获取模块用于获取鱼眼摄像头摄录的鱼眼图像；
[0014]中心点标定I旲块用于将鱼眼图像的中心点标定为校正后图像的中心点；
[0015]轮廓点标定模块用于将鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点标定为校正后图像边界上的对应轮廓像素点；
[0016]连线点标定模块用于将鱼眼图像中心点与其指定的轮廓像素点连线上指定的连线像素点标定至校正后图像的中心点与该指定轮廓像素点的对应轮廓像素点的连线上。
[0017]本申请的有益效果是:根据本申请提供的鱼眼图像畸变校正方法/装置，首先根据鱼眼图像确定校正后图像的中心点，并基于校正图像的轮廓对鱼眼图像的边界上指定的轮廓像素点进行标定；而后根据标定前后基轮廓像素点的位置关系对相关指定的连线像素点进行标定校正，从而完成校正任务。采用本申请提供的鱼眼图像畸变校正方法/装置，勿需设定标定物，即可拟合出用户需要的校正参数，大大降低标定操作的难度，能够提高效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0018]图1为本申请实施例鱼眼图像畸变校正装置结构简图；
[0019]图2为本申请实施例轮廓点标定模块结构简图；
[0020]图3为本申请实施例连线点标定模块结构简图；
[0021]图4为本申请实施例鱼眼图像畸变校正方法流程图；
[0022]图5a为本申请实施例鱼眼图像轮廓示意图；
[0023]图5b为本申请实施例鱼眼图像标定策略示意图，其中虚线框为鱼眼图像示意，实线框为校正后图像示意；
[0024]图6为本申请实施例指定轮廓像素点标定方法流程图；
[0025]图7为本申请实施例指定的连线像素点标定方法流程图；
[0026]图8a为本申请实施例鱼眼图像畸变效果图；
[0027]图8b为本申请实施例鱼眼图像校正后的效果图。
【具体实施方式】
[0028]下面通过【具体实施方式】结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0029]本申请根据畸变鱼眼图像特点标定坐标图，对鱼眼图像边界上选取的指定的轮廓像素点求取校正后的理想坐标值，根据指定的轮廓像素点校正前后的坐标建立鱼眼图像和校正后图像之间的映射关系，利用这一映射关系求得相应的指定的连线像素点校正后的坐标，从而标定了鱼眼图像各指定的轮廓像素点和连线像素点校正后的位置，生成坐标映射表。在后续的校正程序中运用该坐标映射表即可得到校正后的图像。
[0030]请参考图1，为本实施例鱼眼图像畸变校正装置结构简图，该校正装置包括:鱼眼图像获取模块1、中心点标定模块2、轮廓点标定模块3和连线点标定模块4。其中，
[0031]鱼眼图像获取模块I用于获取鱼眼摄像头摄录的鱼眼图像，所称鱼眼图像为鱼眼摄像头摄录的待校正的图像。
[0032]中心点标定模块2用于将鱼眼图像的中心点0°标定为校正后图像的中心点Cf。
[0033]轮廓点标定模块3用于将鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点P°标定为校正后图像边界上的对应轮廓像素点F。在优选的实施例中，可以按照第一预设间隔在鱼眼图像轮廓上选取若干像素点作为指定的轮廓像素点P°;或者，按照第一预设间隔在校正后图像轮廓上选取若干像素点作为对应轮廓像素点F。
[0034]连线点标定模块4用于将鱼眼图像中心点0°与其指定的轮廓像素点P°连线上指定的连线像素点Pi°标定至校正后图像的中心点Cf与该指定轮廓像素点P°的对应轮廓像素点F的连线上。在优选的实施例中，可以按照第二预设间隔在鱼眼图像中心点0°与其指定的轮廓像素点p°连线上选取若干像素点作为指定的连线像素点ΡΛ
[0035]当第一预设间隔和/或第二预设间隔较大时，为了标定鱼眼图像中更多的像素点，还可以进一步包括其它点标定模块5。
