无人驾驶货车和物流配送系统、方法、装置以及存储介质与流程

本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种无人驾驶货车和物流配送系统、方法、装置以及存储介质。

背景技术：

在现有的物流配送过程中，货物的运输均为单线程的点对点配送，这一过程主要包括两段配送。一级配送为大宗货物运输段，主要由货车完成，货车专用于配送货物，例如将大批量货物由仓库运输至配送站。二级配送为配送站到用户段，主要由各个配送站的快递员将货物配送到收件人手中。在进行物流配送时，需要完成一级配送后再进行二级配送。

技术实现要素：

发明人对现有的物流配送过程进行分析后发现，在现有的物流配送模式中，对用户进行配送的配送车或快递员必须要等待大批货物到达配送站后在配送站进行分拣，并从配送站出发。从而用户等待货物送达的时间较长，配送效率较低，用户体验较差。

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：如何提高物流配送效率。

根据本发明实施例的第一个方面，提供一种无人驾驶货车，包括：控制器，被配置为指示无人驾驶货车按照导航路径行驶，其中，无人驾驶货车中装载有无人配送小车；发送器，被配置为当无人驾驶货车行驶到导航路径上的释放点时，向无人驾驶货车发送无人配送小车释放指令，以便无人驾驶货车将装载的无人配送小车释放到无人驾驶货车外部进行配送。

在一个实施例中，导航路径包括去程导航路径；物流配送控制装置还包括：接收器，被配置为接收无人驾驶货车去程的起点、去程的终点以及释放点；控制器进一步被配置为根据去程的起点、去程的终点以及释放点生成经过释放点的去程导航路径。

在一个实施例中，控制器进一步被配置为根据去程的起点、去程的终点生成去程导航路径，并根据释放点调整去程导航路径，使得去程导航路径覆盖释放点。

在一个实施例中，无人驾驶货车去程的起点为仓库，去程的终点为配送站。

在一个实施例中，导航路径包括回程导航路径；物流配送控制装置还包括：接收器，被配置为接收无人驾驶货车回程的起点、回程的终点以及回收点；控制器进一步被配置为根据回程的起点、回程的终点以及回收点生成经过回收点的回程导航路径；发送器进一步被配置为当无人驾驶货车行驶到回程导航路径上的回收点时，向无人驾驶货车发送无人配送小车回收指令，以便无人驾驶货车接收从外部驶入的无人配送小车。

在一个实施例中，控制器进一步被配置为根据回程的起点、回程的终点生成回程导航路径，并根据回收点调整回程导航路径，使得回程导航路径覆盖回收点。

在一个实施例中，无人驾驶货车回程的起点为配送站，回程的终点为仓库。

在一个实施例中，无人驾驶货车还包括：无人配送小车运送机构，用于将无人配送小车在无人驾驶货车的内部和外部之间运送。

根据本发明实施例的第二个方面，提供一种物流配送系统，包括：无人配送小车，和前述任意一种无人驾驶货车，用于运载无人配送小车。

在一个实施例中，物流配送方法还包括：调度装置，用于对无人配送小车和无人驾驶货车进行调度。

根据本发明实施例的第三个方面，提供一种物流配送方法，包括：指示无人驾驶货车按照导航路径行驶，其中，无人驾驶货车中装载有无人配送小车；当无人驾驶货车行驶到导航路径上的释放点时，向无人驾驶货车发送无人配送小车释放指令，以便无人驾驶货车将装载的无人配送小车释放到无人驾驶货车外部进行配送。

在一个实施例中，导航路径包括去程导航路径；物流配送方法还包括：接收无人驾驶货车去程的起点、去程的终点以及释放点；根据去程的起点、去程的终点以及释放点生成经过释放点的去程导航路径。

在一个实施例中，根据去程的起点、去程的终点生成去程导航路径，并根据释放点调整去程导航路径，使得去程导航路径覆盖释放点。

在一个实施例中，无人驾驶货车去程的起点为仓库，去程的终点为配送站。

在一个实施例中，导航路径包括回程导航路径；物流配送方法还包括：接收无人驾驶货车回程的起点、回程的终点以及回收点；根据回程的起点、回程的终点以及回收点生成经过回收点的回程导航路径；当无人驾驶货车行驶到导航路径上的回收点时，向无人驾驶货车发送无人配送小车回收指令，以便无人驾驶货车接收从外部驶入的无人配送小车。

