一种基于无人机的自然草场畜牧业管理方法
【专利摘要】本发明涉及一种基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其具体方法为：1）在每一个畜牧单位上设置颜色定位装置；2）根据畜牧区域的草场面积以及形状对无人机的航线进行规划；3）按照设定航线，无人机在巡航过程中通过搭载在无人机机身上的遥感设备对一定范围内的每一个颜色识别装置，以及颜色识别装置的数量进行检测与追踪；4）当步骤3）中，无人机所追踪的颜色识别装置数量减少，且持续一定时间时，无人机扩大其航线覆盖面积。采用上述技术方案的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其可使得自然草场内的畜牧单位在无人机的巡航过程中受到实时监测，同时，无人机通过对畜牧单位数量的测量，可确保畜牧单位的安全。
【专利说明】一种基于无人机的自然草场畜牧业管理方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种农业管理方法，尤其是一种基于无人机的自然草场畜牧业管理方 法。
【背景技术】
[0002] 自然草场畜牧作为一种天然的畜牧方式，其相较其它畜牧方式具有较高的畜牧质 量。但在传统草场畜牧过程中，由于畜牧单位比较自由，故对畜牧单位的看管需要投入大量 的人力与物力，并且其难以对草场内的畜牧单位整体进行监测，故而难以对草场内的整体 畜牧情况进行实时观察。此外，当草场内存在畜牧单位意外走失时，传统的草场。
【发明内容】
[0003] 本发明要解决的技术问题是提供一种基于无人机的自然草场畜牧业管理方法， 其可通过无人机有效检测草场内畜牧单位的位置，并在畜牧过程中引导对走失的畜牧单位 进行追寻。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明涉及一种基于无人机的自然草场畜牧业管理方法， 其具体方法为： 1) 在每一个畜牧单位上设置颜色定位装置； 2) 根据畜牧区域的草场面积以及形状对无人机的航线进行规划； 3) 控制无人机按照步骤2)中所设定的航线进行巡航，并在巡航过程中通过搭载在无 人机机身上的遥感设备对一定范围内的每一个颜色识别装置，以及颜色识别装置的数量进 打检测与追踪； 4) 当步骤3)中，无人机所追踪的颜色识别装置数量减少，且持续一定时间时，无人机 扩大其最外侧航线的覆盖面积，并在修改后的航线中进行巡航。
[0005] 作为本发明的一种改进，所述步骤1)中，颜色定位装置采用设置有荧光标记的圆 盘；不同品种的畜牧单位所搭载的荧光标记颜色彼此各不相同，其可便于无人机对草场内 不同品种的畜牧单位进行识别，从而使得工作人员对草场内的畜牧状况更为清楚。
[0006] 作为本发明的一种改进，所述步骤2)中，对无人机航线进行规划的方法为： 3. 1)根据草场的面积以及形状确定草场中心位置； 3. 2)以草场中心位置为圆心，将草场划分为多个彼此嵌套的环形区域； 3. 3)在每一个环形区域边缘设置多个定位点，并在多个环形区域内选取最外圈环形区 域，设置无人机依次通过草场中心位置，以及最外圈环形区域及其内部环形区域上的定位 点，无人机通过环形区域时采用由草场内部向草场外部的顺序； 3. 4)当无人机通过最外圈环形区域上所有定位点后，按照草场外部向草场内部的顺序 依次通过最外圈环形区域以内的环形区域上定位点，以及草场中心位置； 3. 5)设置无人机反复执行步骤3. 3)至3. 4)。
[0007] 采用上述设计，其可对草场内的各个区域进行全方位的巡航，从而避免无人机巡 航过程中存在监测死角，而造成畜牧单位的情况未能得到及时反馈。
[0008] 作为本发明的一种改进，所述步骤3. 3)中，多个环形区域上定位点的数量，彼此 间按照草场内部向草场外部的方向逐渐增多，任意环形区域中定位点的数量至少为4个。 采用上述设计，其可使得无人机的对环形区域进行完整的巡航。
[0009] 作为本发明的一种改进，所述步骤3. 4)中，最外圈环形区域的外径至多为位于草 场边缘的环形区域半径的7/12,其可使得无人机监测过程中，在畜牧单位行进至草场边缘 位置之前及时发现走失的畜牧单位，以对其进行处理。
[0010] 作为本发明的一种改进，所述步骤4)中，无人机所检测到的颜色识别装置数量减 少的持续时间为，无人机由草场中心位置航线至，经过最外圈环形区域上所有定位点所耗 费时间。采用上述设计，其可使得无人机在畜牧单位走失后可及时发现其踪迹，避免其失 足示。
[0011] 作为本发明的一种改进，所述步骤4)中，无人机扩大航线的具体方法为： 7.1) 在无人机通过最外圈环形区域上所有定位点后，设置无人机按照由最外圈环形 区域指向草场边缘的顺序，依次通过最外圈环形区域以外的环形区域； 7.2) 无人机持续航线，直至其在修改后的航线后内检测至颜色识别装置，将其所处 位置发送至工作人员处，并按照草场边缘指向草场中心的顺序进行航线。
