无人机送餐方法及信息系统、服务器、介质与流程

本发明涉及无人机领域，尤其涉及无人机送餐方法及信息系统、服务器、介质。

背景技术：

无人驾驶飞机(unmannedaerialvehicle，uva)简称无人机，无人机在民用领域中的应用越来越广泛。

随着生活节奏的加快和社会分工领域的细化，点外卖逐渐成为现在社会日常生活的组成部分。

目前外卖的餐品配送主要由人工完成，由于地面交通的拥堵等问题，会出现送餐过程较长，送餐时间难以控制、送餐效率较低的问题。

技术实现要素：

本发明实施例解决的技术问题是准确控制送餐时间，提升送餐效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人机送餐方法，包括：确定送餐信息，所述送餐信息包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点以及收餐时间要求；匹配所述送餐信息与当前无人机信息，以确定匹配范围，所述当前无人机信息包括无人机的地理位置，所述匹配范围内的无人机均能够将餐品在所述收餐时间要求内送至收餐地点；在所述匹配范围内选择送餐无人机，并指示所述送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

可选的，匹配所述送餐信息与当前无人机信息包括：基于所述地理位置、所述备餐地点、所述预计出餐时间以及收餐地点确定无人机到达所述收餐地点的预计时间；匹配所述预计时间与所述收餐时间要求。

可选的，匹配所述送餐信息与当前无人机信息包括：根据所述备餐地点、预计出餐时间、收餐地点、以及收餐时间要求，确定预计地理位置范围；匹配所述预计地理位置范围与所述无人机的地理位置。

可选的，所述当前无人机信息还包括无人机的当前路径规划，所述当前路径规划包括当前停机点；所述匹配所述送餐信息与当前无人机信息包括：基于所述备餐地点、收餐地点、所述地理位置以及所述无人机的当前路径规划，进行预计路径规划，以将所述备餐地点和所述收餐地点作为新增停机点添加至所述当前路径规划；基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述收餐地点的预计时间；匹配所述预计时间与所述收餐时间要求。

可选的，所述当前路径规划还包括到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求；确定无人机到达所述收餐地点的预计时间还包括：基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间；匹配所述预计时间与所述收餐时间要求还包括：判断无人机到达所述当前停机点中的收餐地点的预计时间是否满足相应的收餐时间要求。

可选的，所述送餐信息还包括餐品的运输需求；所述当前无人机信息还包括无人机的运输条件信息；匹配所述送餐信息与当前无人机信息包括：匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息，以得到适航无人机；匹配当前信息中所述适航无人机的信息与所述送餐信息，以得到所述匹配范围。

可选的，所述餐品的运输需求包括运输温度需求，所述匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息包括：根据所述运输温度需求，选取设置有保温或冷藏结构，以适于运输所述餐品的无人机。

可选的，所述餐品的运输需求包括承重需求，所述匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息包括：根据所述承重需求，选取载重的余量满足所述承重需求的无人机。

可选的，所述餐品的运输需求包括收餐方式，所述匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息包括：选取与所述收餐方式相匹配的无人机。

可选的，所述收餐方式包括：人工收餐或自动收餐，所述自动收餐包括利用不同结构的收餐平台进行收餐。

本发明实施例还提供一种无人机送餐信息系统，包括：送餐信息确定单元，适于确定送餐信息，所述送餐信息包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点以及收餐时间要求；匹配范围确定单元，适于匹配所述送餐信息与当前无人机信息，以确定匹配范围，所述当前无人机信息包括无人机的地理位置，所述匹配范围内的无人机均能够在预计出餐时间之前从备餐地点取餐，并将餐品在所述收餐时间要求内送至收餐地点；送餐无人机选择单元，适于在所述匹配范围内选择送餐无人机，并指示所述送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

可选的，所述匹配范围确定单元包括：第一预计时间确定子单元，适于基于所述地理位置、所述备餐地点、所述预计出餐时间以及收餐地点确定无人机到达所述收餐地点的预计时间；第一预计时间匹配子单元，适于匹配所述预计时间与所述收餐时间要求。

可选的，所述匹配范围确定单元包括：预计地理位置确定子单元，适于根据所述备餐地点、预计出餐时间、收餐地点、以及收餐时间要求，确定预计地理位置范围；预计地理位置匹配子单元，适于匹配所述预计地理位置范围与所述无人机的地理位置。

可选的，所述当前无人机信息还包括无人机的当前路径规划，所述当前路径规划包括当前停机点；所述匹配范围确定单元包括：预计路径规划子单元，适于基于所述备餐地点、收餐地点、所述地理位置以及所述无人机的当前路径规划，进行预计路径规划，以将所述备餐地点和所述收餐地点作为新增停机点添加至所述当前路径规划；第二预计时间确定子单元，适于基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述收餐地点的预计时间；第二预计时间匹配子单元，适于匹配所述预计时间与所述收餐时间要求。

可选的，所述当前路径规划还包括到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求；所述第二预计时间确定子单元，还适于基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间；所述第二预计时间匹配子单元，还适于判断无人机到达所述当前停机点中的收餐地点的预计时间是否满足相应的收餐时间要求。

