本发明涉及一种自动化控制技术，尤其涉及一种自动收货的系统、服务器和存储介质。
背景技术：
目前，快递包裹的收取方式有两种方式，一是，在家门口处设置一个收件箱，快递员可将快递包裹放入收件箱内，用户下班回家之后才打开收件箱取出快递包裹。二是，快递公司在固定点设置快递包裹存放箱并将领取码发送给用户，由用户抽时间去到快捷存放箱处使用领取码将快递包裹取回家。
但是，现有的快递包裹收取方式存在以下缺陷：
方式一具有安全问题，很可能会被有心之人盗取，造成财物损失，并且当收件箱的体积有限，当快递包裹数量多的时候会出现容量不足的问题；方式二会给用户造成不便，由于成本问题，快递公司只会在少数地点设置存放箱，用户需要前往固定点取快递包裹，需要花费时间与精力。
技术实现要素：
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种自动收货系统，其能够实现无人在家的情况下自动收取快递并运送至固定位置，安全又便利。
本发明的目的之三在于提供一种服务器，其能够实现无人在家的情况下自动收取快递并运送至固定位置，安全又便利。
本发明的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，其能够实现无人在家的情况下自动收取快递并运送至固定位置，安全又便利。
本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
一种自动收货系统，包括：服务器、周转箱和收货装置；所述收货装置具有用于收取包裹的收货口；
所述服务器与所述周转箱信号连接，所述服务器用于根据收货信号来控制所述周转箱在指定位置与所述收货口之间的来回移动，所述周转箱用于接收包裹并运送至所述指定位置。
进一步地，所述收货装置还设有微控制单元，所述收货口处设置有第一挡板以及用于控制所述第一挡板开启或关闭的第一驱动机构，所述微控制单元与所述第一驱动机构电连接；所述服务器与所述微控制单元信号连接。
进一步地，所述第一驱动机构包括：驱动电机和传动机构，所述传动机构分别活动连接于所述驱动电机和所述第一挡板上。
进一步地，所述传动机构包括钢丝、V型轮和旋转轴，所述旋转轴固定在所述第一挡板上，所述V型轮的中心轴与所述旋转轴固定连接，所述钢丝的一端缠绕在所述驱动电机的输出轴，所述钢丝的另一端缠绕在所述V型轮上。
进一步地，所述传动机构还包括钢丝预紧轮，所述钢丝预紧轮用于支撑所述钢丝并使所述钢丝保持紧绷状态。
进一步地，所述收货装置还设有电磁铁，所述电磁铁设置在所述第一挡板与所述收货口接触的位置上。
进一步地，所述收货口处还设有第二挡板和用于驱动所述第二挡板开启或关闭的第二驱动机构，所述微控制单元与所述第二驱动机构电连接。
进一步地，所述收货装置可设置在门板上。
本发明的目的之二采用如下技术方案实现：
所述服务器至少包括处理器和存储器，所述存储器存储有可执行程序，所述处理器可读取所述存储器中的程序以执行所述程序来实现以下方法：
在接收到收货信号后，发送第一启动信号给周转箱，使所述周转箱移动至收货口；
在检测到快递员已将用户所购物品放置完毕后，发送第二启动信号给装有用户所购物品的周转箱，使所述装有用户所购物品的周转箱移动至指定位置。
进一步地，所述服务器在接收到收货信号后，发送第一启动信号给所述周转箱，使所述周转箱移动至收货口具体包括：
在接收到收货信号后，实时获取包裹的信息，其中，所述包裹的信息包括位置信息和物品信息；
计算所述包裹与收货点的距离，并判断所述距离是否低于预设阈值；
若否，则重新计算所述包裹与收货点的距离；
若是，则发送第一启动信号给周转箱，使所述周转箱移动至收货口。
本发明的目的之三采用如下技术方案实现：
所述计算机可读存储介质存储有可执行的计算机程序，所述计算机程序运行时可实现以下方法：
在接收到收货信号后，发送第一启动信号给周转箱，使所述周转箱移动至收货口；