[0012] 采用上述设计，其可使得无人机对最外圈环形区域以外的草场区域进行均匀的搜 索，从而确保其找到走失的畜牧单位。
[0013] 按照权利要求6所述的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所 述无人机机上搭载有语音设备，所述步骤7. 2)中，当无人机检测到颜色识别装置后，通过语 音设备吸引搭载有该颜色识别装置的畜牧单位。采用上述设计，其可使得畜牧单位在语音 设备的吸引下停留或返回，避免其在工作人员到达之前超出草场范围。
[0014] 采用上述技术方案的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其可使得自然草场 内的畜牧单位在无人机的巡航过程中受到实时监测，从而使得工作人员可以实时掌控草场 内的畜牧情况；同时，无人机通过对畜牧单位数量的测量，可侦测出意外走失的畜牧单位， 并对其进行侦测，在其离开草场之前确定其位置，进而确保畜牧单位的安全。
【具体实施方式】
[0015] 下面结合【具体实施方式】，进一步阐明本发明，应理解下述【具体实施方式】仅用于说 明本发明而不用于限制本发明的范围。
[0016] 一种基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其可通过无人机有效检测草场内 畜牧单位的位置，并在畜牧过程中引导对走失的畜牧单位进行追寻。
[0017] 为解决上述技术问题，本发明涉及一种基于无人机的自然草场畜牧业管理方法， 其特征在于，所述基于无人机的自然草场畜牧业管理方法的具体方法为： 1) 在每一个畜牧单位上设置颜色定位装置； 2) 根据畜牧区域的草场面积以及形状对无人机的航线进行规划； 3) 控制无人机按照步骤2)中所设定的航线进行巡航，并在巡航过程中通过搭载在无 人机机身上的遥感设备对一定范围内的每一个颜色识别装置，以及颜色识别装置的数量进 打检测与追踪； 4)当步骤3)中，无人机所追踪的颜色识别装置数量减少，且持续一定时间时，无人机 扩大其最外侧航线的覆盖面积，并在修改后的航线中进行巡航。
[0018] 作为本发明的一种改进，所述步骤1)中，颜色定位装置采用设置有荧光标记的圆 盘；不同品种的畜牧单位所搭载的荧光标记颜色彼此各不相同，其可便于无人机对草场内 不同品种的畜牧单位进行识别，从而使得工作人员对草场内的畜牧状况更为清楚。
[0019] 作为本发明的一种改进，所述步骤2)中，对无人机航线进行规划的方法为： 3. 1)根据草场的面积以及形状确定草场中心位置； 3. 2)以草场中心位置为圆心，将草场划分为多个彼此嵌套的环形区域； 3. 3)在每一个环形区域边缘设置多个定位点，并在多个环形区域内选取最外圈环形区 域，设置无人机依次通过草场中心位置，以及最外圈环形区域及其内部环形区域上的定位 点，无人机通过环形区域时采用由草场内部向草场外部的顺序； 3. 4)当无人机通过最外圈环形区域上所有定位点后，按照草场外部向草场内部的顺序 依次通过最外圈环形区域以内的环形区域上定位点，以及草场中心位置； 3. 6)设置无人机反复执行步骤3. 3)至3. 4)。
[0020] 采用上述设计，其可对草场内的各个区域进行全方位的巡航，从而避免无人机巡 航过程中存在监测死角，而造成畜牧单位的情况未能得到及时反馈。
[0021] 作为本发明的一种改进，所述步骤3. 3)中，多个环形区域上定位点的数量，彼此 间按照草场内部向草场外部的方向逐渐增多，任意环形区域中定位点的数量至少为4个。 采用上述设计，其可使得无人机的对环形区域进行完整的巡航。
[0022] 作为本发明的一种改进，所述步骤3. 4)中，最外圈环形区域的外径至多为位于草 场边缘的环形区域半径的7/12,其可使得无人机监测过程中，在畜牧单位行进至草场边缘 位置之前及时发现走失的畜牧单位，以对其进行处理。
[0023] 作为本发明的一种改进，所述步骤4)中，无人机所检测到的颜色识别装置数量减 少的持续时间为，无人机由草场中心位置航线至，经过最外圈环形区域上所有定位点所耗 费时间。采用上述设计，其可使得无人机在畜牧单位走失后可及时发现其踪迹，避免其失 足示。
[0024] 作为本发明的一种改进，所述步骤4)中，无人机扩大航线的具体方法为： 7.1) 在无人机通过最外圈环形区域上所有定位点后，设置无人机按照由最外圈环形 区域指向草场边缘的顺序，依次通过最外圈环形区域以外的环形区域； 7.2) 无人机持续航线，直至其在修改后的航线后内检测至颜色识别装置，将其所处 位置发送至工作人员处，并按照草场边缘指向草场中心的顺序进行航线。
[0025] 采用上述设计，其可使得无人机对最外圈环形区域以外的草场区域进行均匀的搜 索，从而确保其找到走失的畜牧单位。