可选的，所述送餐信息还包括餐品的运输需求；所述当前无人机信息还包括无人机的运输条件信息；所述匹配范围确定单元包括：运输需求匹配子单元，匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息，以得到适航无人机；适航无人机匹配子单元，适于匹配当前信息中所述适航无人机的信息与所述送餐信息，以得到所述匹配范围。

可选的，所述餐品的运输需求包括运输温度需求，所述运输需求匹配子单元适于根据所述运输温度需求，选取设置有保温或冷藏结构，以适于运输所述餐品的无人机。

可选的，所述餐品的运输需求包括承重需求，所述运输需求匹配子单元适于根据所述承重需求，选取载重的余量满足所述承重需求的无人机。

可选的，所述餐品的运输需求包括收餐方式，所述运输需求匹配子单元适于选取与所述收餐方式相匹配的无人机。

可选的，所述收餐方式包括：人工收餐或自动收餐，所述自动收餐包括利用不同结构的收餐平台进行收餐。

本发明实施例还提供一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行所述无人机送餐方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执所述无人机送餐方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

在本发明实施例中，确定送餐信息，匹配送餐信息和当前无人机信息，在确定匹配范围后，从匹配范围内选择送餐无人机。由于送餐信息中包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点以及收餐时间要求，当前无人机信息包括无人机的地理位置，故匹配送餐信息与当前无人机信息可以确定匹配范围，以使得匹配范围内的无人机均能够在预计出餐时间之前从备餐地点取餐，并将餐品在所述收餐时间要求内送至收餐地点。在匹配范围内选择送餐无人机，可以更准确的控制送餐时间。由于餐品配送是通过无人机进行的，可以避免地面拥堵，故能够更准确的估算无人机预计到达收餐地点的预计时间。综上，在本发明实施例中的无人机送餐方法能够提升送餐效率，并更准确的控制送餐时间。

进一步，当前信息中可以包括当前路径规划，结合当前信息中的当前路径规划与送餐信息进行匹配确定匹配范围，可以更大程度地复用无人机，进一步可以提升送餐效率并且节省成本。

进一步，送餐信息中还可以包括餐品的运输需求，当前无人机信息中还可以包括运输条件信息，匹配送餐信息和当前无人机信息的过程可以包括两步，先确定适航无人机，再确定匹配范围。由于运输需求与运输条件信息的匹配所需要的计算量较少，先确定适航无人机，再匹配所述适航无人机的当前信息与所述送餐信息，可以减少匹配过程的计算量。

本发明实施例还提供一种无人机送餐方法，包括：确定送餐信息，所述送餐信息包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点；根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计到达时间，所述当前无人机信息包括至少一无人机的地理位置，所述送餐无人机选自所述至少一无人机；响应于接收到的确认所述预计到达时间的确认信息，指示所述送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

可选的，根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计到达时间包括：根据送餐信息与所获取的当前无人机信息确定所述至少一无人机中全部或部分无人机预计到达所述收餐地点的预计时间；根据所述预计到达所述收餐地点的预计时间确定所述送餐无人机，将所述送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计时间作为所述预计到达时间。

可选的，所述当前无人机信息还包括无人机的当前路径规划，所述当前路径规划包括当前停机点；确定所述至少一无人机中全部或部分无人机预计到达所述收餐地点的预计时间包括：基于所述备餐地点、收餐地点、所述地理位置以及所对应的无人机的当前路径规划，进行预计路径规划，以将所述备餐地点和所述收餐地点作为新增停机点添加至所述当前路径规划；基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述收餐地点的预计时间。

可选的，所述当前路径规划还包括到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求；根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计到达时间还包括：基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间；确定条件预匹配无人机，所述条件预匹配无人机包括到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间符合所述到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求的无人机；所述确定所述至少一无人机中全部或部分无人机预计到达所述收餐地点的预计时间包括：确定所述条件预匹配无人机预计到达所述收餐地点的预计时间。

可选的，所述送餐信息还包括餐品的运输需求；所述当前无人机信息还包括无人机的运输条件信息；根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计到达时间还包括：匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息，以得到适航无人机；所述确定所述至少一无人机中全部或部分无人机预计到达所述收餐地点的预计时间包括：确定所述适航无人机预计到达所述收餐地点的预计时间。

本发明实施例还提供一种无人机送餐信息系统，包括：送餐信息确定单元，适于确定送餐信息，所述送餐信息包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点；预计到达时间确定单元，适于根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计到达时间，所述当前无人机信息包括至少一无人机的地理位置，所述送餐无人机选自所述至少一无人机；送餐指示单元，适于响应于接收到的确认所述预计到达时间的确认信息，指示所述送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

可选的，所述预计到达时间确定单元包括：预计时间确定子单元，适于根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定所述至少一无人机中全部或部分无人机预计到达所述收餐地点的预计时间；送餐无人机选择子单元，适于根据所述预计到达所述收餐地点的预计时间确定所述送餐无人机，将所述送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计时间作为所述预计到达时间。

可选的，所述当前无人机信息还包括无人机的当前路径规划，所述当前路径规划包括当前停机点；所述预计时间确定子单元包括：预计路径规划模块，适于基于所述备餐地点、收餐地点、所述地理位置以及所对应的无人机的当前路径规划，进行预计路径规划，以将所述备餐地点和所述收餐地点作为新增停机点添加至所述当前路径规划；预计时间确定模块，适于基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述收餐地点的预计时间。

