本申请的各实施例涉及使用编码贴花的自动化装载桥定位。
背景技术：
装载桥是从装载闸门延伸到交通工具上的门的可移动连接器。装载桥允许乘客或者其它物体(例如，货物)登上交通工具或者从交通工具移开。例如，登机桥是用来从机场航站楼闸门向飞行器运送乘客的装载桥的示例，并且舷梯是用来从码头侧登船楼向游轮运送乘客的装载桥的示例。装载桥可以允许装载和卸载而无需去户外并且无需升高或者降低梯子以进入或者退出交通工具。
技术实现要素：
根据一些可能的实现方式，一种设备可以从一个或者多个相机获得描绘被定位在交通工具的主体上的一个或者多个编码贴花的图像。该设备可以处理图像并且可以基于处理图像来标识一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性。该设备可以基于一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性来确定将用来相对于交通工具的主体对装载桥进行定位的定位信息。该设备可以基于定位信息来确定一个或者多个控制信号。该设备可以向一个或者多个致动器提供一个或者多个控制信号以相对于交通工具的主体来自动地对装载桥进行定位。
根据一些可能的实现方式，一种方法可以包括由设备接收描绘被定位在表面上的一个或者多个编码贴花的一个或者多个图像。该方法可以包括由设备处理一个或者多个图像。该方法可以包括由设备基于处理一个或者多个图像来标识一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性。该方法可以包括由设备基于一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性来确定将用来相对于表面对可移动物体进行定位的定位信息。该方法可以包括由设备基于定位信息来确定一个或者多个控制信号。该方法可以包括由设备向一个或者多个致动器提供一个或者多个控制信号以相对于表面来自动地对可移动物体进行定位。
根据一些可能的实现方式，一种非瞬态计算机可读介质可以存储一个或者多个指令，该一个或者多个指令在由一个或者多个处理器执行时，使得一个或者多个处理器标识被包括在图像中的一个或者多个编码贴花。一个或者多个编码贴花可以被定位在表面上。一个或者多个指令可以使得一个或者多个处理器标识一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性。一个或者多个指令可以使得一个或者多个处理器基于一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性来确定将用来相对于表面对可移动物体进行定位的定位信息。一个或者多个指令可以使得一个或者多个处理器基于定位信息来确定将被提供给一个或者多个致动器的一个或者多个控制信号。一个或者多个指令可以使得一个或者多个处理器向一个或者多个致动器提供一个或者多个控制信号以相对于表面来对可移动物体进行定位。
附图说明
图1a和图1b是这里描述的示例实现方式的概况的示图；
图2是这里描述的系统和/或方法可以被实施在其中的示例环境的示图；
图3是图2的一个或者多个设备的示例部件的示图；
图4是用于使用编码贴花的自动化定位的示例过程的流程图；
图5a和图5b是与图4中所示的示例过程有关的示例实现方式的示图；以及
图6a至图6d是与图4中所示的示例过程有关的另一示例实现方式的示图。
具体实施方式
对示例实现方式的以下具体描述参照附图。不同附图中的相同标号可以标识相同或者相似单元。
装载桥(例如，登机桥)是延伸以连接到交通工具(比如飞行器(例如，飞机)、船、艇或者另一交通工具)以便允许乘客或者物体比如经由交通工具上的门或者其它入口通道进入或者退出交通工具的可移动物体。装载桥可以向这样的乘客或者物体提供安全、可靠和免受户外元素的交通工具进出。
不同交通工具可以具有在不同位置、在不同高度、在不同定位、不同尺度(dimension)等的门。另外，不同交通工具可以具有不同形状或者曲率的主体。出于这些原因，可能难以一致地定位或者对准装载桥与交通工具的门，从而潜在地引起对交通工具的损坏、引起对装载桥的损坏和/或在装载或者卸载交通工具中引入延迟。
