技术总结
本发明涉及一种冗余自由度机构位置更新方法。本发明包括：对载体现有的姿态进行测量，获得载体此时的航向角ψ、俯仰角φ和横摇角γ；根据卫星的参数，和第(1)步的测量结果，计算出来在当前时刻卫星在载体坐标系下的描述矩阵等。本发明的方法具有直接计算得到冗余自由度机构运动学位置逆解的有点，逆解的精度高，适用于对末端姿态有较高精度的应用场合。同时本发明的方法适合具有跟踪结构的应用，在算法进行位置更新的过程中，重点是求解目标位置状态下所对应的各关节位置值，而不用去费力规划两个状态之间的位置状态值，大大化简了运算步骤，依靠给定的一个目标位置就可以方便地进行冗余自由度机构的位置更新。
技术研发人员：吴鹏;赵玉新;陈广
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
文档号码：201610815290
技术研发日：2016.09.12
技术公布日：2017.03.01