可选的，所述当前路径规划还包括到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求；所述预计到达时间确定单元还包括：当前预计时间确定子单元，适于基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间；条件预匹配无人机确定子单元，适于确定条件预匹配无人机，所述条件预匹配无人机包括到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间符合所述到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求的无人机；所述预计时间确定子单元，适于确定所述条件预匹配无人机预计到达所述收餐地点的预计时间。

可选的，所述送餐信息还包括餐品的运输需求；所述当前无人机信息还包括无人机的运输条件信息；所述预计到达时间确定单元还包括：适航匹配单元，适于匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息，以得到适航无人机；所述预计时间确定子单元适于确定所述适航无人机预计到达所述收餐地点的预计时间。

本法发明实施例还提供一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行上述计算预计到达时间，响应于接收到的确认信息指示送餐无人机送餐的无人机送餐方法的步骤。

本法发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述计算预计到达时间，响应于接收到的确认信息指示送餐无人机送餐的无人机送餐方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

在本发明实施例中，确定送餐信息，根据送餐信息和当前无人机信息确定预计到达时间，响应于接收到的确认预计到达时间的确认信息，指示无人机送餐。由于送餐信息中包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点，当前无人机信息包括无人机的地理位置，且餐品配送是通过无人机进行的，可以避免地面拥堵，故根据送餐信息与当前无人机信息可以更精确的计算预计到达时间。综上，在本发明实施例中的无人机送餐方法能够提升送餐效率，并更准确的控制送餐时间。

进一步，由于条件预匹配无人机在将收餐点加入路径规划后，已有的送餐任务也可以满足时间要求，故通过确定条件预匹配无人机，仅对条件预匹配无人机进行到达收餐地点的预计时间计算，也可以保证无人机对已有任务的完成度，避免新的送餐任务对已有送餐任务的影响。另外，仅对条件预匹配无人机进行到达收餐地点的预计时间的计算，可以减少计算量。

进一步，适航无人机满足餐品的运输需求，通过确定适航无人机，仅计算适航无人机预计到达所述收餐地点的预计时间，可以减小计算量，并对有特殊运输需求的餐品提供针对性的运输环境。

附图说明

图1是本发明实施例中一种无人机送餐方法的应用场景的示意图；

图2是本发明实施例中另一种无人机送餐方法的应用场景的示意图；

图3是本发明实施例中一种无人机送餐方法的流程图；

图4是本发明实施例中一种确定匹配范围的方法的流程图；

图5是本发明实施例中一种无人机的地理位置与备餐地点以及收餐地点的位置关系示意图；

图6是本发明实施例中另一种确定匹配范围的方法的流程图；

图7是本发明实施例中又一种确定匹配范围的方法的流程图；

图8是本发明实施例中新一种确定匹配范围的方法的流程图；

图9是本发明实施例中一种无人机送餐信息系统的结构示意图；

图10是本发明实施例中匹配范围确定单元的一种具体实施方式的结构示意图；

图11是本发明实施例中匹配范围确定单元的另一种具体实施方式的结构示意图；

图12是本发明实施例中匹配范围确定单元的又一种具体实施方式的结构示意图；

图13是本发明实施例中匹配范围确定单元的新一种具体实施方式的结构示意图；

图14是本发明实施例中另一种无人机送餐方法的流程图；

图15是本发明实施例中一种确定预计到达时间的方法的流程图；

图16是图15中步骤s151的一种具体实施方式的流程图；

图17是本发明实施例中一种确定预计到达时间的方法的流程图；

图18是本发明实施例中又一种确定预计到达时间的方法的流程图；

图19是本发明实施例中另一种无人机送餐信息系统的结构示意图；

图20是本发明实施例中预计到达时间确定单元的一种具体实施的结构示意图；

图21是本发明实施例中预计时间确定子单元的一种具体实施的结构示意图；

图22是本发明实施例中预计到达时间确定单元的另一种具体实施的结构示意图；

图23是本发明实施例中预计到达时间确定单元的又一种具体实施的结构示意图。

具体实施方式

如前所述，目前外卖的餐品配送主要由人工完成，由于地面交通的拥堵等问题，会出现送餐过程较长，送餐时间难以控制、送餐效率较低的问题。

一种可能的解决方式是利用无人机进行送餐，例如，可以由备餐商家配置无人机，当需要配送时，由商家向无人机指示收餐地点，无人机装载餐品进行配送后返回。

但是，在这种方式下，商家需要准备多台无人机，成本较高，并且无人机的利用率较低。

为了节约成本，并提升无人机的利用率，多商家可以共用无人机，并可以由统一的无人机运营平台进行无人机的统筹调配。

本发明实施例中的无人机送餐方法，可以用于多商家共用无人机的场景。具体可以应用于无人机运营平台的服务器，以进行无人机的统筹调配。

在图1所示的应用场景中，用户可以向商家或外卖平台点餐，商家或外卖平台可以在进行点餐确认和配送确认后，由无人机运营平台指示无人机进行餐品的配送。具体地，可以由用户给出收餐时间要求，在无人机运营平台进行无人机统筹调配后进行点餐确认和配送确认；或者也可以由无人机运营平台生成预计到达时间以供进行点餐确认和配送确认。可以理解的是，点餐确认和配送确认可以结合无人机统筹调配得到的信息进行。