这里描述的实现方式提供了一种用于自动地对准装载桥与交通工具的门的方式。处理设备获得由相机捕获的、在交通工具上的编码贴花的图像。处理设备分析图像以确定编码贴花的特性并且基于那些特性来确定定位信息。基于定位信息，处理设备提供用于移动装载桥和对准装载桥与交通工具的控制信号。以这一方式，对准误差的可能性和/或频率被减少，由此减少损坏装载桥或者交通工具的风险、减少伤害乘客和航空公司雇员的风险和/或减少与装载或者卸载交通工具关联的延迟。
图1a和图1b是这里描述的示例实现方式100的概况的示图。如图1a中所示，示例实现方式100可以包括装载桥，该装载桥包括用于移动装载桥的一个或者多个致动器(例如，伺服控制的马达)和可以捕获图像的一个相机(或者多个相机)，这些相机可以捕获包括交通工具(比如飞机)上的编码贴花的图像。附加致动器(未示出)也可以用来定位和/或支撑与装载桥关联的走道部分。如图1b中由标号110所示，处理设备可以从相机获得描绘被定位在表面上的一个或者多个编码贴花的一系列图像。例如，处理设备可以获得图像(比如图1a中所示的图像)，该图像描绘被定位在飞行器上的门的拐角处的编码贴花。
如由标号120所示，处理设备可以处理图像以确定一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性(例如，形状、大小、颜色、定位等)。如由标号130所示，处理设备可以使用特性来确定用于向飞行器门移动装载桥的定位信息。例如，处理设备可以基于编码贴花的特性来确定贴花信息(例如，门大小、表面曲率等)，并且可以基于贴花信息来确定指示用于向飞行器门移动装载桥的控制信号(例如，转动x、延伸y等)的定位信息。编码贴花可以包含如这里别处描述的那样可以由处理设备依赖于的离散信息或者可以由处理设备验证的参考信息。
如由标号140所示，处理设备可以向致动器提供如由定位信息指示的一个或者多个控制信号以便相对于车辆来自动地对装载桥进行定位。以这一方式，对准误差的可能性和/或频率被减少，由此减少损坏装载桥或者交通工具的风险和/或减少与装载或者卸载交通工具关联的延迟。
如以上指示的那样，图1a和图1b仅被提供作为示例。其它示例是可能的并且可以不同于结合图1a和图1b描述的示例。
图2是这里描述的系统和/或方法其中被实施在其中的示例环境200的示图。如图2中所示，环境200可以包括装载桥210、驾驶室220、遮蓬230、相机240、处理设备250和一个或者多个致动器260。环200的设备可以经由有线连接、无线连接或者有线连接和无线连接的组合来互连。
装载桥210包括能够连接到交通工具的一个或者多个设备。例如，装载桥210可以包括连接到飞机、船、卡车或者另一类型的交通工具的可移动物体。在一些实现方式中，装载桥210可以提供对乘客(例如，人、动物等)或者物体(例如，行李、货物、更小交通工具等)的装载或者卸载。尽管这里可以在连接到交通工具的表面的装载桥的情境中描述一些实现方式，但是一些实现方式可以适用于可以被设计为连接到任何表面的其它类型的可移动物体。
驾驶室220包括装载桥210的部分，比如在装载桥210的末尾处的连接到车辆的部分。例如，驾驶室220可以在装载桥210的末尾处被提供，并且可以被升高或者降低、可以被延伸或者收回和/或可以转动以适应不同高度、大小等的交通工具。驾驶室220可以包括操作者的站，操作者可以从该站控制驾驶室220的运动。
遮蓬230包括装载桥210的可以延伸到交通工具的部分。例如，遮蓬230可以包括允许桥与不同形状和大小的交通工具对接的手风琴式遮蓬并且可以提供几乎防风雨的密封。
相机240包括能够捕获图像(比如一个或者多个静止图像或者形成视频的图像序列)的一个或者多个设备。例如，相机240可以包括静止相机(例如，数字相机)、视频相机(例如，数字视频相机)等。在一些实现方式中，相机240可以可移动和/或可以包括可移动镜头，并且相机240和/或镜头可以基于内部功能(例如，用于标识、跟踪等)和/或来自另一设备(例如，处理设备250)的指令来自动地移动(例如，定向、缩放或者聚焦)。相机240可以被配置用于例如使用红外线图像捕获部件的白天或者夜间操作。相机240也可以包括距离和/或运动感测部件，比如激光测距仪、雷达测距仪、超声测距仪、无源红外线运动检测器或者另一类型的感测部件。在一些实现方式中，相机240可以包括遥感部件，比如使用无线连接来与处理设备250通信的感测部件、与自治交通工具关联的感测部件、表面(例如，飞机)的感测部件等。在一些实现方式中，相机240可以包括可以与处理设备250直接地通信或者与处理设备250间接地(例如，经由成像聚合器)间接地通信的多个相机。