在检测到快递员已将用户所购物品放置完毕后，发送第二启动信号给装有用户所购物品的周转箱，使所述装有用户所购物品的周转箱移动至指定位置。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
该自动收货系统，包括服务器、周转箱和收货装置，收货装置具有用于收取包裹的收货口；通过服务器来控制周转箱的移动，当服务器接收到收货信号后，控制周转箱移动至收货口处等待，当快递员将用户所购物品放置好后，服务器再控制装有用户所购物品的周转箱移动至指定位置。全程无需用户操作，自动完成快递收取任务，并将所收取的快递运送至屋内的指定位置，方便于用户回家后进行整理；并且，外人无法从收货口偷取快递，安全性更高。
附图说明
图1为本发明提供的一种自动收货系统的系统结构图；
图2为本发明提供的一种自动收货系统的传动机构的结构放大图；
图3为本发明提供的一种自动收货系统中的周转箱的结构分解图；
图4为本发明提供的一种自动收货系统中的周转箱的立体透视图；
图5为本发明提供的一种自动收货的方法的流程图。
附图标记：1、周转箱；101、箱体；1011、电控闸门；102、移动机构；103、供电装置；104、防护壳；2、收货装置；201、收货口；202、第一挡板；203、第一驱动机构；2031、驱动电机；2032、传动机构；20321、钢丝；20322、V型轮；20323、旋转轴；20324、钢丝预紧轮；204、电磁铁。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
请参阅图1和图2，一种自动收货系统，包括：服务器、周转箱1和收货装置2；所述收货装置2具有用于收取包裹的收货口201；
所述服务器与所述周转箱1信号连接，所述服务器用于根据收货信号来控制所述周转箱1在指定位置与收货口201之间的来回移动，所述周转箱1用于接收包裹并运送至指定位置。
该自动收货系统的工作方式为：
当服务器接收到收货信号时，发送第一启动信号给周转箱1，周转箱1接收到第一启动信号后启动自身的驱动装置，移动至收货口201处，待快递员到达收货口201处，将用户所购买的物品放置好后，服务器再发送第二启动信号给装有用户所购买的物品的周转箱1，使周转箱1移动至指定位置。
收货信号的产生可有多种方式，比如，在收货装置2上设置一个按钮，当快递员按下按钮即可触发收货信号；此外，也可通过快递员扫描指定识别码而触发收货信号，还可根据包裹的位置来触发收货信号，即当包裹进入收货点的预设范围内，则触发收货信号；还可以在用户手机接收到快递员的收货信息时，通过手机发送收货信号给服务器。
需要特别说明的是，如果快递员使用普通包裹来运送用户所购买的物品的话，则快递员直接将物品放入周转箱1中即可，然后服务器再控制周转箱1移动至指定的位置；如果快递员是使用新的周转箱1来运输物品的话，则可将原周转箱1取出，并将新的周转箱1放至收货口201处，服务器控制新的周转箱1，使新的周转箱1移动至指定的位置处。
在本实施例中，收货装置2设置在门板上，快递员送货抵达用户家门口时，可通过用户家的门板上的收货装置2以及周转箱1自动将包裹送入用户家里，在此过程中，快递员只需确保已将用户购买的物品放入周转箱1中，并将周转箱1放在收货口201处即可，包裹的运送过程由服务器自动控制。
作为一种优选的实施方式，收货装置2还设有微控制单元，收货口201处设置有第一挡板202以及用于控制第一挡板202开启或关闭的第一驱动机构203，微控制单元与第一驱动机构203电连接；服务器与微控制单元信号连接。当接收到收货信号时，服务器发送开启信号给微控制单元，使其启动第一驱动机构203，将第一挡板202打开以接收包裹。在收货口201处设置第一挡板202，只有需要收货时才将第一挡板202打开，提高安全性。
作为一种优选的实施方式，第一驱动机构203包括：驱动电机2031和传动机构2032，传动机构2032分别活动连接于驱动电机2031和第一挡板202上。启动驱动电机2031，通过传动机构2032将动力传送给第一挡板202，使第一挡板202开启或关闭。