在图2所示的应用场景中，无人机运营平台可以与外卖平台为同一主体，用户可以通过无人机运营平台进行点餐。类似于图1所示的场景，用户可以直接指定收餐时间要求，在点餐确认及配送确认的过程中确定送餐时间；也可以在无人机运营平台进行无人机统筹调配后，得到预计到达时间，在点餐确认及配送确认的过程中确定送餐时间。在进行确认后，由无人机运营平台指示无人机进行餐品的配送

本领域技术人员可以理解的是，图1和图2仅为说明本发明实施例中无人机送餐方法可以应用的场景，并非限制仅能应用于该两种场景。

图3是本发明实施例中一种无人机送餐方法的流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤s31，确定送餐信息，所述送餐信息包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点以及收餐时间要求。

送餐信息可以是从外卖平台或者商家获取的，例如可以参见图1所示的应用场景，用户直接向商家点餐，商家可以在与无人机运营平台进行配送确认的过程中将送餐信息发送至无人机运营平台的服务器。或者也可以是用户通过外卖平台进行点餐，在确认后，外卖平台在进行配送确认的过程中将送餐信息发送至无人机运营平台的服务器。

在如图2所示的应用场景中，无人机运营平台与外卖平台可以是同一主体，此时无人机运营平台的服务器可以直接从用户接收点餐信息，并和商家进行点餐确认，以确定送餐信息。以下继续参见图3。

步骤s32，匹配所述送餐信息与当前无人机信息，以确定匹配范围，所述当前无人机信息包括无人机的地理位置，所述匹配范围内的无人机均能够将餐品在所述收餐时间要求内送至收餐地点。

当前无人机信息可以包括待调配的一个或者多个无人机的信息，具体可以包括无人机的地理位置。

当前无人机信息可以由无人机运营平台的服务器确定，该服务器可以在调配无人机时保留存档，并可以与无人机进行通信以更新无人机的信息。

当送餐信息中包括备餐地点的取餐时间要求时，匹配范围内的无人机还应符合能够可以能够在取餐时间要求内取餐的条件。取餐时间要求可以是在预计出餐时间之前到达取餐，或者在距离预计出餐时间一定时间范围内到达取餐。

步骤s33，在所述匹配范围内选择送餐无人机，并指示所述送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

当匹配范围内有多个无人机时，可以根据预设的规则选择送餐无人机，例如可以根据送餐时间要求进行进一步的选择，具体地，当送餐时间要求包括时间点时，可以选择预计到达收餐地点的预计时间距离该时间点更近的无人机。

或者根据无人机的性能信息进行进一步选择，例如根据无人机的续航时间选择剩余续航时间较长的无人机、或者根据无人机的安全性能选择安全性能更好的无人机等。

通过利用本发明实施例中的无人机送餐方法，确定匹配范围，在匹配范围内选择送餐无人机进行送餐，可以更加准确的控制送餐时间，提升送餐效率。

图3中步骤s32可以采用多种方式实现，也即确定匹配范围可以采用多种方式实现，以下进行更具体地说明。

结合图3和图4，本发明实施例中确定匹配范围的方法可以包括如下步骤：

步骤s41，基于所述地理位置、所述备餐地点、所述预计出餐时间以及收餐地点确定无人机到达所述收餐地点的预计时间。

步骤s42，匹配所述预计时间与所述收餐时间要求。

如前所述，当前无人机信息可以是一个或者多个无人机的信息，匹配送餐信息和当前无人机信息可以是分别将当前信息中每个无人机的信息与送餐信息进行匹配，以确定匹配范围。

例如，参见图5，可以分别估计无人机a1、无人机a2以及无人机a3到达备餐地点b进行取餐后，将餐品送至收餐地点c的预计时间，进而匹配预计时间与收餐时间要求，以确定匹配范围。

图6是本发明实施例中另一种确定匹配范围的方法的流程图，可以包括如下步骤：

步骤s61，根据所述备餐地点、预计出餐时间、收餐地点、以及收餐时间要求，确定预计地理位置范围；

步骤s62，匹配所述预计地理位置范围与所述无人机的地理位置。

继续以图5为例，可以根据所述备餐地点b、收餐地点c、预计出餐时间，以及收餐时间要求，估计出预计地理位置范围51。匹配预计地理位置范围51与当前无人机信息中各个无人机的地理位置，得到相匹配的无人机a2与无人机a1，匹配范围可以包括无人机a2及无人机a1。

在无人机的统筹调配过程中，待调配的无人机可以处于多种状态，例如可以处于空闲状态，停留于停机点；或者也可以处于运输状态，正在飞行中。

在具体实施中，当前无人机信息除了无人机的地理位置外，还可以包括所述无人机的其他信息。在本发明一实施例中，当前无人机信息中还包括无人机的当前路径规划。

在当前无人机信息中包括无人机的地理位置和当前路径规划时，参见图3和图7，本发明实施例中确定匹配范围的方法可以包括如下步骤：

步骤s71，基于所述备餐地点、收餐地点、所述地理位置以及所述无人机的当前路径规划，进行预计路径规划，以将所述备餐地点和所述收餐地点作为新增停机点添加至所述当前路径规划；