在一些实现方式中，相机240可以被并入到处理设备250中(例如，经由内置硬件)。在一些实现方式中，相机240可以与处理设备250分离，并且可以与处理设备250通信以向处理设备250提供图像和/或其它信息和/或从处理设备250获得指令和/或其它信息。在这一情况下，相机240可以经由有线连接(例如，通用串行总线(usb)连接、以太网连接等)和/或无线连接(例如，wi-fi连接、近场通信(nfc)连接等)来与处理设备250通信。
处理设备250包括能够处理图像的一个或者多个设备。例如，处理设备250可以包括计算设备，比如台式计算机、膝上型计算机、服务器等。在一些实现方式中，处理设备250可以处理由相机240捕获的一个或者多个图像。基于处理图像，处理设备250可以向一个或者多个致动器260提供一个或者多个控制信号以相对于交通工具来对装载桥210(例如，装载桥210的驾驶室220)进行定位。在一些实现方式中，处理设备250可以向相机240提供指示对定向、缩放、聚焦等的调整以捕获附加图像、提高图像的清楚度等的信息。
致动器260包括能够移动或者控制装载桥210的一个或者多个设备。例如，致动器260可以包括液压致动器、气动致动器、电致动器、伺服机制等。在一些实现方式中，致动器260可以从处理设备250接收一个或者多个控制信号，并且可以基于控制信号来执行机械动作。例如，致动器260可以执行用于升高、降低、延伸、收回或者转动装载桥210的机械动作。
图2中所示的设备和网络的数目和布置被提供作为示例。在实践中，可以存在除了图2中所示的设备之外的附加设备、更少设备、不同设备或者被不同地布置的设备。另外，可以在单个设备2内实施图2中所示的两个或者更多个设备，或者可以将图2中所示的单个设备实施为多个分布的设备。附加地或者备选地，环境200的设备集合(例如，一个或者多个设备)可以执行被描述为由环境200的另一设备集合执行的一个或者多个功能。
图3是设备300的示例部件的示图。设备300可以对应于相机240、处理设备250和/或致动器260。在一些实现方式中，相机240、处理设备250和/或致动器260可以包括一个或者多个设备300和/或设备300的一个或者多个部件。如图3中所示，设备300可以包括总线310、处理器320、存储器330、存储部件340、输入部件350、输出部件360和通信接口370。
总线310包括允许在设备300的部件之间的通信的部件。处理器320被实施在硬件、固件或者硬件和软件的组合中。处理器320包括解译和/或执行指令的处理器(例如，中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)和/或加速处理单元(apu))、微处理器、微控制器和/或任何处理部件(例如，现场可编程门阵列(fpga)和/或专用集成电路(asic))。在一些实现方式中，处理器320包括能够被编程为执行功能的一个或者多个处理器。存储器330包括存储用于由处理器320使用的信息和/或指令的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)和/或另一类型的动态或者静态存储设备(例如，闪存、磁存储器和/或光存储器)。
存储部件340存储与设备300的操作和使用有关的信息和/或软件。例如，存储部件340可以包括硬盘(例如，磁盘、光盘、磁光盘和/或固态盘)、紧致盘(cd)、数字万用盘(dvd)、软盘、磁盒、磁带和/或另一类型的非瞬态计算机可读介质以及对应的驱动。
输入部件350包括允许设备300比如经由用户输入来接收信息的部件(例如，触屏显示器、键盘、小键盘、鼠标、按钮、开关和/或麦克风)。附加地或者备选地，输入部件350可以包括用于感测信息的传感器(例如，全球定位系统(gps)部件、加速度计、陀螺仪和/或致动器)。输出部件360包括从设备300提供输出信息的部件(例如，显示器、扬声器和/或一个或者多个发光二极管(led))。
