用于选择用于视差计算的参数组的优选值的方法和系统与流程

技术特征：

1.一种用于选择用于视差计算的参数组的优选值的方法，包括如下步骤：

获得训练图像和对应的真实视差图；

定义用于所述参数组中的各参数的初始取值范围；

通过划分所述初始取值范围，生成所述各参数的参数取值组合；

用每个参数取值组合对所述训练图像计算得到的各个计算视差图；

针对每个参数取值组合，确定各个计算视差图与真实视差图之间的整体接近程度和分布接近程度；

选择对应于该训练图像的所述参数组的更优选的取值范围，

其中，所述选择所述参数组的更优选的取值范围的步骤包括：以所述整体接近程度和所述分布接近程度为特征在所述参数组的参数空间中进行分割，以得到更优选的取值范围，使得所述整体接近程度在所述更优选的取值范围内的变化小于第一预定阈值，所述分布接近程度在所述更优选的取值范围内的变化小于第二预定阈值,且在所述更优选的取值范围内的中心整体接近程度大于第三预定阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在存在多个训练图像的情况下：

确定参与投票的各个取值范围，所述参与投票的各个取值范围是对应于多个训练图像的各自的更优选的取值范围；

根据大多数原则，在参与投票的各个取值范围内进行投票，以确定在大多数训练图像中被确定为更优选的取值范围的取值范围作为进一步优选的取值范围。

3.根据权利要求1-2的任一所述的方法，还包括：

将所述优选的取值范围或所述进一步优选的取值范围作为所述初始取值范围，进行预定次数的迭代计算，以得到最优的取值范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述整体接近程度用正确率来表示，所述正确率与在所有像素处的计算视差达到真实视差的正确的总数相关，

其中，所述整体接近程度在所述更优选的取值范围内的变化用所述正确率之间的差表示，其中，所述差越小，所述整体接近程度在所述更优选的取值范围内的变化越小。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述正确率用如下公式来表示：

N_g＝||{(x，y)：(x，y)∈R，d_g(x，y)＞0}||

N_c＝||{(x，y)：(x，y)∈R，d_g(x，y)＞0，d_c(x，y)＞0，|d_g(x，y)-d_c(x，y)|＜∈}||

$\mathrm{CR}=\frac{N_x}{N_g}$

其中，R是训练图像,x，y是训练图像中的像素的横坐标和纵坐标，d_g是真实视差值,d_c是计算得到的视差值，∈为设定的阈值，CR为正确率，其中，所述正确率越大，所述整体接近程度越大。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分布接近程度用错误像素掩码图来表示，所述错误像素掩码图表示在各像素处的计算视差是否未达到真实视差，

其中，所述分布接近程度在所述更优选的取值范围内的变化用差别率表示，所述差别率与各错误像素掩码图之间的在各像素处的差别相关，

其中，所述差别率越小，所述分布接近程度在所述更优选的取值范围内的变化越小。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述错误像素掩码图用如下公式表示：

$\mathrm{EPM}(x,y)=\left\{\begin{array}{cc}255& \mathrm{if}{d}_g(x,y)>0,d_c(x,y)=0\\ 255& \mathrm{if}{d}_g(x,y)>0,d_c(x,y)>0,|d_g(x,y)-d_c(x,y)|\≥\∈\\ 0& \mathrm{else}\end{array}\right.$

其中，x，y是训练图像中的像素的横坐标和纵坐标，d_g是真实视差值,d_c是计算得到的视差值，∈为设定的阈值，EPM(x，y)表示在训练图像的各像素(x，y)处的错误像素掩码，

其中，所述差别率用如下公式表示：

Nall＝||{(x，y)：(x，y)∈EPM_j，i}||

N_diff＝||{(x，y)：(x，y)∈EPM_j，i，EPM_j，i(x，y)≠EPM_j，neigh(x，y)}||

$\mathrm{DR}=\frac{N_{\mathrm{diff}}}{N_{\mathrm{all}}}$

其中，DR表示在两个错误像素掩码之间的差别率，j表示多个训练图像中的第j个训练图像，i表示第i个参数取值组合，EPM_j,neigh(x，y)表示在j个训练图像的各像素(x，y)处的、对于第j个训练图像、对于第i个参数取值组合邻近的参数取值组合的错误像素掩码。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述中心整体接近程度是如下中的一种：

在所述更优选的取值范围内的所有整体接近程度的平均值；以及

在所述更优选的取值范围内的所有整体接近程度的中值。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述以特征在所述参数组的参数空间中进行分割的步骤通过以特征在所述参数空间中以各自的预定阈值进行聚类的方式来实现。

10.一种用于选择用于视差计算的参数组的优选值的系统，包括：

获得装置，被配置为获得训练图像和对应的真实视差图；

定义装置，被配置为定义用于所述参数组中的各参数的初始取值范围；

生成装置，被配置为通过划分所述初始取值范围，生成所述各参数的参数取值组合；

计算装置，被配置为用每个参数取值组合对所述训练图像计算得到的各个计算视差图；

确定装置，被配置为针对每个参数取值组合，确定各个计算视差图与真实视差图之间的整体接近程度和分布接近程度；

选择装置，被配置为选择对应于该训练图像的所述参数组的更优选的取值范围，

其中，所述选择装置被配置为以所述整体接近程度和所述分布接近程度为特征在所述参数组的参数空间中进行分割，以得到更优选的取值范围，使得所述整体接近程度在所述更优选的取值范围内的变化小于第一预定阈值，所述分布接近程度在所述更优选的取值范围内的变化小于第二预定阈值,且在所述更优选的取值范围内的中心整体接近程度大于第三预定阈值。