在一个实施例中，根据回程的起点、回程的终点生成回程导航路径，并根据回收点调整回程导航路径，使得回程导航路径覆盖回收点。

在一个实施例中，无人驾驶货车回程的起点为配送站，回程的终点为仓库。

根据本发明实施例的第四个方面，提供一种物流配送装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行前述任意一种物流配送方法。

根据本发明实施例的第五个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现前述任意一种物流配送方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明提供的无人驾驶货车运载有无人配送小车，在无人驾驶货车的行驶过程中能够在释放点释放无人配送小车进行配送，从而可以动态地设置无人配送小车的出发地点，使无人配送小车无需到达配送站后再配送货物，从而提高了物流配送的效率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本发明物流配送系统的一个实施例的结构图。

图1b为本发明无人驾驶货车的一个实施例的结构图。

图2为本发明物流配送方法的一个实施例的流程图。

图3为本发明物流配送方法的另一个实施例的流程图。

图4为本发明无人驾驶货车的另一个实施例的结构图。

图5为本发明物流配送方法的又一个实施例的流程图。

图6为本发明物流配送装置的一个实施例的结构图。

图7为本发明物流配送装置的另一个实施例的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1a为本发明物流配送系统的一个实施例的结构图。如图1a所示，该实施例的物流配送系统包括无人驾驶货车11和无人配送小车12。

此外，该实施例的物流配送系统还可以包括调度装置13。调度装置13用于统管多个无人驾驶货车11以及无人配送小车12，例如可以向无人驾驶货车11以及无人配送小车12下发导航信息、控制指令等等，也可以接收无人驾驶货车11以及无人配送小车12发送的请求。

无人驾驶货车11的后车厢111可以用于装载一个或多个无人配送小车12，无人配送小车12中装有该小车待配送的货物；无人驾驶货车11还可以装载送至配送站的货物。当然，本领域技术人员也可以采用后车厢111以外的其他形式的结构来运载无人配送小车12。

此外，该实施例的无人驾驶货车11还可以包括无人配送小车运送机构112，用于将无人配送小车12在无人驾驶货车11的内部和外部之间运送。该无人配送小车运送机构112例如可以为传送带、机械臂等等。当然，本领域技术人员也可以选择不设置无人配送小车运送机构112。当无人配送小车12需要进出无人驾驶货车11时，可以由无人配送小车12自行驶入或驶出无人驾驶货车11。

本发明提供的无人驾驶货车具有控制装置，用于指示无人驾驶货车进行行驶、释放小车等操作。下面参考图1b描述本发明另一个实施例的无人驾驶货车。

图1b为本发明无人驾驶货车的一个实施例的结构图。如图1b所示，该实施例的无人驾驶货车11包括控制器113和发送器114。

控制器113被配置为指示无人驾驶货车11按照导航路径行驶。导航路径用于指示无人驾驶货车11的行驶路线。此外，导航路径上还设置有一个或多个释放点。释放点例如可以是无人配送小车的配送区域中的点、或者是距离无人配送小车的配送区域的距离小于预设距离的点等等。

在一个实施例中，当无人驾驶货车11行驶到释放点时，控制器113可以指示无人驾驶货车11进行减速或者停车。

发送器114被配置为当无人驾驶货车11行驶到导航路径上的释放点时，向无人驾驶货车11发送无人配送小车释放指令，以便无人驾驶货车11将装载的无人配送小车12释放到无人驾驶货车11外部进行配送。

本发明提供的无人驾驶货车运载有无人配送小车，在无人驾驶货车的行驶过程中能够在释放点释放无人配送小车进行配送，从而可以动态地设置无人配送小车的出发地点，使无人配送小车无需到达配送站后再配送货物，从而提高了物流配送的效率。