通信接口370包括使设备300能够比如经由有线连接、无线连接或者有线和无线连接的组合来与其它设备通信的收发器式部件(例如，收发器和/或分离的接收器和发射器)。通信接口370可以允许设备300从另一设备接收信息和/或向另一设备提供信息。例如，通信接口370可以包括以太网接口、光接口、同轴接口、红外线接口、射频(rf)接口、通用串行总线(usb)接口、wi-fi接口、蜂窝网络接口等。
设备300可以执行这里描述的一个或者多个过程。设备300可以响应于处理器320执行由非瞬态计算机可读介质(比如存储器330和/或存储部件340)存储的软件指令来执行这些过程。计算机可读介质这里被定义为非瞬态存储器设备。存储器设备包括单个物理存储设备内的存储器空间或者跨多个物理存储设备散布的存储器空间。
可以经由通信接口370从另一计算机可读介质或者从另一设备向存储器330和/或存储部件340中读取软件指令。在被执行时。被存储在存储器330和/或存储部件340中的软件指令可以使得处理器320执行这里描述的一个或者多个过程。附加地或者备选地，硬接线的电路可以取代软件指令或者与软件指令组合而被使用以执行这里描述的一个或者多个过程。因此，这里描述的实现方式不限于硬件电路和软件的任何具体组合。
图3中所示的部件的数目和布置被提供作为示例。在实践中，设备300可以包括除了图3中所示的部件之外的附加部件、更少部件、不同部件或者被不同地布置的部件。附加地或者备选地，设备300的部件集合(例如，一个或者多个部件)可以执行被描述为由设备300的另一部件集合执行的一个或者多个功能。
图4是用于使用编码贴花的自动化定位的示例过程400的流程图。在一些实现方式中，图4的一个或者多个过程块可以由处理设备250执行。在一些实现方式中，图4的一个或者多个过程块可以由与处理设备250分离或者包括处理设备250的另一设备或者一组设备(比如相机240和/或致动器260)执行。
如图4中所示，过程400可以包括获得描绘被定位在表面上的一个或者多个编码贴花的图像(块410)。例如，处理设备250可以从相机240获得描绘被定位在表面上的一个或者多个编码贴花的图像。在一些实现方式中，表面可以是交通工具的主体，并且编码贴花可以被粘附到交通工具的主体。
在一些实现方式中，编码贴花可以相对于表面的目标区域而被定位或者粘附到表面。例如，编码贴花可以被定位在目标区域上、目标区域以上、目标区域以下、目标区域左边、目标区域右边、目标区域附近或者周围的多个位置处(例如，目标区域的每侧上、目标区域的拐角中)等。在一些实现方式中，目标区域可以包括门、开口、乘客或者货物进入或者退出交通工具的位置、将被处置或者移开材料的位置等。在一些实现方式中，目标区域可以是用于如以下描述的那样相对于表面来自动地移动可移动物体(例如，装载桥210)的目标。
任何数目的编码贴花可以被定位在表面上和/或在图像中被描绘。例如，编码贴花可以包括单个编码贴花(例如，被定位在目标区域的中心中)。作为另一示例，编码贴花可以包括两个编码贴花(例如，被定位在目标区域的相反侧上)。作为其它示例，编码贴花可以包括三个编码贴花、四个编码贴花(例如，被定位在目标区域的所有边上、定位在目标区域的拐角处等)或者更多编码贴花。作为具体示例，图5a和图5b各自示出被定位在飞行器上的门的拐角处的四个编码贴花。
在一些实现方式中，处理设备250可以周期地接收静止图像和/或可以接收图像序列的视频流(例如，从相机240)。在这一情况下，处理设备250可以处理图像以确定编码贴花是否在图像中被描绘。如果编码贴花未被描绘，则处理设备250可以丢弃图像以节约处理资源和存储器资源。如果编码贴花被描绘，则处理设备250可以如以下描述的那样处理图像以确定定位信息。在没有编码贴花被描绘的情况下，处理设备250可以命令一个相机(或者多个相机)240搜索更大区域以发现编码贴花(例如，通过缩小)。
在一些实现方式中，编码贴花中的一个或者多个编码贴花可以指示表面上的、编码贴花所位于的编码区域。例如，编码贴花可以指示编码区域的边际或者边界。作为具体示例，如图6a至图6d中所示，编码区域可以由指示左边际的形状图案和指示右边际的形状图案界定。在这一情况下，处理设备250可以将左边际与右边际之间的信息解释为包括用于基于它们在编码区域内的定位来代表特定类型的信息的一个或者多个图案或者形状。例如，基于标识左边际和右边际，处理设备250可以如图6a至图6d中所示将在左边际与右边际之间的区域的中下部分标识为指示注册信息。