[0036]其它点标定模块5用于基于指定轮廓像素点和指定连线像素点标定前后的位置标定其它像素点在校正后图像上的位置。在一种具体实施例中，其它点标定模块5可以采用现有的技术方案来求得其它像素点校正后的位置，譬如当指定轮廓像素点和指定连线像素点都标定完成后，便形成由指定轮廓像素点和指定连线像素点构成的标定校正后的经纬网格，而后利用这一经纬网格根据相邻的三个像素点求得相关像素点的位置。
[0037]在本实施例中，请参考图2，轮廓点标定模块3可以进一步包括信号连接的第一方位角计算单元31和轮廓点查找单元32。
[0038]在一种具体实施例中，第一方位角计算单元31用于确定鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点p°相对于鱼眼图像的中心点0°的第一方位角Θ。
[0039]轮廓点查找单元32用于在校正后图像的边界上查找与校正后图像的中心点Oe的方位角等于第一方位角Θ的点，将该点作为指定轮廓像素点P°在校正后图像中的对应轮廓像素点F。
[0040]在另一种具体实施例中，第一方位角计算单元31用于确定校正后图像的边界上对应轮廓像素点Pe相对于鱼眼图像的中心点Oe的第一方位角θ。
[0041]轮廓点查找单元32用于在鱼眼图像边界上查找与鱼眼图像的中心点0°的方位角等于第一方位角Θ的点，将该点作为对应轮廓像素点F在鱼眼图像的中的指定的轮廓像素点P°。
[0042]在一种具体实施例中，请参考图3，连线点标定模块4可以进一步包括信号连接的第一距离计算单元41、第二距离计算单元42、第三距离计算单元43和第四距离计算单元44。其中，
[0043]第一距离计算单元41用于计算指定的轮廓像素点P°到鱼眼图像中心点0°的第一距离D°。
[0044]第二距离计算单元42用于计算该指定轮廓像素点P°的对应轮廓像素点Pe到校正后图像的中心点的Oe第二距离De。
[0045]第三距离计算单元43用于计算连线像素点PZ到鱼眼图像中心点0°的第三距离A。。
[0046]第四距离计算单元44用于在与该轮廓像素点的对应轮廓像素点和校正后图像的中心点确定的连线上，确定距校正后图像的中心点为第四距离的点，将该点作为连线像素点在校正后图像中的对应的像素点。
[0047]基于上述装置，本实施例还公开了一种鱼眼图像畸变校正方法，流程图如图4所示，并结合图5a和图5b对本实施例的畸变校正方法进行阐述，具体方法包括步骤如下:
[0048]步骤S100，鱼眼图像获取步骤。获取鱼眼摄像头摄录的鱼眼图像，所称鱼眼图像是指由鱼眼摄像头摄录的待校正标定的图像，通常鱼眼图像会存在不同程度的畸变。
[0049]步骤S200，中心点标定步骤。将鱼眼图像的中心点0°标定为校正后图像的中心点OcO如图5a和图5b所示，其中，图5a为鱼眼图像示意图，图5b为校正后图像示意图。需要说明的是，在优选的实施例中，校正前后的图像的中心点具有相同的坐标(0，0)。
[0050]步骤S300，轮廓点标定步骤。将鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点P°标定为校正后图像边界上的对应轮廓像素点F。在一种具体实施例中，以鱼眼图像为圆形为例，可以按照第一预设间隔在鱼眼图像轮廓上选取若干像素点作为指定的轮廓像素点P° ;在另一种具体实施例中，由于校正后的图像的轮廓通常为预设的，即校正后的图像的轮廓为确定的，因此，也可以按照第一预设间隔在校正后图像边界上选取若干像素点作为对应轮廓像素点Pe，而后基于预设的规则查找出对应轮廓像素点F在鱼眼图像中指定的轮廓像素点P°。第一预设间隔可以是等间隔大小，也可以是非等间隔。第一预设间隔的大小可以根据需要进行设置，间隔设置的越小，选取的指定的轮廓像素点P°越多，对标定的图像精确度也越高，当第一预设间隔足够小时，可将鱼眼图像边界上所有的像素点进行标定，但另一方面，会降低系统的处理效率。因此，需要统筹图像校正的精确度和处理效率进行确定合适的第一预设间隔。为了下文的描述方便，不妨设圆形的鱼眼图像的半径为R。