下面参考图2描述本发明一个实施例的物流配送方法。

图2为本发明物流配送方法的一个实施例的流程图。如图2所示，该实施例的物流配送方法包括步骤s202～s204。

在步骤s202中，指示无人驾驶货车按照导航路径行驶。无人驾驶货车中装载有无人配送小车。

在步骤s204中，当无人驾驶货车行驶到导航路径上的释放点时，向无人驾驶货车发送无人配送小车释放指令。

如果无人驾驶货车上设置有无人配送小车运送机构，则无人配送小车运送机构可以响应于无人配送小车释放指令将无人配送小车运送到无人驾驶货车外部。

从而，无人驾驶货车可以将装载的无人配送小车释放到无人驾驶货车外部进行配送。

通过上述实施例的方法，无人驾驶货车在行驶过程中能够在释放点释放无人配送小车进行配送，从而可以动态地设置无人配送小车的出发地点，无人配送小车无需到达配送站后再配送货物，从而提高了物流配送的效率。

在本发明中，导航路径可以是经过无人配送小车的配送区域的任意路径。无人驾驶货车11可以专用于运载无人配送小车，对无人配送小车进行动态释放，从而无人驾驶货车11可以作为一种流动的“配送站”，节约了配送站的配置和建设资源。

发明人经过进一步分析后发现，有时货车和配送车的行驶路线是有重复的。依照现有技术的方法，即使收件地点在货车从仓库驶向配送站的途中，货物也必须先到达配送站，再由快递员驾驶配送车返回到该收件地点。

因此，在本发明中，导航路径还可以专指仓库和配送站之间的路径。例如，无人驾驶货车的导航路径可以包括去程导航路径和回程导航路径。去程导航路径是指从仓库到配送站的路径，回程导航路径是指从配送站到仓库的路径。

此时，无人驾驶货车11可以保留传统的物流环节中货车的主要功能。即，将无人配送货车作为一级配送的主要运输载体，一级配送是指例如从仓库到配送站的大宗货物配送以及无人配送小车12的运送；将无人配送小车12作为二级配送的主要运输载体，内部主要包括无人配送小车12的送货区域中的配送货物。当无人驾驶货车11行驶到释放点时，会将运载的无人配送小车12释放到无人驾驶货车11外部，即，不必等待一级配送完成，无人配送小车12即可直接开始二级配送任务，完成将货物送达收件人的配送任务。

从而，本发明的实施例能够减少货车行驶路线和配送车行驶路线的重复，进一步提高了配送效率。

此外，当无人驾驶货车在配送站完成卸货准备返程之后，还可以在回程途中的回收点回收完成配送的无人配送小车，从而可以将无人配送小车顺便送回仓库，以便于准备下一次的配送。

下面参考图3描述本发明一个实施例的物流配送方法。

图3为本发明物流配送方法的另一个实施例的流程图。如图3所示，该实施例的方法包括步骤s302～s310。

在步骤s302中，指示无人驾驶货车按照去程导航路径，从仓库驶往配送站。

在步骤s304中，当无人驾驶货车行驶到去程导航路径上的释放点时，向无人驾驶货车发送无人配送小车释放指令。

在步骤s306中，当无人驾驶货车到达配送站后，指示无人驾驶货车进行卸货流程。

例如，可以令无人驾驶货车打开货仓仓门，以便配送站的工作人员进行卸货，或者令无人驾驶货车的货仓对接配送站的自动卸货装置以完成卸货。

在卸货完成后，无人驾驶货车例如可以向调度装置发出返程请求，以便获取回程导航路径，或者回程的起点、终点、回收点、出发时间等相关信息。

在步骤s308中，指示无人驾驶货车按照回程导航路径，从配送站驶往仓库。

在步骤s310中，当无人驾驶货车行驶到回程导航路径上的回收点时，向无人驾驶货车发送无人配送小车回收指令。

在一个实施例中，无人驾驶货车可以打开供小车通行的通道，以便无人配送小车进入，并且在无人配送小车进入到无人驾驶货车内部以后可以关闭该通道。

通过上述实施例的方法，无人驾驶货车可以自动地完成对配送站的货物的运输以及返程，并且能够减少货车行驶路线和配送车行驶路线的重复，在完成到配送站的货物运输的同时也完成了面向用户的配送任务，进一步提高了配送效率。

