技术特征：
技术总结
本发明提供一种三维物体描述方法及装置，涉及图像处理技术领域，用以提高对三维物体描述的准确性。本发明的三维物体描述方法，包括：确定三维物体在识别场景中可能被观察到的视线方向；确定所述三维物体在每一视线方向上的特征点和可见点；根据所述三维物体在每一视线方向上的特征点和可见点，确定所述每一视线方向对应的多个三点特征，所述多个三点特征由所述每一视线方向上的多个三点组合确定，所述三点组合包括任意一个特征点和任意两个可见点；将所有视线方向上的三点特征存储为所述三维物体的描述符。本发明主要用于三维物体识别和姿态估计技术中。
技术研发人员：张毅飞;王晓霞
受保护的技术使用者：株式会社理光
技术研发日：2016.10.20
技术公布日：2018.04.27