[0051]由于指定的轮廓像素点P°为鱼眼图像边界上的像素点，因此，在一种具体实施例中，也可以优选基于预设的校正后图像轮廓大小标定指定的轮廓像素点P°校正后的位置。在一种具体实施例中，校正后的图像可以是预设为任意需要的形状或需要的显示的长宽t匕。请参考图5b，以校正后图像趋于矩形为例进行说明，在优选的实施例中，还可以在校正后的图像的四个角上设置半径为r并相切的圆弧倒角，r的值可以在O?R之间选取，r越接近0，校正后的图像越接近正方形；r越接近R，校正后的图像越接近圆形；此外，为了减少系统的运算量，在优选的实施例中，校正后图像的边界与鱼眼图像的外轮廓相切。在确定校正后图像的形状后，依据校正前后图像的轮廓确定指定的轮廓像素点P°校正后的位置，如校正前指定的轮廓像素点P°位于鱼眼图像的边界上，则在校正图像中该点也应位于边界。一种可行的方案为:鱼眼图像中心点0°和校正前指定的轮廓像素点P°所在直线与预设校正后图像轮廓的交点即为该校正前指定的轮廓像素点P°在校正后图像中的位置，图中F即为校正后指定的轮廓像素点P°所对应的像素点。另一种可行的方案为:预设校正后图像的中心点Oe和选取的校正后的对应轮廓像素点F所在直线与鱼眼图像轮廓的交点即为该校正前指定的轮廓像素点P°在鱼眼图像中的位置。
[0052]步骤S400，连线点标定步骤。将鱼眼图像中心点0°与其指定的轮廓像素点P°连线上指定的连线像素点Pi°标定至校正后图像的中心点Oe与该指定轮廓像素点P°的对应轮廓像素点F的连线上，其中i为大于O的整数。在优选的实施例中，可以按照第二预设间隔在鱼眼图像中心点0°与其指定的轮廓像素点P°连线上选取若干像素点作为指定的连线像素点ΡΛ第二预设间隔可以是等间隔大小，也可以是非等间隔。第二预设间隔的大小可以根据需要进行设置，间隔设置的越小，选取的指定的连线像素点Pi°越多，对标定的图像精确度也越高，但另一方面，会降低系统的处理效率。因此，需要统筹图像校正的精确度和处理效率进行确定合适的第二预设间隔。
[0053]根据指定的轮廓像素点校正前后的位置关系和指定的连线像素点的校正前位置标定该指定的连线像素点校正后的位置。在一种具体实施例中，可以根据指定的轮廓像素点p°校正后的位置偏移量得出其对应指定的连线像素点Pi°的位置偏移，并根据这一偏移量及指定的连线像素点Pi°校正前的位置来确定指定的连线像素点Pi°校正后的位置，如可以通过对位置和偏移量进行叠加运算或其它可行的运算方式求得。
[0054]当第一预设间隔和/或第二预设间隔较大时，为了标定鱼眼图像中更多的像素点，还可以进一步包括:
[0055]步骤S500，其它点标定步骤。基于指定轮廓像素点和指定连线像素点标定前后的位置标定其它像素点在校正后图像上的位置。当所有指定轮廓像素点p°和连线像素点Pi°的位置标定完成后，便可以对鱼眼图像中剩余的像素点进行校正标定。可以采用现有的技术方案来求得其它像素点校正后的位置，譬如当指定轮廓像素点和连线像素点都标定完成后，便形成由指定轮廓像素点和连线像素点构成的标定校正后的经纬网格，而后利用这一经纬网格根据相邻的三个像素点求得相关像素点的位置，譬如，参考文献《3D数学基础:图形与游戏开发》(Fletcher Dunn等.北京:清华大学出版社.2005:Ρ246_Ρ252.)介绍了通过计算三角形的重心坐标实现任意点构成的三角形内部点插值。
[0056]在一种具体实施例中，步骤S300可以进一步通过包括步骤如下的方法实现,请参考图6。
[0057]步骤S310，第一方位角计算步骤。用于确定鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点Ρ°相对于鱼眼图像的中心点0°的第一方位角Θ。请参考图5b，可以利用三角函数公式
