控制装置、控制方法和控制程序与流程

本公开涉及一种通信装置、一种通信方法、和一种程序。

背景技术

近年来，随着与触觉振动有关的硬件技术和软件技术的发展，已经开发了用于控制触觉振动的各种技术。例如，专利文献1公开了一种信息处理装置，该信息处理装置根据虚拟空间中发生事件的位置来延迟触觉振动的输出。另外，专利文献2公开了一种装置，该装置确定多个用户的操作的同步并且基于确定结果来控制多个反馈装置(输出触觉刺激的装置，诸如，振动生成装置)以将对操作的评估传递至穿戴该多个反馈装置的用户。

引用列表

专利文献

专利文献1：jp2015-166890a

专利文献2：jp2011-087794a

技术实现要素：

技术问题

然而，在相关领域的技术中，在一些情况下，难以使用户感知到期望的触觉刺激。例如，在存在除了输出的触觉刺激之外的触觉刺激的情况下，用户感知到输出的触觉刺激和其它触觉刺激。另外，在一些情况下，输出的触觉刺激传播到除了期望的呈现位置之外的位置。因此，需要使用户更明显地感知到输出的触觉刺激。

因此，本公开提出了一种能够使用户更确实地感知到期望的触觉刺激的结构。

问题的解决方案

根据本公开，提供了一种控制装置，该控制装置包括：信息获取单元，该信息获取单元配置为获得有关从第一触觉刺激生成源传递的触觉刺激的第一信息和有关使用户感知到的触觉刺激的第二信息；以及控制单元，该控制单元配置为基于第一信息和第二信息来控制与第一触觉刺激生成源不同的第二触觉刺激生成源的触觉刺激的输出。

另外，根据本公开，提供了一种控制方法，该控制方法包括通过处理器：获得有关从第一触觉刺激生成源传递的触觉刺激的第一信息和有关使用户感知到的触觉刺激的第二信息；以及基于第一信息和第二信息来控制与第一触觉刺激生成源不同的第二触觉刺激生成源的触觉刺激的输出。

另外，根据本公开，提供了一种程序，该程序使计算机系统实现：获得有关从第一触觉刺激生成源传递的触觉刺激的第一信息和有关使用户感知到的触觉刺激的第二信息的信息获取功能；以及基于第一信息和第二信息来控制与第一触觉刺激生成源不同的第二触觉刺激生成源的触觉刺激的输出的控制功能。

发明的有益效果

根据本公开，如描述的，可以提供一种能够使用户更确实地感知到期望的触觉刺激的结构。注意，上面描述的效果不一定是限制性的。与上述效果一起或者代替上述效果，可以实现在本说明书中描述的任何一种效果或者可以通过本说明书掌握的其它效果。

附图说明

[图1]图1是图示了根据本公开的第一实施例的触觉振动控制系统的概况的说明图。

[图2]图2是示意性地图示了根据实施例的触觉振动控制装置的物理配置示例的框图。

[图3]图3是示意性地图示了根据实施例的触觉振动装置的物理配置示例的框图。

[图4]图4是示意性地图示了根据实施例的触觉振动控制装置和触觉振动装置的逻辑配置示例的框图。

[图5]图5是图示了根据实施例的在触觉振动装置中未输出振动的情况下抑制噪声振动的示例的说明图。

[图6]图6是图示了根据实施例的在触觉振动装置中未输出振动的情况下抑制噪声振动的示例的说明图。

[图7]图7是概念性地图示了根据实施例的触觉振动控制装置的处理示例的流程图。

[图8]图8是图示了根据实施例的第一修改示例的响应于触觉振动控制装置的处理而抑制噪声振动中具有预定频率的振动的示例的示意图。

[图9]图9是图示了根据实施例的第一修改示例的响应于触觉振动控制装置的处理而抑制噪声振动中具有预定振幅的振动的示例的示意图。

[图10]图10是概念性地图示了根据本公开的第二实施例的触觉振动控制装置的逻辑配置示例的框图。

[图11]图11是图示了根据实施例的在触觉振动装置中未输出振动的情况下抑制噪声振动的示例的说明图。

[图12]图12是图示了根据实施例的在触觉振动装置中未输出振动的情况下抑制噪声振动的示例的说明图。

[图13]图13是图示了根据实施例的第一修改示例的用触觉振动控制装置对目标振动进行反馈控制的示例的说明图。

[图14]图14是图示了根据实施例的第一修改示例的用触觉振动控制装置对目标振动进行反馈控制的另一示例的说明图。

[图15]图15是图示了根据实施例的第二修改示例的在触觉振动控制装置的握持位置执行振动控制的示例的说明图。

[图16]图16是图示了根据本公开的第三实施例的通过使用多个振动致动器来进行振动输出的示例的说明图。

[图17]图17是图示了根据实施例的通过使用多个振动致动器来进行振动输出的另一示例的说明图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的优选实施例。注意，在本说明书和附图中，用相同的附图标记来表示具有大致相同的功能和结构的结构元件，并且省略了对这些结构元件的重复说明。