作为一种优选的实施方式，传动机构2032包括钢丝20321、V型轮20322和旋转轴20323，旋转轴20323固定在第一挡板202上，V型轮20322的中心轴与旋转轴20323固定连接，钢丝20321的一端缠绕在驱动电机2031的输出轴，钢丝20321的另一端缠绕在V型轮20322上。通过启动驱动电机2031，带动钢丝20321运动，钢丝20321带动V型轮20322转动，从而带动旋转轴20323，进而使第一挡板202开启或关闭。
作为一种优选的实施方式，传动机构2032还包括钢丝预紧轮20324，钢丝预紧轮20324用于支撑钢丝20321并使钢丝20321保持紧绷状态。钢丝预紧轮20324用于使钢丝20321保持紧绷状态，避免因钢丝20321松动而导致整个传动机构2032无法正常工作，使得第一挡板202无法正常开启或关闭。
作为一种优选的实施方式，收货装置2还设有电磁铁204，电磁铁204设置在第一挡板202与收货口201接触的位置上。为了避免当驱动电机2031失效时，第一挡板202自动掉落，在第一挡板202与收货口201接触的位置上设置了电磁铁204，以吸住第一挡板202，使其保持关闭状态。
作为一种优选的实施方式，收货口201处还设有第二挡板和用于驱动第二挡板开启或关闭的第二驱动机构，微控制单元与第二驱动机构电连接。设置两个挡板，避免周转箱1出入收货口201时出现挂底的现象，并且提高安全性。
请参阅图3，其为本发明提供的一种自动收货系统中的周转箱1的结构分解图。该周转箱1包括：具有开口的箱体101、移动机构102、供电装置103以及控制装置；箱体101固定在移动机构102上，移动机构102包括行走装置和用于驱动行走装置的驱动装置，驱动装置与控制装置电连接，控制装置、驱动装置分别与供电装置103电连接。
在自动收货系统中，周转箱1主要用于从收货口201处将物品运输至屋内的指定位置。当服务器接收到收货信号时，发送第一启动信号给周转箱1，使周转箱1移动至收货口201处等待收货，等快递员到达，将包裹放在固定位置，服务器即可发送第二启动信号给装有用户所购物品的周转箱1，使其移动至屋内的指定位置。周转箱1可将物品运送至指定位置，方便用户回家后进行整理，也避免了当有较多包裹需要接收时，大量包裹堆积在收货口201处而导致收货工作无法正常进行。
作为一种优选的实施方式，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，行走装置包括第一行走装置和第二行走装置，第一行走装置和第二行走装置分别位于箱体101的两侧，第一驱动装置固定在第一行走装置上，第二驱动装置固定在所述第二行走装置上。通过在箱体101的左右两侧分别设置一个行走装置，使得该周转箱1的移动更加平衡，并且左右两边的行走装置分别由不同的驱动装置来进行驱动，当需要转弯时，可使两个驱动装置的方向相反即可实现拐弯。
作为一种优选的实施方式，第一驱动装置和第二驱动装置均采用电机。通过控制装置控制电机的通断电来控制行走装置的运动或静止。
作为一种优选的实施方式，第一行走装置包括第一主动轮、第一从动轮、第一履带以及第一支架，第一主动轮和第一从动轮分别安装在第一支架的两端，第一支架固定在箱体101上，第一履带围绕第一主动轮和第一从动轮形成履带轮式机构；
第二行走装置包括第二主动轮、第二从动轮、第二履带以及第二支架，第二主动轮和第二从动轮分别安装在第二支架的两端，第二支架固定在箱体101上，第二履带围绕第二主动轮和第二从动轮形成履带轮式机构。在本实施例中，将第一驱动装置，即电机的输出轴与第一主动轮的中心轴固定在一起，当电机通电转动时，带动第一主动轮转动，从而带动第一履带，然后第一履带会带动第一从动轮，进而能够使周转箱1持续地移动。此外，采用履带方式，使周转箱1适应各种地形，可防止挂底等问题。
作为一种优选的实施方式，第一行走装置还设有若干个第一预紧轮，第一预紧轮分别固定在第一支架上并支撑第一履带；
第二行走装置还设有若干个第二预紧轮，第二预紧轮分别固定在第二支架上并支撑第二履带。第一预紧轮用于支撑第一履带，使第一履带保证在一条直线上并使其保持绷紧的状态，避免因第一履带松动而导致第一行走装置工作不正常。