= 4或者IanS = I求得第一方位角Θ，其中，x°和y°分别为指定的轮廓像素点P°在鱼眼图像中的横坐标和纵坐标，Xc和f分别为对应的轮廓像素点Ρε在校正后图像中的横坐标和纵坐标。需要说明的是，在本实施例中，为了便于计算，将第一方位角Θ设置为指定的轮廓像素点ρ°与鱼眼图像中心点0°的直线与X轴所称的角度，在其它实施例中，也可以与y轴成的角度，或者其它认为合适的角度。需要说明的是，第一方位角θ客观上也等于对应的轮廓像素点Pe与校正后图像的中心点Oe的直线与X轴所称的角度。
[0058]步骤S320，轮廓点查找步骤。用于在校正后图像的边界上查找与校正后图像的中心点Cf的方位角等于第一方位角θ的点，将该点作为指定轮廓像素点P°在校正后图像中的对应轮廓像素点F。由于对应轮廓像素点F为指定轮廓像素点P°与校正前图像中心点O0的连线在校正后图像中与边界的交点，因此，对应轮廓像素点F相对于校正后图像的中心点Cf的方位角应等于第一方位角Θ。在另一种具体实施例中，也可以首先在校正后图像中的选取对应轮廓像素点p%而后在鱼眼图像中查找指定轮廓像素点p°。此时，应在鱼眼图像中的边界上查找与鱼眼图像中心点0°的方位角等于第一方位角θ的点，将该点作为对应轮廓像素点Pe在鱼眼图像中的指定轮廓像素点p°。
[0059]在一种具体实施例中，请参考图7，步骤S400可以进一步通过包括步骤如下的方法实现:
[0060]步骤S410，第一距离计算步骤。计算指定的轮廓像素点P°到鱼眼图像中心点0°的第一距离D°。第一距离D°的计算方法可以采用现有的方案，譬如根据指定的轮廓像素点P°的坐标，采用笛卡尔坐标系中的距离计算公式求得，如D =vW+(/)2，当然也可以采用其它公式计算得到。
[0061]步骤S420，第二距离计算步骤。计算该指定轮廓像素点P°的对应轮廓像素点Pe到校正后图像的中心点的Oe第二距离De。第二距离De的计算方法也可采用现有的方案，具体可参见步骤S410，在此不再赘述。
[0062]步骤S430，第三距离计算步骤。计算连线像素点Pj到鱼眼图像中心点0°的第三距离。所称第三距离贫为鱼眼图像中指定轮廓像素点所对应的第i个连线像素点Pi°到鱼眼图像中心点0°的距离，i为正整数。当连线像素点Pitl选取确定后，其在鱼眼图像中的坐标也确定，因此，也可以根据其坐标计算得到第三距离
[0063]步骤S440，第四距离计算步骤。在与该轮廓像素点的对应轮廓像素点和校正后图像的中心点确定的连线上，确定距校正后图像的中心点为第四距离的点，将该点作为连线像素点在校正后图像中的对应的像素点。在一种具体实施例中，可以利用公式I = I求得第四距离贫，所称第四距离为第i个连线像素点Pi°在校正后图像中对应的像素点PJ到校正后图像中心点Oe的距离。其中，D°为第一距离，为在鱼眼图像中指定轮廓像素点P°到中心点0°的距离；De为第二距离，为在校正后图像中标定后的对应轮廓像素点F到中心点Oc的距离；贫为第三距离，为在鱼眼图像中指定轮廓像素点P°所对应的第i个参考像素点Pi0到中心点0°的距离，i为正整数。
[0064]根据步骤S310和步骤S440执行的结果，利用公式.v; = D; coW和v; = D； sin0可以分别求得第i个指定连线像素点Pi°在校正后图像中对应像素点的横坐行X和纵坐标Ji。
求得的坐标(.<，^ )即为第i个连线像素点Pi°在校正后图像中对应的像素点PJ的位置。
[0065]需要说明的是，本领域普通技术人员应该理解，在其它实施例中，对于型号确定的鱼眼摄像头，在确定了鱼眼图像中指定轮廓像素点和指定连线像素点后，便能够根据摄像头的内部参数或其它参数计算得到D°和戌的值。在确定了校正后图像轮廓后，也能够计算得出T的值。因此，在此不再赘述。
[0066]需要说明的是，当鱼眼图像为圆形时，指定轮廓像素点P°到鱼眼图像中心点0°的距离D°即为鱼眼图像的半径R。