[0026] 按照权利要求6所述的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所 述无人机机上搭载有语音设备，所述步骤7. 2)中，当无人机检测到颜色识别装置后，通过语 音设备吸引搭载有该颜色识别装置的畜牧单位。采用上述设计，其可使得畜牧单位在语音 设备的吸引下停留或返回，避免其在工作人员到达之前超出草场范围。
[0027] 采用上述技术方案的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其可使得自然草场 内的畜牧单位在无人机的巡航过程中受到实时监测，从而使得工作人员可以实时掌控草场 内的畜牧情况；同时，无人机通过对畜牧单位数量的测量，可侦测出意外走失的畜牧单位， 并对其进行侦测，在其离开草场之前确定其位置，进而确保畜牧单位的安全。
[0028] 本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括 由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。
【权利要求】
1. 一种基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所述基于无人机的自然 草场畜牧业管理方法的具体方法为： 1) 在每一个畜牧单位上设置颜色定位装置； 2) 根据畜牧区域的草场面积以及形状对无人机的航线进行规划； 3) 控制无人机按照步骤2)中所设定的航线进行巡航，并在巡航过程中通过搭载在无人 机机身上的遥感设备对一定范围内的每一个颜色识别装置，以及颜色识别装置的数量进行 检测与追踪； 4) 当步骤3)中，无人机所追踪的颜色识别装置数量减少，且持续一定时间时，无人机扩 大其最外侧航线的覆盖面积，并在修改后的航线中进行巡航。
2. 按照权利要求1所述的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所述 步骤1)中，颜色定位装置采用设置有荧光标记的圆盘；不同品种的畜牧单位所搭载的荧光 标记颜色彼此各不相同。
3. 按照权利要求1或2所述的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所 述步骤2)中，对无人机航线进行规划的方法为： 3. 1)根据草场的面积以及形状确定草场中心位置； 3. 2)以草场中心位置为圆心，将草场划分为多个彼此嵌套的环形区域； 3. 3)在每一个环形区域边缘设置多个定位点，并在多个环形区域内选取最外圈环形区 域，设置无人机依次通过草场中心位置，以及最外圈环形区域及其内部环形区域上的定位 点，无人机通过环形区域时采用由草场内部向草场外部的顺序； 3. 4)当无人机通过最外圈环形区域上所有定位点后，按照草场外部向草场内部的顺序 依次通过最外圈环形区域以内的环形区域上定位点，以及草场中心位置； 3. 5)设置无人机反复执行步骤3. 3)至3. 4)。
4. 按照权利要求3所述的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所述 步骤3. 3)中，多个环形区域上定位点的数量，彼此间按照草场内部向草场外部的方向逐渐 增多，任意环形区域中定位点的数量至少为4个。
5. 按照权利要求4所述的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所述 步骤3. 4)中，最外圈环形区域的外径至多为位于草场边缘的环形区域半径的7/12。
6. 按照权利要求5所述的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所述 步骤4)中，无人机所检测到的颜色识别装置数量减少的持续时间为，无人机由草场中心位 置航线至，经过最外圈环形区域上所有定位点所耗费时间。
7. 按照权利要求6所述的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所述 步骤4)中，无人机扩大航线的具体方法为： 7. 1)在无人机通过最外圈环形区域上所有定位点后，设置无人机按照由最外圈环形区 域指向草场边缘的顺序，依次通过最外圈环形区域以外的环形区域； 7. 2)无人机持续航线，直至其在修改后的航线后内检测至颜色识别装置，将其所处位 置发送至工作人员处，并按照草场边缘指向草场中心的顺序进行航线。
8. 按照权利要求7所述的基于无人机的自然草场畜牧业管理方法，其特征在于，所述 无人机机上搭载有语音设备，所述步骤7. 2)中，当无人机检测到颜色识别装置后，通过语音 设备吸引搭载有该颜色识别装置的畜牧单位。
【文档编号】G06Q50/02GK104156821SQ201410390297
【公开日】2014年11月19日 申请日期:2014年8月11日 优先权日:2014年8月11日
【发明者】曹伟, 陆军 申请人:江苏恒创软件有限公司