步骤s72，基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述收餐地点的预计时间；

步骤s73，匹配所述预计时间与所述收餐时间要求。

其中，当前路径规划是该无人机已有的待执行飞行任务，其中可以包括当前停机点，当前停机点中可以包括已有的备餐地点和收餐地点。

在具体实施中，在当前无人机信息中还包括当前路径规划时，将待分配无人机进行配送的备餐地点以及收餐地点记为作为新增的备餐地点以及收餐地点。

例如，参见图5，对于无人机a1，其已有的待执行飞行任务可以包括无人机a1至备餐地点b1取餐，并送至收餐地点c1。备餐地点b1和收餐地点c2作为所述当前停机点。备餐地点b作为新增的备餐地点，收餐地点c作为新增的收餐地点。

基于当前无人机信息的内容，对于无人机a1，在步骤s71中，可以添加备餐地点b和收餐地点c至当前路径规划，以得到预计路径规划，预计路径规划可以是：无人机a1至备餐地点b1取餐后，至收餐地点c1配送餐品；之后至备餐地点b取餐，并配送至收餐地点c。

基于上述预计路径规划，可以确定无人机a1到达收餐地点c的预计时间，进而可以匹配预计时间与所述收餐时间要求。

虽然图中未示出，当前信息中也可以包括无人机a2、无人机a3或者更多其它无人机的当前路径规划，无人机运营平台的服务器可以分别对当前信息中各个无人机进行预计时间的计算，以确定匹配范围。

在具体实施中，当前路径规划还可以包括到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求，在该种情况下，图7中步骤s72还可以包括基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间。相应的，步骤s73还可以包括：判断无人机到达所述当前停机点中的收餐地点的预计时间是否满足相应的收餐时间要求。

对当前信息中各个无人机分别进行匹配后，可以将到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间是否满足所述预计时间要求，并且到达新增的收餐地点的预计时间满足相应的收餐时间要求的无人机的集合作为匹配范围。

结合当前信息中的当前路径规划与送餐信息进行匹配，确定匹配范围，可以更大程度上复用无人机，进而可以提升送餐效率并且节省成本。

进一步地，在具体实施中，可以先匹配无人机到达新增的收餐地点的预计时间和相应的收餐时间要求，若该预计时间满足相应的收餐时间要求，再进行无人机到达当前停机点中收餐地点的预计时间的判断。

由于当前停机点的数量可以是多个，故先进行到达新增的收餐地点的预计时间的判断，在该预计时间满足相应的收餐时间要求的情况下再按照预计路径中判断到达当前停机点的时间是否满足时间要求，可以减少总的判断次数，以提升效率。

例如，结合图5，在无人机a2的当前路径规划中，包括至备餐地点b2取餐，并配送至收餐地点c2，之后至备餐地点b3取餐，并配送至收餐地点c3。

对无人机a2的信息进行匹配以确定匹配范围时，可以在图7中步骤s71的具体实施中，将备餐地点b和收餐地点c加入当前路径规划，以得到预计路径规划。

预计路径规划可以是：无人机a2首先至备餐地点b取餐，并配送至收餐地点c；之后至备餐地点b2取餐，并配送至取餐地点c2。后续经停各个停机点的顺序可以与当前路径规划中相同。

基于上述预计路径规划，在步骤s72的具体实施中，可以确定无人机到达所述收餐地点b、收餐地点b2以及收餐地点b3的预计时间。

当前路径规划中，还可以包括到达收餐点b2以及收餐点b3的时间要求，相应的，在步骤s73的具体实施中，可以先匹配到达收餐地点b的预计时间与收餐时间要求。若匹配成功，再依次匹配无人机a2到达收餐地点b2以及收餐地点b3的预计时间与当前路径规划中的时间要求。

上述匹配过程中，若出现匹配失败的情况，则停止后续匹配过程。故先进行新增的备餐地点对应的预计时间与收餐时间要求，可以提升匹配过程的效率。

在本发明其它实施例中，也可以先依次匹配当前路径规划中到达每个当前停机点中收餐地点的预计时间与对应的时收餐间要求，再匹配新增的备餐地点的预计时间与收餐时间要求，若匹配失败则停止后续匹配。

综上，在具体实施中，可以依次匹配到达停机点集合中各个收餐地点的预计时间与相应的收餐时间要求，若匹配失败则停止后续匹配。停机点集合包括新增停机点与当前停机点。

在本发明其它的具体实施方式中，也可以根据当前路径规划和预计路径规划的比较结果，确定对预计时间进行匹配的先后次序，若匹配失败则停止后续匹配。

例如，继续参见图5，若当前路径规划为无人机a2依次经过备餐地点b、收餐地点c、备餐地点b2以及收餐地点c2，新增停机点为新增的备餐地点b3以及收餐地点c2。则比较前路径规划和预计路径规划，当前路径规划中的各当前停机点均未发生变化，则可以优先匹配到达收餐地点c3的预计时间与收餐时间要求。

