技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于果蝇优化算法的多机器人气味源定位方法，其特征在于该方法包括以下步骤：1）烟羽发现：随机给定机器人群体初始位置Pos，机器人个体以该初始位置为中心，在自适应步长Step*2的方块区域内分散开来，依据得到的最大浓度值是否大于设定的浓度阈值α确定是否转入烟羽追踪阶段；2）烟羽追踪：选择气味浓度最大的机器人作为最优个体Bestsmell，若该个体的浓度大于群体最优Smellbest，将该位置更新为群体最优；3）气味源确认：以设定的浓度阈值Clim作为迭代终止条件，最大迭代次数内连续3次找到的最优解满足终止条件时，认定完成气味源定位的任务。该方法对原始果蝇算法中的固定步长进行修正，使其依据浓度进行自适应变化，有效提高气味源定位效率。
技术研发人员：缪燕子;卜淑萍;许瑞琪;金鑫;李晓东;周笛;金慧杰;许红盛
受保护的技术使用者：中国矿业大学
技术研发日：2017.03.14
技术公布日：2017.07.14