附加地或者备选地，编码贴花可以指示贴花位置(例如，编码贴花相对于其它编码贴花的定位)等。例如，在每个门拐角处的编码贴花可以包括编码贴花位于的拐角特有的不同形状。作为具体示例，如图5a至图5b中所示，形状可以包括更大块和更小块，其中更小块的相对于更大块的位置(例如，左上、右上、左下、右下)指示编码贴花相对于门的位置。在一些实现方式中，处理设备250可以使用贴花位置信息以确定是否进一步处理图像(例如，以确定是否所有编码贴花被描绘或者已经被描绘)。
在一些实现方式中，处理设备250可以接收其它传感器信息，比如来自激光测距仪、雷达测距仪等的测距信息。例如，处理设备250可以接收指示在可移动物体(例如，装载桥210)与表面(例如，飞机)之间的距离的测距信息。在这一情况下，处理设备250可以利用测距信息以提供用于自动地定位可移动物体的一个或者多个控制信号。附加地或者备选地，处理设备250可以使用测距信息以向相机240提供控制信号，该控制信号用于更改相机240的缩放(例如，放大或者缩小)、相机240的定向等以使得相机240获得编码贴花的图像。
如图4中进一步所示，过程400可以包括处理图像以确定一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性(块420)。例如，处理设备250可以分析图像以确定在图像中描绘的编码贴花的一个或者多个特性。编码贴花的特性可以包括编码贴花的形状、定向、颜色等。作为另一示例，编码贴花的特性可以包括编码贴花的大小(例如，相对于一个或者多个其它编码贴花的大小)。作为又一示例，编码贴花的特性可以包括编码贴花相对于一个或者多个其它编码贴花或者相对于表面的一个或者多个表面特征的定位。作为再一示例，编码贴花的特性可以包括编码贴花的数量。作为另一示例，编码贴花的特性可以包括由多个编码贴花形成的图案(例如，基于定位、形状、定向、颜色、大小等)。作为另一示例，编码贴花可以包括可以由处理设备250解码的人类可读字符或者其它符号。
虽然以上参照特定属性描述了特性，但是在一些实现方式中，处理设备250可以分析图像以确定与编码贴花的其它属性对应的特性和/或可以确定与任何数目和组合的属性对应的特性。附加地或者备选地，处理设备250可以分析图像以确定表面的一个或者多个特性。例如，处理设备250可以基于不同颜色、对比度、阴影等来确定门的轮廓。
如图4中所示，过程400可以包括基于一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性来确定将用来相对于表面对可移动对象进行定位的定位信息(块430)。例如，处理设备250可以基于在图像中描绘的一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性来确定定位信息。在一些实现方式中，定位信息可以由处理设备250用来确定将被提供给一个或者多个致动器260的、用于控制可移动物体(例如，装载桥210)相对于表面(例如，飞机或者另一交通工具的主体)的定位的一个或者多个控制信号。例如，定位信息可以指示将向哪些致动器260提供控制信号、控制信号的强度、将在其中提供控制信号的序列(例如，用于单个致动器260的序列，或者用于多个致动器260的序列)、将在其期间提供控制信号的持续时间、控制信号的类型(例如，用于使可移动物体被延伸、收回、升高、降低、在特定方向中转动等)等。
在一些实现方式中，处理设备250可以基于如下贴花信息来确定定位信息，该贴花信息基于处理一个或者多个图像而被获得。例如，处理设备250可以在数据结构中存储贴花信息，并且可以使用贴花信息以确定定位信息(例如，基于数据结构中的对应性)。贴花信息可以包括关于编码贴花、表面和/或交通工具的信息。例如，贴花信息可以包括关于编码贴花被粘附到的交通工具的信息。
在一些实现方式中，贴花信息可以指示目标区域的大小或者尺度(例如，门的大小或者门的尺度)、一个或者多个编码贴花的大小、表面的曲率(例如，飞机主体的曲率)、交通工具的制造商和/或型号、交通工具上的目标区域的位置(例如，飞行器上的前门、飞行器的后门、飞行器的货物门等)、编码贴花相对于目标区域和/或相对于其它编码贴花的位置、与特定交通工具关联的交通工具标识信息(例如，交通工具标识符，比如交通工具注册号、交通工具序列号、交通工具标识号等)等。
