技术总结
本发明公开了一种自主式水下移动平台北斗定位与巡航优化方法,主包含自主式水下移动平台绝对位置标定和自主式水下移动平台相对位置定位系统优化校正,绝对位置标定步骤中基于北斗定位浮标计算获取自主式水下移动平台初始化参数，包括自主式水下移动平台空间坐标、北斗精确授时；自主式水下移动平台相对位置定位系统优化校正步骤中基于粒子群(PSO)优化自主式水下移动平台航迹路径，校正相对定位系统误差。此方法利用PSO快速收敛、全局寻优能力强的特点，解决自主式水下移动平台巡航路径优化问题，找到巡航路径点最优解，调整移动平台运动参数。
技术研发人员：陈哲;王慧斌;邵鹤帅;刘惠义;
受保护的技术使用者：河海大学;
技术研发日：2016.03.17
技术公布日：2016.07.13