本发明实施例中所采用的导航路径可以是由网络侧下发给无人驾驶货车的，例如通过物流中心、调度装置获取；此外，也可以是无人驾驶货车自行生成的。下面参考图4描述本发明又一个实施例的无人驾驶货车。

图4为本发明无人驾驶货车的另一个实施例的结构图。如图4所示，该实施例的无人驾驶货车41包括控制器413、发送器414。控制器413和发送器414的具体实施方式可以参见图1实施例中的控制器113和发送器114。此外，该实施例的无人驾驶货车41还包括接收器415。

接收器415可以用于接收调度装置等网络侧设备下发的导航路径，例如去程导航路径和回程导航路径；接收器415还可以用于接收导航路径的起点、终点、途径点，从而无人驾驶货车41的控制器413可以根据接收的信息自行生成导航路径。

在一个实施例中，接收器415接收无人驾驶货车去程的起点、去程的终点以及释放点，控制器413根据去程的起点、去程的终点以及释放点生成经过释放点的去程导航路径。

例如，控制器413可以分段计算起点到第一个释放点、第一个释放点到第二个释放点、……、最后一个释放点到终端的导航路径，然后将这些导航路径组成完整的去程导航路径。

此外，控制器413还可以根据去程的起点、去程的终点生成去程导航路径，并根据释放点调整去程导航路径，使得去程导航路径覆盖释放点。即，首先不考虑释放点、生成初始的去程导航路径，再在初始的导航路径的基础上进行微调，使去程导航路线经过释放点。

可以采用与上述生成去程导航路径类似的方法生成回程导航路径。

在一个实施例中，接收器415可以接收无人驾驶货车回程的起点、回程的终点以及回收点，控制器413根据回程的起点、回程的终点以及回收点生成经过回收点的去程导航路径。

在一个实施例中，控制器413还可以根据回程的起点、回程的终点生成回程导航路径，并根据回收点调整回程导航路径，使得回程导航路径覆盖释放点。即，首先不考虑回收点、生成整体的回程导航路径，再在此路线的基础上进行微调，使回程导航路线经过回收点。

下面参考图5描述本发明又一个实施例的物流配送方法。

图5为本发明物流配送方法的又一个实施例的流程图。如图5所示，该实施例的物流配送方法包括步骤s502～s516。

在步骤s502中，接收调度装置发送的仓库位置、配送站位置以及释放点。

在该实施例中，示例性地将仓库作为去程的起点、将配送站作为去程的终点。本领域技术人员应当清楚，根据需要，可以采用其他起点、终点替换本实施例中的起点、终点。

在步骤s504中，生成从仓库驶向配送站的去程导航路径。

在步骤s506中，根据释放点调整去程导航路径，使得去程导航路径覆盖释放点。

在步骤s508中，指示无人驾驶货车按照去程导航路径从仓库行驶到配送站，并在途中行驶到释放点时释放无人配送小车。

在步骤s510中，接收调度装置发送的回收点。

在步骤s512中，生成从配送站驶向仓库的回程导航路径。

在步骤s514中，根据回收点调整回程导航路径，使得回程导航路径覆盖回收点。

在步骤s516中，指示无人驾驶货车按照回程导航路径从配送站行驶到仓库，并在途中行驶到回收点时回收无人配送小车。

通过上述实施例的方法，无人驾驶货车可以自行生产导航路径，从而可以减轻网络侧调度装置的计算压力。

图6为本发明物流配送装置的一个实施例的结构图。如图6所示，该实施例的装置600包括：存储器610以及耦接至该存储器610的处理器620，处理器620被配置为基于存储在存储器610中的指令，执行前述任意一个实施例中的物流配送方法。

其中，存储器610例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)以及其他程序等。

图7为本发明物流配送装置的另一个实施例的结构图。如图7所示，该实施例的装置700包括：存储器710以及处理器720，还可以包括输入输出接口730、网络接口740、存储接口750等。这些接口730，740，750以及存储器710和处理器720之间例如可以通过总线760连接。其中，输入输出接口730为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口740为各种联网设备提供连接接口。存储接口750为sd卡、u盘等外置存储设备提供连接接口。

本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现前述任意一种物流配送方法。

本领域内的技术人员应当明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。