作为示例，图6a至图6d示出了可以与贴花信息(比如以上描述的贴花信息)对应的编码贴花的示例。在图6a中，位于编码区域(例如，由左边际和右边际界定)内的一个或者多个编码贴花可以指示制造商、设备的类型(例如，交通工具的类型、交通工具型号等)、编码贴花相对于目标区域的位置(例如，被示为“贴花位置”)、与交通工具关联的注册信息和/或交通工具上的目标区域的位置(例如，被示为“定位符定位”)。图6b至图6d示出了使用编码贴花的不同大小、形状和/或定位以指示不同制造商的示例。
在一些实现方式中，处理设备250可以存储将编码贴花特性和贴花信息关联并且将贴花信息和定位信息关联的一个或者多个数据结构。以这一方式，处理设备250可以通过经由对贴花信息的输入更用户友好地做出对数据结构的更新来增强用户体验。在一些实现方式中，定位设备250可以存储将编码贴花特性和定位信息直接关联的数据结构。这可以通过消除与使用贴花信息关联的数据结构操作来减少处理时间和节约处理资源。
如图4中进一步所示，过程400可以包括基于定位信息来提供用于相对于表面自动地定位可移动物体的一个或者多个控制信号(块440)。例如，处理设备250可以按照由定位信息指定的方式来向一个或者多个致动器260提供一个或者多个控制信号。作为具体示例，处理设备250可以向特定致动器260提供控制信号和/或可以在特定序列中、用特定信号强度、在特定持续时间等提供控制信号。在这一情况下，致动器260可以基于控制信号来移动装载桥210以相对于交通工具的主体来自动地定位装载桥210。
在对可移动物体的定位期间，处理设备250可以从相机240获得附加图像(例如，静止图像或者视频)、可以分析附加图像并且可以基于分析图像来提供进一步的控制信号。例如，处理设备250可以基于编码贴花的已知大小和在图像中观察的编码贴花的大小来确定装载桥210与目标区域的距离。在这一情况下，处理设备250可以基于确定的距离来提供控制信号，这可以对于不同类型的交通工具而不同(例如，图5a和图5b中所示的飞行器)。作为另一示例，处理设备250可以基于编码贴花的已知图案和在图像中观察的编码贴花的图案来确定相对于目标区域的定位。在这一情况下，处理设备250可以基于确定的定位来提供控制信号。
在一些实现方式中，在提供用于自动定位的控制信号之前，处理设备250可以执行对交通工具的验证。例如，处理设备250可以比较交通工具注册信息和其它贴花信息以确认贴花信息的准确性。如果存在不匹配，或者如果验证以别的方式失败(例如，交通工具注册信息指示第一交通工具类型，并且编码贴花特性指示第二交通工具类型)，则处理设备250可以阻止自动定位被执行。在这一情况下，处理设备250可以阻止向致动器260提供控制信号和/或可以提供指示需要对装载桥210的人工定位的提醒(例如，经由输出设备，比如显示器或者扬声器)。
在一些实现方式中，处理设备250可以使用交通工具信息的数据库来执行验证。在这一情况下，处理设备250可以验证标识的交通工具(例如，使用编码贴花而被标识)是否为用于大门、码头等的正确交通工具。例如，数据库可以指示允许被连接到特定装载桥的交通工具类型。
在一些实现方式中，处理设备250可以确定可移动物体相对于表面的定位是否完成。例如，处理设备250可以基于一个或者多个编码贴花的距离、定位、大小、一个或者多个传感器读数等来确定对可移动物体的定位是否完成。在一些实现方式中，处理设备250可以输出用于基于确定对可移动物体的定位完成来执行动作的控制信号。例如，处理设备250可以输出用于开门、启动传送带、提供通知等的控制信号。附加地或者备选地，处理设备250可以输出用于向用户(例如，操作者)通知对可移动物体的定位完成的信号(例如，可听信号、可视信号等)。
虽然图4示出了过程400的示例块，但是在一些实现方式中，过程400可以包括除了图4中描绘的块之外的附加块、更少块、不同块或者被不同地布置的块。附加地或者备选地，可以并行执行过程400的块中的两个或者更多块。
这里描述的实现方式提供了一种具有相机和处理设备的装载桥，该处理设备基于由相机捕获的一个或者多个图像来自动地对准装载桥与交通工具的门。以这一方式，对准误差的可能性和/或频率被减少，由此减少损坏装载桥或者交通工具的风险和/或减少与装载或者卸载交通工具关联的延迟。