[0067]需要说明的是，在本实施例中，标定前的指定轮廓像素点P°、与其对应的轮廓像素点F以及图像中心点O处于同一直线上，因此，校正前后的图像可以采用同样的坐标系xOy进行标定。如果校正前后的图像采用不同的坐标系，也可以对坐标系的旋转和/或平移来实现坐标的统一转换，从而简化运算。
[0068]进一步地，当指定轮廓像素点和指定连线像素点较多时，为了有效地判断指定轮廓像素点和指定连线像素点是否标定完毕，还可以增加相应的判定步骤:
[0069]步骤S710，轮廓像素点标定判定步骤。判断是否所有的指定轮廓像素点都标定完毕:如果是，则执行步骤S400 ;如果否，则执行步骤S720。
[0070]步骤S720，下一个轮廓像素点标定。对于下一个轮廓像素点的标定方法可参照步骤S300，在此不再赘述。需要说明的是，当步骤S720执行完毕后需再次执行步骤S710进行判定。
[0071]步骤S810，连线点标定判定步骤。判断是否所有的指定的连线像素点都标定完毕:如果是，则执行步骤S500 ;如果否，则执行步骤S820。
[0072]步骤S820，下一个连线点标定。对于下一个指定的连线像素点的标定方法可参照步骤S400，在此不再赘述。需要说明的是，当步骤S820执行完毕后需再次执行步骤S810进行判定。
[0073]请参考图8a和图8b，对比了鱼眼图像校正前后的效果，其中，图8a为校正前的鱼眼图像，图8b是鱼眼图像校正后的图像。采用本实施例公开的鱼眼图像畸变校正方法/装置，勿需设定标定物，即可拟合出用户需要的校正参数，统筹了图像标定的精确度和效率，并且大大降低标定操作的难度，能够提高鱼眼图像畸变校正的效率。
[0074]本领域技术人员可以理解，上述实施方式中各种方法的全部或部分步骤可以通过程序来指令相关硬件完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括:只读存储器、随机存储器、磁盘或光盘等。
[0075]以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。
【权利要求】
1.一种鱼眼图像畸变校正方法，其特征在于，包括: 鱼眼图像获取步骤，获取鱼眼摄像头摄录的鱼眼图像； 中心点标定步骤，将鱼眼图像的中心点(Oci)标定为校正后图像的中心点(Oci)； 轮廓点标定步骤，将鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点(p°)标定为校正后图像边界上的对应轮廓像素点(PcO ； 连线点标定步骤，将鱼眼图像中心点(0°)与其指定的轮廓像素点(P°)连线上指定的连线像素点(Pi°)标定至校正后图像的中心点(0》与该指定轮廓像素点(P°)的对应轮廓像素点(F)的连线上。
2.如权利要求1任意一项所述的畸变校正方法，其特征在于，所述轮廓点标定步骤包括: 确定鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点(P°)相对于鱼眼图像的中心点(0°)的第一方位角； 在校正后图像的边界上查找与校正后图像的中心点(Oe)的方位角等于第一方位角的点，将该点作为指定轮廓像素点(P°)在校正后图像中的对应轮廓像素点(Pti);或者， 确定校正后图像的边界上对应轮廓像素点(F)相对于校正后图像的中心点(Oe)的第一方位角； 在鱼眼图像边界上查找与鱼眼图像的中心点(0°)的方位角等于第一方位角的点，将该点作为对应轮廓像素点(F)在鱼眼图像的中的指定的轮廓像素点(p°)。
3.如权利要求1或2所述的畸变校正方法，其特征在于，所述指定的连线像素点(P,)为按照第二预设间隔在鱼眼图像中心点(0°)与其指定的轮廓像素点(P°)连线上选取的若干像素点。
