技术特征：
技术总结
本发明公开了一种应用Visual Graph算法提取道路中线的方法。在路径规划的实际应用中，为了尽可能减少与障碍物的碰撞，常常会要求机器人行走在道路的中线，以提高机器人行走的安全性。而Visual Graph算法是1979年提出的一种非常经典的路径规划算法，模拟了光线沿直线传播这一特性。在本发明中，将采用该算法的执行思路，即光沿直线传播，来实现道路中线的提取，最终可以输出道路中线的坐标点及其连接关系，并在地图中绘出道路的中线，以供给机器人一条安全合适的路径进行行走。
技术研发人员：陈智鑫;林梦香
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2017.02.28
技术公布日：2017.07.21