前文公开内容提供了示例和描述，但是没有旨在于穷举或者使实现方式限于公开的精确形式。修改和变化按照以上公开内容是可能的或者可以从实现方式的实践中被获悉。
根据本申请的一个实施例，公开了一种设备，包括：一个或者多个处理器，用于：从一个或者多个相机获得描绘被定位在交通工具的主体上的一个或者多个编码贴花的图像；处理所述图像；基于处理所述图像来标识所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性；基于所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性来确定将用来相对于所述交通工具的所述主体对装载桥进行定位的定位信息；基于所述定位信息来确定一个或者多个控制信号；以及向一个或者多个致动器提供所述一个或者多个控制信号以相对于所述交通工具的所述主体来自动地对所述装载桥进行定位。
在该设备中，其中所述一个或者多个处理器还用于：基于所述一个或者多个编码贴花来标识所述交通工具的所述主体上的门或者其它入口通道；并且其中所述一个或者多个处理器在提供所述一个或者多个控制信号时用于：提供所述一个或者多个控制信号以相对于所述门或者其它入口通道来自动地对所述装载桥进行定位。
在该设备中，其中所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性包括以下各项中的至少一项：所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个形状，所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个定向，所述一个或者多个编码贴花中的第一编码贴花相对于所述一个或者多个编码贴花中的第二编码贴花的定位，所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个颜色，所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个大小，由所述一个或者多个编码贴花形成的图案，或者所述一个或者多个编码贴花的数量。
在该设备中，其中所述定位信息标识所述一个或者多个控制信号将被提供给的所述一个或者多个致动器。
在该设备中，其中所述定位信息标识将被提供给所述一个或者多个致动器的所述一个或者多个控制信号的一个或者多个类型。
在该设备中，其中所述一个或者多个处理器还用于：在向所述一个或者多个致动器提供所述一个或者多个控制信号中的至少一个控制信号之后获得附加图像；处理所述附加图像；基于处理所述附加图像来标识将被提供的一个或者多个附加控制信号；以及提供所述一个或者多个附加控制信号。
在该设备中，其中所述一个或者多个处理器还用于：确定所述装载桥相对于所述交通工具的所述主体的定位完成；以及基于确定所述装载桥相对于所述交通工具的所述主体的定位完成来输出信号。
根据本申请的一个实施例，公开了一种方法，包括：由设备接收描绘被定位在表面上的一个或者多个编码贴花的一个或者多个图像；由所述设备处理所述一个或者多个图像；由所述设备基于处理所述一个或者多个图像来标识所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性；由所述设备基于所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性来确定将用来相对于所述表面对可移动物体进行定位的定位信息；由所述设备基于所述定位信息来确定一个或者多个控制信号；以及由所述设备向一个或者多个致动器提供所述一个或者多个控制信号以相对于所述表面来自动地对所述可移动物体进行定位。
在该方法中，其中所述表面是交通工具的主体。
在该方法中，还包括：基于所述一个或者多个编码贴花来标识所述交通工具的门或者其它入口通道；并且其中提供所述一个或者多个控制信号包括：提供所述一个或者多个控制信号以相对于所述交通工具的所述门来自动地对所述可移动物体进行定位。
在该方法中，还包括：基于所述一个或者多个特性来标识贴花信息，所述贴花信息包括关于所述交通工具的信息；并且其中确定所述定位信息包括：基于所述贴花信息来确定所述定位信息。