在本发明其它实施例中，也可以根据预计路径规划的经停停机点集合中各收餐地点的顺序，依倒序进行预计时间和对应的收餐时间要求的匹配，若匹配失败则停止后续匹配。

本领域技术人员可以理解的是，当送餐信息中还包括取餐时间要求时，还可以计算到达出餐地点的预计时间，并与取餐时间要求进行匹配。匹配的顺序可以参见对收餐时间要求的描述，在此不再赘述。

在无人机送餐的过程中，有些餐品配送的过程中有特殊的运输需求，例如：温度需求、承重需求、收餐方式等。相应的，当前无人机信息还可以包括无人机的运输条件信息，匹配所述送餐信息与当前无人机信息还可以包括：根据所述运输条件信息选取与所述餐品的运输需求相匹配的无人机，以确定所述匹配范围。以下分别进行说明。

当餐品的运输需求包括运输温度需求时，根据所述运输条件信息选取与所述餐品的运输需求相匹配的无人机可以包括：根据所述运输温度需求，选取设置有保温或冷藏结构，以适于运输所述餐品的无人机。例如，当餐品在运输过程中需冷藏时，可以匹配当前无人机信息中的运输条件信息，以选取设置有冷藏结构的无人机。

当餐品的运输需求包括承重需求时，运输条件信息中可以包括无人机的总承重和已装载重量，可以匹配运输需求和运输条件信息，以选取载重的余量满足所述承重需求的无人机。

当餐品的运输需求中包括收餐方式时，选取与所述收餐方式相匹配的无人机。收餐方式可以包括人工收餐和自动投递，在自动投递方式中可以规定具体的接收结构，以选取相适配的无人机。

参见图8，在具体实施中，当送餐信息还包括餐品的运输需求，所述当前无人机信息还包括运输条件信息时可以按照如下步骤确定匹配范围：

步骤s81，匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息，以得到适航无人机；

步骤s82，匹配当前信息中所述适航无人机的信息与所述送餐信息，以得到所述匹配范围。

其中，适航无人机包括与所述餐品的运输需求相匹配的无人机，适航无人机包括的无人机数量可以是一个或者多个，根据与所述餐品的运输需求相匹配的无人机数量确定。

由于餐品的运输需求与运输条件信息的匹配所需要的计算量较少，故先确定适航无人机，再匹配当前信息中所述适航无人机的信息与所述送餐信息，可以减少匹配过程的计算量。

综上，在本发明实施例中的无人机送餐方法可以更准确的控制送餐时间，并且提升无人机的利用效率。

参见图9，本发明实施例还提供一种无人机送餐信息系统，可以用于前述无人机运营平台，具体可以包括如下单元：

送餐信息确定单元91，适于确定送餐信息，所述送餐信息包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点以及收餐时间要求；

匹配范围确定单元92，适于匹配所述送餐信息与当前无人机信息，以确定匹配范围，所述当前无人机信息包括无人机的地理位置，所述匹配范围内的无人机均能够在预计出餐时间之前从备餐地点取餐，并将餐品在所述收餐时间要求内送至收餐地点；

送餐无人机选择单元93，适于在所述匹配范围内选择送餐无人机，并指示所述送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

在具体实施中，参见图9和图10，本发明实施例中匹配范围确定单元92可以包括：

第一预计时间确定子单元101，适于基于所述地理位置、所述备餐地点、所述预计出餐时间以及收餐地点确定无人机到达所述收餐地点的预计时间；

第一预计时间匹配子单元102，适于匹配所述预计时间与所述收餐时间要求。

在具体实施中，所述当前无人机信息还可以包括无人机的当前路径规划，所述当前路径规划包括当前停机点。此时，参见图9和图11，本发明实施例中匹配范围确定单元92可以包括：

预计地理位置确定子单元111，适于根据所述备餐地点、预计出餐时间、收餐地点、以及收餐时间要求，确定预计地理位置范围；以及

预计地理位置匹配子单元112，适于匹配所述预计地理位置范围与所述无人机的地理位置。

在本发明另一具体实施中，结合图9和图12，本发明实施例中匹配范围确定单元92可以包括：

预计路径规划子单元121，适于基于所述备餐地点、收餐地点、所述地理位置以及所述无人机的当前路径规划，进行预计路径规划，以将所述备餐地点和所述收餐地点作为新增停机点添加至所述当前路径规划；

第二预计时间确定子单元122，适于基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述收餐地点的预计时间；

第二预计时间匹配子单元123，适于匹配所述预计时间与所述收餐时间要求。

更进一步地，所述当前路径规划还包括到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求，则所述第二预计时间确定子单元122，还适于基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间；所述第二预计时间匹配子单元123，还适于判断无人机到达所述当前停机点中的收餐地点的预计时间是否满足相应的收餐时间要求。

在本发明其它具体实施中，所述送餐信息还可以包括餐品的运输需求；所述当前无人机信息还可以包括无人机的运输条件信息；参见图9和图13，本发明实施例中所述匹配范围确定单元92可以包括：