作为一种优选的实施方式，第一行走装置和第二行走装置还分别包括若干个减震弹簧，第一支架和第二支架分别固定有减震弹簧。减震弹簧用于减少周转箱1收到的冲击力，使周转箱1在移动过程中能够保持比较平稳的状态。
作为一种优选的实施方式，箱体101设置有将开口关闭的箱门，箱门采用电控闸门1011，电控闸门1011包括第一闸门和用于驱动第一闸门的第三驱动机构，第三驱动机构分别与供电装置103、控制装置电连接。电控闸门1011由控制装置来控制其开启和关闭，无需人工用力将其打开，方便快捷。
作为一种优选的实施方式，第三驱动机构包括第一电机、第一主动链轮、第二主动链轮、第一被动链轮以及第一传动轴；第一电机的输出轴穿过并固定在第一主动链轮的中心，第一主动链轮与第二主动链轮相互啮合，第一传动轴的一端固定在第二主动链轮的中心，第一传动轴的另一端固定在第一被动链轮的中心，第一电机分别与供电装置103、控制装置电连接。该电控闸门1011为卷闸门，当第一电机通电时，电机转动，带动第一主动链轮，从而带动第二主动链路，然后通过第一传动轴带动第一被动链轮，使得左右两端链轮运动同步，带动第一闸门移动并通过卷闸导向装置迅速卷收或展开，实现了电控闸门1011快速且稳定地开启关闭。
作为一种优选的实施方式，电控闸门1011还包括第二闸门和用于驱动第二闸门的第四驱动机构，第四驱动机构分别与供电装置103、控制装置电连接。为了使电控闸门1011开启关闭所花费的时间尽可能地短，本实施例采用左右两个闸门的方式，通过控制装置控制两个闸门相应的驱动机构，从而使两个闸门同时开启或关闭。此外，由于卷闸门卷起来的时候需要占用一定的空间，采用设置双闸门的方式，卷闸门双向开门，使得左右两边的空间设计相同，使得该周转箱1的外形更加美观，并且避免了周转箱1两边轻重不一致的问题。
需要特别说明的是，在本实施例中，第二闸门和第四驱动机构的具体结构与第一闸门和第三驱动机构的具体结构一致，在此不再赘述。
作为一种优选的实施方式，供电装置103包括蓄电池和充电插口。采用蓄电池，电储存量充足，可持续地放电，并且当放电完之后还可反复充电使用，方便且环保。
作为一种优选的实施方式，周转箱1还包括障碍物感应装置，障碍物感应装置设置在箱体101的表面，障碍物感应器与控制装置电连接。通过设置障碍物感应装置，实时检测周转箱1与其他物体的距离，防止周转箱1与其他物体发生碰撞而导致周转箱1损坏或箱体101内部的物体损坏。在本实施例的障碍物感应装置采用红外感应器。通过发射红外信号，根据红外信号遇到障碍物反射的强度来测量障碍物的距离，并将距离反馈给控制装置，当距离低于阈值时，控制装置控制周转箱1转变方向，避开障碍物。此外，障碍物感应装置还可采用超声波传感器、机关传感器或雷达等等。
作为一种优选的实施方式，周转箱1还包括导航装置，导航装置与控制装置电连接。本实施例采用导航装置来指导控制装置控制周转箱1的运输路线，只要输入目的地，然后进入导航状态，控制装置根据导航装置的信息来控制移动机构102的移动，使周转箱1能够按照导航路线将物品运输至目的地。优选地，导航装置采用RTK定位技术，可实现实时动态定位，达到厘米级精度。此外，该导航装置还可实时将周转箱1的位置信息发送至用户的客户端，用户可在客户端上进行查看，客户端可为手机、电脑等等。
作为一种优选的实施方式，周转箱1还包括身份识别系统，身份识别系统包括识别模块和存储模块，身份识别系统与控制装置电连接。存储模块存储有相关用户的信息，信息可包括人脸、手机号码等等。识别方式可采用人脸识别，通过识别模块的扫描装置扫描人脸，进而与存储模块中的数据进行比对，识别是否为合法人员，若是，则反馈闸门开启信号给控制装置，进而控制装置控制驱动机构将闸门打开；若否，则不反馈信号给控制装置，闸门无法打开。此外，还可采用手机短信动态验证码或者手机通话动态验证码等方式来进行身份认证。采用身份识别系统可防止无关人员打开周转箱1并窃取箱内物品的行为，只有规定人员才可使周转箱1的闸门自动开启，确保物品的安全。
