技术总结
本发明涉及一种基于深度学习的机器人闭环检测方法，包括(1)获取首帧环境的RGB图像和三维数据，将环境的RGB图像和三维数据进行配准获得环境的RGB+DEPTH四通道图像，将所述RGB+DEPTH四通道图像输入到卷积神经网络中，采用卷积神经网络的中间层输出作为首帧的特征提取结果；(2)采用(1)的方法获取连续N帧的特征提取结果；(3)将第N帧与第M帧的特征提取结果进行特征匹配，根据特征匹配结果判断闭环是否发生，其中M+1<N。
技术研发人员：刘国良;赵洋;田国会;张威
受保护的技术使用者：山东大学
文档号码：201710018162
技术研发日：2017.01.11
技术公布日：2017.05.31