运输需求匹配子单元131，匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息，以得到适航无人机；

适航无人机匹配子单元132，适于匹配当前信息中所述适航无人机的信息与所述送餐信息，以得到所述匹配范围。

在具体实施中，所述餐品的运输需求可以包括运输温度需求，所述运输需求匹配子单元131适于根据所述运输温度需求，选取设置有保温或冷藏结构，以适于运输所述餐品的无人机。

在具体实施中，所述餐品的运输需求可以包括承重需求，所述运输需求匹配子单元131适于根据所述承重需求，选取载重的余量满足所述承重需求的无人机。

在具体实施中，所述餐品的运输需求可以包括收餐方式，所述运输需求匹配子单元131适于选取与所述收餐方式相匹配的无人机。

其中，所述收餐方式可以包括：人工收餐或自动收餐，所述自动收餐包括利用不同结构的收餐平台进行收餐。

本发明实施例中无人机送餐信息系统的具体实现和有益效果可以参见无人机送餐方法，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时可以执行前述无人机送餐方法的步骤。所述服务器可以是单台服务器或者也可以是分布式服务器集群。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时可以执行前述无人机送餐方法的步骤。所述计算机可读存储介质可以是光盘、机械硬盘、固态硬盘等。

本发明实施例还提供另一种无人机送餐方法，其流程图参见图14，具体可以包括以下步骤：

步骤s141，确定送餐信息，所述送餐信息包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点；

步骤s142，根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计到达时间，所述当前无人机信息包括至少一无人机的地理位置，所述送餐无人机选自所述至少一无人机；

步骤s143，响应于接收到的确认所述预计到达时间的确认信息，指示所述送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

其中，送餐信息可以是从外卖平台或者商家获取的，例如可以参见图1所示的应用场景，用户直接向商家点餐，商家可以在向无人机运营平台进行配送确认的过程中将送餐信息发送至无人机运营平台的服务器。无人机运营平台的服务器可以根据送餐信息和当前无人机信息进行无人机的统筹调配，得到送餐无人机预计到达收餐地点的预计到达时间。

在进行配送确认的过程中，无人机运营平台可以将送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计到达时间反馈至外卖平台或者商家，由商家或外卖平台向用户在点餐确认的过程中接收用户对预计到达时间进行确认。

无人机运营平台可以响应于接收到的对预计到达时间的确认信息，指示送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

送餐信息也可以是直接从用户获得的，例如在如图2所示的应用场景中，无人机运营平台与外卖平台可以是同一主体，此时无人机运营平台的服务器可以直接从用户接受点餐信息。

类似于图1所示的应用场景中，无人机运营平台可以进行无人机统筹调配，获得预计到达时间，并且可以将预计到达时间在点餐确认的过程中发送至用户进行确认。在确认预计到达时间之前，无人机运营平台也可以与商家或用户进行配送确认，确认送餐方式为无人机送餐。

在用户对预计到达时间进行确认后，无人机运营平台可以指示送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

本领域技术人员可以理解的是，图1及图2所示的无人机送餐的应用场景仅为示例，本发明实施例中的无人机送餐方法也可以应用于其它场景。

在具体实施中，送餐无人机可以是一个或者多个。送餐无人机的数量可以根据送餐信息确定。送餐信息中可以包括餐品运输需求，当根据餐品运输需求确定需要多个送餐无人机进行配送时，可以确定多个送餐无人机进行送餐。多个送餐无人机的预计到达时间可以相同或者不同。

在具体实施中，送餐无人机可以是多个，多个送餐无人机可以对应多个预计到达时间。当仅需一个送餐无人机进行送餐时，用户可以选择一个预计到达时间进行确认。在步骤s143的具体实施中，响应于接收到的确认信息，可以指示该送餐无人机进行送餐。也即，预计到达时间可以是多个，用户可以仅确认部分预计到达时间。

图15是本发明实施例中一种确定预计到达时间的方法的流程图，可以包括如下步骤：

步骤s151，根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定所述至少一无人机中全部或部分无人机预计到达所述收餐地点的预计时间；

步骤s152，根据所述预计到达所述收餐地点的预计时间确定所述送餐无人机，将所述送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计时间作为所述预计到达时间。

当前无人机信息中包括至少一无人机的地理位置，送餐信息中包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点。在确定预计到达收餐地点的预计时间时，可以对至少一无人机中的全部或部分无人机分别进行计算。具体的计算方式可以参前文所述，在此不再赘述。

在得到至少一无人机中全部或部分无人机到达收餐地点的预计时间后，可以确定送餐无人机，送餐无人机可以是对预计最早到达收餐地点的无人机。或者当送餐无人机为多个，且到达收餐点的预计时间不同时，也可以按到达收餐地点的顺序，确定预设个数的收餐无人机以及对应的预计到达时间。

在具体实施中，所述当前无人机信息还可以包括无人机的当前路径规划，参见图15和图16，相应的，本发明实施例中步骤s151可以通过如下步骤实现：

步骤s161，基于所述备餐地点、收餐地点、所述地理位置以及所对应的无人机的当前路径规划，进行预计路径规划，以将所述备餐地点和所述收餐地点作为新增停机点添加至所述当前路径规划；

步骤s162，基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述收餐地点的预计时间。

步骤s161和步骤s162的具体实现可以参照前文，在此不再赘述。

进一步地，当前路径规划中还可以包括到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求，参见图14和图17，本发明实施例中步骤s142可以包括如下步骤：

