1.一种测量三维表面的由计算机实现的方法,所述方法包括:
在所述表面上投射结构化照明并获取多个图像集合;
对所述多个图像集合进行处理,以获得多个点云;
限定空间累加器,该空间累加器被配置为在所述空间累加器的每个元素中接收点云信息;
将所述多个点云中的第一点云与所述多个点云中的第二点云组合到所述空间累加器中;以及
基于所述空间累加器的内容生成所述表面的空间坐标。
2.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,其中,从不同的入射角投射所述结构化照明。
3.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,其中,第一图像集合和第二图像集合由不同的相机获取。
4.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,其中,所述多个图像集合包括第一图像集合和第二图像集合,并且通过投射两个不同的图案集合来获取所述第一图像集合和所述第二图像集合。
5.根据权利要求4所述的由计算机实现的方法,其中,所述两个不同的图案集合相对于彼此旋转。
6.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,其中,所述结构化照明是正弦条纹图案。
7.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,其中,获取多个图像集合包括使用第一相机获取第一组三个图像,以及使用第二相机获取第二组三个图像,其中,处理所述第一组三个图像以生成第一点云,以及处理第二组三个图像以生成第二点云。
8.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,其中,组合所述第一点云和第二点云包括到所述空间累加器中的所述点云的代数求和。
9.根据权利要求8所述的由计算机实现的方法,其中,所述代数求和具有复数值。
10.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,其中,组合所述第一点云和第二点云包括非线性组合。
11.根据权利要求10所述的由计算机实现的方法,其中,所述非线性组合包括确定所述空间累加器中的每个元素的几何中值。
12.根据权利要求10所述的由计算机实现的方法,其中,所述非线性组合采用投票过程。
13.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,还包括:利用所述表面的空间坐标来提供与所述表面相关的信息。
14.根据权利要求13所述的由计算机实现的方法,其中,与所述表面相关的信息是检查信息。
15.根据权利要求10所述的由计算机实现的方法,其中,所述信息是测量信息。
16.根据权利要求1所述的由计算机实现的方法,其中,组合所述第一点云和所述第二点云以减少多次反射。
17.一种用于测量三维表面的系统,所述系统包括:
结构化照明投影仪,被配置为在所述三维表面上投射结构化照明;
控制器,耦接到所述结构化照明投影仪,以控制所述结构化照明投影仪在所述表面上生成多个不同的结构化照明投射;
多个相机,每个相机耦接到所述控制器,其中,每个相机被配置为在每个不同的结构化照明投射呈现在所述表面上时获取所述表面的图像;
其中,所述控制器被配置为从每个相机接收图像信息并生成多个点云,每个点云对应于来自相应相机的质量度量和三维图像数据;以及
其中,所述控制器被配置为将所述多个点云合并到空间累加器中,并使用所述空间累加器的内容生成单个合并三维点云。
18.根据权利要求17所述的系统,其中,所述结构化照明投影仪包括空间光调制器。
19.根据权利要求18所述的系统,其中,所述空间光调制器耦接到所述控制器,以从控制器接收限定每个结构化照明投射的信号。
20.根据权利要求19所述的系统,其中,每个结构化照明投射包括正弦条纹图案,所述正弦条纹图案的相位与其他结构化照明投射不同。
21.根据权利要求17所述的系统,其中,所述控制器被配置为通过将每个点表示为复数值并执行所述复数值的代数求和来组合所述多个点云。
22.根据权利要求17所述的系统,其中,所述控制器被配置为通过非线性操作组合所述多个点云。
23.根据权利要求22所述的系统,其中,所述非线性操作包括确定相应点云中的对应点的几何中值。
24.根据权利要求17所述的系统,其中,所述非线性操作包括投票过程。