作为一种优选的实施方式，周转箱1还包括摄像装置，摄像装置安装在箱体101的四周，摄像装置与控制装置电连接。在周转箱1的四周设置摄像装置，采用360°视频抓取系统，检测周围的实际状态，达到监控的目的，进一步防止其他人员盗窃周转箱1及箱内物品。
作为一种优选的实施例，周转箱1还包括防护壳104。防护壳104用于保护整个周转箱1的内部装置，并且遮盖住周转箱1的内部结构，使周转箱1的外形更加美观。此外，防护壳104在供电装置103和身份识别系统的识别模块相应的位置上设置有充电插口的开口以及身份识别系统的识别窗口。防护壳104的形状及材料可根据实际位置进行选择，不同位置可具有不同的设计。例如，在存放卷闸门位置处的防护壳104设计为类半椭圆形状，为卷闸门的存放预留一定的空间，而其他地方的防护壳104则可设计为平板型。
为了更直观地展现周转箱1的整体结构，本发明还提供了周转箱1的立体透视图，如图4。
请参阅图5，其为本发明提供的一种自动收货的方法，其步骤如下：
S1、在接收到收货信号后，发送第一启动信号给周转箱，使周转箱移动至收货口；
S2、在检测到快递员已将用户所购物品放置完毕后，发送第二启动信号给装有用户所购物品的周转箱，使所述装有用户所购物品的周转箱移动至指定位置。
通过上述方法，可实现自动收货，全程无需用户操作，自动完成快递收取任务，并将所收取的快递运送至屋内的指定位置，方便于用户回家后进行整理；并且，外人无法从收货口偷取快递，安全性更高。
作为一种优选的实施方式，在步骤S1中，在接收到收货信号后，发送第一启动信号给周转箱，使周转箱移动至收货口具体包括：
在接收到收货信号后，实时获取包裹的信息，其中，所述包裹的信息包括位置信息和物品信息；
计算所述包裹与收货点的距离，并判断所述距离是否低于预设阈值；
若否，则重新计算所述包裹与收货点的距离；
若是，则发送第一启动信号给周转箱，使所述周转箱移动至收货口。
获取包裹的位置信息可采用以下方式：一是，在包裹上设置定位装置，实时发送信号给服务器；二是，使用快递员的手机定位装置，发送信号给服务器。此外，也可同时采取以上两种方式，减小误差。
需要特别说明的是，快递员可使用普通包裹或周转箱来运送用于用户所购买的物品，若快递员使用的是普通包裹，则在步骤S2中，快递员将物品放入周转箱中即可；若快递员使用的是周转箱，则在步骤S2中，快递员需将空的周转箱取出，并将装有用户所购买的物品的周转箱放到收货口处。
作为一种优选的实施方式，在步骤S2之前，还包括快递员身份验证步骤，当快递员身份验证通过之后方打开收货口，然后进行步骤S2。通过身份验证程序，避免因误开门而导致财物损失。
作为一种优选的实施方式，在步骤S2中，在快递员将用户所购物品放置完毕后，判断该物品是否为用户所购买的物品，若是，方发送第二启动信号给周转箱，使周转箱移动至指定位置。判断的方式具有多种，比如包裹上具有唯一的识别码，可为条形码或二维码，通过设备扫描即可判断包裹是否正确；此外，还可通过压力传感器来检测物品的重量，与包裹信息中的物品信息做对比，判断是否为用户所购买的物品。
作为一种优选的实施方式，在步骤S2中，发送第二启动信号给所述装有用户所购物品的周转箱，使所述装有用户所购物品的周转箱移动至指定位置具体包括：发送第二启动信号给装有用户所购物品的周转箱，使装有用户所购物品的周转箱移动至指定位置，并且，当检测到装有用户所购物品的周转箱完全穿过收货口时，关闭收货口。当周转箱完全进入收货口时即刻将收货口关闭，提高安全性。
本发明还提供了一种服务器，服务器至少包括处理器和存储器，所述存储器存储有可执行程序，所述处理器可读取所述存储器中的程序可执行上述的自动收货的方法。
此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行的计算机程序，所述计算机程序运行时实现如上述的自动收货的方法。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。