步骤s171，基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间；

步骤s172，确定条件预匹配无人机，所述条件预匹配无人机包括到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间符合所述到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求的无人机；

步骤s173，确定所述条件预匹配无人机预计到达所述收餐地点的预计时间；

步骤s174，根据所述预计到达所述收餐地点的预计时间确定所述送餐无人机，将所述送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计时间作为所述预计到达时间。

条件预匹配无人机在将收餐点加入路径规划后，已有的送餐任务也可以满足时间要求。故仅对条件预匹配无人机进行到达收餐地点的预计时间计算，可以保证无人机对已有任务的完成度，避免新的送餐任务对已有送餐任务的影响。另外，仅对条件预匹配无人机进行到达收餐地点的预计时间的计算，可以减少计算量。

在具体实施中，所述送餐信息还可以包括餐品的运输需求，相应的，当前无人机信息还可以包括无人机的运输条件信息。参见图14和图18，本发明实施例中步骤s142可以包括如下步骤：

步骤s181，匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息，以得到适航无人机；

步骤s182，确定所述适航无人机预计到达所述收餐地点的预计时间；

步骤s183，根据所述预计到达所述收餐地点的预计时间确定所述送餐无人机，将所述送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计时间作为所述预计到达时间。

餐品的运输需求以及运输条件信息的具体内容及匹配方法可以参见前文，在此不再赘述。

适航无人机满足餐品的运输需求，通过确定适航无人机，仅计算适航无人机预计到达所述收餐地点的预计时间，可以减小计算量，并对有特殊运输需求的餐品提供针对性的运输环境。

在具体实施中，确定所述至少一无人机中全部或部分无人机预计到达所述收餐地点的预计时间时，可以按照预设的顺序进行，预设的顺序可以根据当前无人机信息中无人机的地理位置设定。

例如，可以根据无人机距离备餐地点的距离，以升序对至少一无人机中全部或部分无人机分别进行计算，也可以仅对与收餐地点的距离在预设距离范围内的无人机进行到达收餐地点的预计时间的计算。

在当前无人机信息中还包括路径规划信息时，根据无人机距离备餐地点的距离可以是在预计出餐时间无人机预计距离备餐地点的距离。

本发明实施例还提供一种无人机送餐信息系统，其结构示意图参见图19，可以包括：

送餐信息确定单元191，适于确定送餐信息，所述送餐信息包括备餐地点、预计出餐时间、收餐地点；

预计到达时间确定单元192，适于根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计到达时间，所述当前无人机信息包括至少一无人机的地理位置，所述送餐无人机选自所述至少一无人机；

送餐指示单元193，适于响应于接收到的确认所述预计到达时间的确认信息，指示所述送餐无人机至所述备餐地点取餐，运送餐品至所述收餐地点。

参见图19和图20，在具体实施中，本发明实施例中预计到达时间确定单元192可以包括：

预计时间确定子单元201，适于根据送餐信息与所获取的当前无人机信息，确定所述至少一无人机中全部或部分无人机预计到达所述收餐地点的预计时间；

送餐无人机选择子单元202，适于根据所述预计到达所述收餐地点的预计时间确定所述送餐无人机，将所述送餐无人机预计到达所述收餐地点的预计时间作为所述预计到达时间。

在具体实施中，所述当前无人机信息还包括无人机的当前路径规划，所述当前路径规划包括当前停机点；参见图20和图21，本发明实施例中预计时间确定子单元201可以包括：

预计路径规划模块211，适于基于所述备餐地点、收餐地点、所述地理位置以及所对应的无人机的当前路径规划，进行预计路径规划，以将所述备餐地点和所述收餐地点作为新增停机点添加至所述当前路径规划；

预计时间确定模块212，适于基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述收餐地点的预计时间。

在具体实施中，所述当前路径规划还可以包括到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求，参见图19和图22，本发明实施例中预计到达时间确定单元192还可以包括：

当前预计时间确定子单元223，适于基于所述预计路径规划，确定无人机到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间；

条件预匹配无人机确定子单元224，适于确定条件预匹配无人机，所述条件预匹配无人机包括：到达所述当前停机点中收餐地点的预计时间符合所述到达当前停机点中收餐地点的收餐时间要求的无人机。

所述预计时间确定子单元201适于确定所述条件预匹配无人机预计到达所述收餐地点的预计时间。

在具体实施中，所述送餐信息还可以包括餐品的运输需求；所述当前无人机信息还可以包括无人机的运输条件信息；参见图19和图23，本发明实施例中所述的预计到达时间确定单元192还可以包括：

适航匹配单元235，适于匹配所述餐品的运输需求以及所述运输条件信息，以得到适航无人机；

所述预计时间确定子单元201适于确定所述适航无人机预计到达所述收餐地点的预计时间。

本发明实施例还提供一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时适于执行上述计算预计到达时间，响应于接收到的确认信息指示送餐无人机送餐的无人机送餐方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，述计算机指令运行时可以执行上述计算预计到达时间，响应于接收到的确认信息指示送餐无人机送餐的无人机送餐方法的步骤。所述计算机可读存储介质可以是光盘、机械硬盘、固态硬盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。