4.如权利要求3所述的畸变校正方法，其特征在于，连线点标定步骤包括: 计算指定的轮廓像素点(P°)到鱼眼图像中心点(0°)的第一距离(D°)； 计算该指定轮廓像素点(P°)的对应轮廓像素点(F)到校正后图像的中心点的(03第二距离Φε)； 计算连线像素点仍°)到鱼眼图像中心点(0°)的第三距离(D); 根据鱼眼图像校正前后轮廓像素点到图像中心点的距离与同一连线上的连线像素点到图像中心点的距离等比变化和第一距离(D°)、第二距离(D。)、第三距离(A° )计算第四距离(^)； 在与该轮廓像素点的对应轮廓像素点和校正后图像的中心点确定的连线上，确定距校正后图像的中心点为第四距离的点，将该点作为连线像素点在校正后图像中的对应的像素点。
5.如权利要求1-4任意一项所述的畸变校正方法，其特征在于，所述鱼眼图像的形状为圆形；所述校正后图像为矩形。
6.一种鱼眼图像畸变校正装置，其特征在于，包括: 鱼眼图像获取模块(I)，用于获取鱼眼摄像头摄录的鱼眼图像； 中心点标定模块⑵，用于将鱼眼图像的中心点(0°)标定为校正后图像的中心点(Oc)； 轮廓点标定模块(3)，用于将鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点(P°)标定为校正后图像边界上的对应轮廓像素点(Ρε)； 连线点标定模块(4)，用于将鱼眼图像中心点(0°)与其指定的轮廓像素点(Ρ°)连线上指定的连线像素点(Pj)标定至校正后图像的中心点(0》与该指定轮廓像素点(P°)的对应轮廓像素点(Pe)的连线上。
7.如权利要求6所述的畸变校正装置，其特征在于，还包括: 其它点标定模块(5)，用于基于指定轮廓像素点和指定连线像素点标定前后的位置标定其它像素点在校正后图像上的位置。
8.如权利要求6所述的畸变校正装置，其特征在于，所述指定的轮廓像素点(P°)为按照第一预设间隔在鱼眼图像轮廓上选取的若干像素点；或者， 所述对应轮廓像素点(F)为按照第一预设间隔在校正后图像轮廓上选取的若干像素点。
9.如权利要求6-8任意一项所述的畸变校正装置，其特征在于，所述轮廓点标定模块(3)包括: 第一方位角计算单元(31)，用于确定鱼眼图像边界上指定的轮廓像素点(P°)相对于鱼眼图像的中心点(0°)的第一方位角； 轮廓点查找单元(32)，用于在校正后图像的边界上查找与校正后图像的中心点(Cf)的方位角等于第一方位角的点，将该点作为指定轮廓像素点(P°)在校正后图像中的对应轮廓像素点(Pe);或者， 第一方位角计算单元(31)用于确定校正后图像的边界上对应轮廓像素点(Pe)相对于鱼眼图像的中心点(Oe)的第一方位角； 轮廓点查找单元(32)用于在鱼眼图像边界上查找与鱼眼图像的中心点(0°)的方位角等于第一方位角的点，将该点作为对应轮廓像素点(F)在鱼眼图像的中的指定的轮廓像素点(P0)。
10.如权利要求9所述的畸变校正装置，其特征在于，所述连线点标定模块(4)包括: 第一距离计算单元(41)，用于计算指定的轮廓像素点(P°)到鱼眼图像中心点(0°)的第一距离(D0)； 第二距离计算单元(42)，用于计算该指定轮廓像素点(P°)的对应轮廓像素点(F)到校正后图像的中心点的(Oe)第二距离(De)； 第三距离计算单元(43)，用于计算连线像素点仍°)到鱼眼图像中心点(0°)的第三距m (Df)； 第四距离计算单元(44)，用于在与该轮廓像素点的对应轮廓像素点和校正后图像的中心点确定的连线上，确定距校正后图像的中心点为第四距离的点，将该点作为连线像素点在校正后图像中的对应的像素点。
【文档编号】G06T7/00GK104200454SQ201410225953
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年5月26日 优先权日:2014年5月26日
【发明者】刘德健, 陈天健, 赵勇, 钟华文, 蔡锦霖 申请人:深圳市中瀛鑫科技股份有限公司