在该方法中，其中所述贴花信息指示以下各项中的至少一项：所述交通工具的门或者入口通道的大小，所述交通工具的所述门或者入口通道的定位，所述交通工具的所述门或者入口通道的尺度，或者所述交通工具的所述主体的曲率。
在该方法中，其中所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性包括所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个形状或者所述一个或者多个编码贴花的人类可读字符。
在该方法中，其中所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性包括以下各项中的至少一项：所述一个或者多个编码贴花中的第一编码贴花相对于所述一个或者多个编码贴花中的第二编码贴花的定位而言的定位，或者由被包括在所述一个或者多个编码贴花中的多个编码贴花形成的图案。
根据本申请的一个实施例，公开了一种存储指令的非瞬态计算机可读介质，所述指令包括：一个或者多个指令，所述一个或者多个指令在由一个或者多个处理器执行时，使得所述一个或者多个处理器：标识被包括在图像中的一个或者多个编码贴花，所述一个或者多个编码贴花被定位在表面上；标识所述一个或者多个编码贴花的一个或者多个特性；基于所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性来确定将用来相对于所述表面对可移动物体进行定位的定位信息；基于所述定位信息来确定将被提供给一个或者多个致动器的一个或者多个控制信号；以及向所述一个或者多个致动器提供所述一个或者多个控制信号以相对于所述表面来对所述可移动物体进行定位。
在该非瞬态计算机可读介质中，其中所述可移动物体是装载桥；并且其中所述表面是交通工具的主体。
在该非瞬态计算机可读介质中，其中所述一个或者多个指令在由所述一个或者多个处理器执行时，使得所述一个或者多个处理器：基于所述一个或者多个编码贴花的所述一个或者多个特性来标识所述表面的目标区域；并且其中使得所述一个或者多个处理器提供所述一个或者多个控制信号的所述一个或者多个指令使得所述一个或者多个处理器：向所述一个或者多个致动器提供所述一个或者多个控制信号以相对于所述目标区域来对所述可移动物体进行定位。
在该非瞬态计算机可读介质中，其中所述目标区域包括飞行器的门或者开口。
在该非瞬态计算机可读介质中，其中所述定位信息标识将被提供给所述一个或者多个致动器的多个控制信号的序列；并且其中使得所述一个或者多个处理器提供所述一个或者多个控制信号的所述一个或者多个指令使得所述一个或者多个处理器：根据所述序列来提供所述多个控制信号。
在该非瞬态计算机可读介质中，其中所述定位信息标识所述一个或者多个控制信号将被提供给所述一个或者多个致动器的持续时间；并且其中使得所述一个或者多个处理器提供所述一个或者多个控制信号的所述一个或者多个指令使得所述一个或者多个处理器：在所述持续时间提供所述一个或者多个控制信号。
如这里所用，术语部件旨在于被广义地解释为硬件、固件和/或硬件和软件的组合。
将清楚，可以在不同形式的硬件、固件或者硬件和软件的组合中实施这里描述的系统和/或方法。用来实施这些系统和/或方法的实际专门化的控制硬件或者软件代码没有限制实现方式。因此，这里描述了系统和/或方法的操作和行为而没有参照具体软件代码——将理解可以设计软件和硬件以实施基于这里的描述的系统和/或方法。
即使在权利要求中记载和/或在说明书中公开了特定特征组合，这些组合也没有旨在于限制可能的实现方式的公开内容。事实上，可以用没有具体地在权利要求中记载和/或在说明书中公开的方式来组合这些特征中的许多特征。虽然以下列举的每个从属权利要求可以直接地依赖于仅一个权利要求，但是可能的实现方式的公开内容与权利要求集合中的每个其它权利要求组合地包括每个从属权利要求。
除非明确地这样描述，否则不应将这里使用的单元、动作或者指令解释为关键或者必需的。也如这里使用的那样，冠词“一”旨在于包括一个或者多个项目，并且可以与“一个或者多个”可互换地使用。另外，如这里使用的那样，术语“集合”旨在于包括一个或者多个项目，并且可以与“一个或者多个”可互换地使用。在旨在于仅一个项目时，使用术语“一个”或者相似语言。也如这里使用的那样，术语“具有”等旨在于是开放式术语。另外，除非明确地另有陈述，否则短语“基于”旨在于意味着“至少部分基于”。