另外，在本说明书和附图中，向相同的附图标记给出不同的编号以在一些情况下将多个组成元件与大致相同的功能配置区分开来。例如，若需要，将具有大致相同的功能的多个配置(诸如，触觉振动装置200a和触觉振动装置200b)彼此区分开来。然而，在不必将大致相同的功能配置彼此区分开来的情况下，仅给出相同的附图标记。例如，在不怎么需要将触觉振动装置200a和触觉振动装置200b彼此区分开来的情况下，仅将触觉振动装置200a和触觉振动装置200b称为触觉振动装置200。

另外，为了便于描述，通过添加与实施例对应的编号来将根据第一至第三实施例的触觉振动控制装置100(诸如，触觉振动控制装置100-1至触觉振动控制装置100-3)彼此区分开来。注意，这同样适用于触觉振动装置200。

注意，将按照以下顺序来进行描述。

1.第一实施例(通过振动传感器来检测振动的示例)

1-1.系统的概况

1-2.装置的物理配置

1-3.装置的逻辑配置

1-4.装置的处理

1-5.第一实施例的结论

1-6.修改示例

2.第二实施例(通过振动传感器来检测振动的示例)

2-1.装置的逻辑配置

2-2.第二实施例的结论

2-3.修改示例

3.第三实施例(使用多个振动致动器的示例)

3-1.装置的逻辑配置

3-2.第三实施例的结论

3-3.修改示例

4.结论

<1.第一实施例(通过振动传感器来检测振动的示例)>

首先，将描述本公开的第一实施例。根据第一实施例的触觉振动控制装置100-1基由包括在触觉振动装置200-1中的振动传感器检测到的触觉振动(下文中还简称为振动)来控制触觉振动装置200-1的振动形式。

<1-1.系统的概况>

将参照图1描述根据本公开的第一实施例的触觉振动控制系统的概况。图1是图示了根据本公开的第一实施例的触觉振动控制系统的概况的说明图。

根据本实施例的触觉振动控制系统包括触觉振动控制装置100-1和触觉振动装置200-1。触觉振动控制装置100-1通过通信来控制触觉振动装置200-1的操作。触觉振动装置200-1基于来自触觉振动控制装置100-1的指令来输出振动。

例如，如在图1中图示的，根据本实施例的触觉振动控制系统包括是一种便携式终端(诸如，智能电话和附接至用户的衣服的触觉振动装置200-1)的触觉振动控制装置100-1。100-1如图所示。触觉振动控制装置100-1指示触觉振动装置200-1通过无线通信输出振动。触觉振动装置200-1使振动到达包括在触觉振动装置200-1中的振动致动器208(稍后将描述该操作)以响应于指令输出振动。

此处，随着与触觉振动有关的技术的发展，具有更逼真的感觉的触觉振动变为优选的。然而，当将振动传递给用户时，还存在除了由触觉振动装置200-1输出的振动之外的振动。例如，存在生成在用户周围的振动、由于用户的运动而生成的振动等。另外，还根据触觉振动装置200-1与用户之间的接触状态来改变输出的振动的强度。例如，在一些情况下，根据穿戴或者握持触觉振动装置200-1等的方式来使输出的振动变弱或者变强。

另外，在一些情况下，待输出的触觉振动传播到除了期望的呈现位置之外的位置。例如，在用户穿戴着多个触觉振动装置200-1的情况下，将由一个触觉振动装置200-1输出的振动传递至其它触觉振动装置200-1的输出目的地区域。因此，不仅仅向特定区域提供期望的振动。因此，难以使用户感知到期望的振动。

因此，提出了一种能够使用户更确实地感知到期望的触觉刺激的触觉振动控制系统。在下文中，将详细描述包括在触觉振动控制系统中的每个装置。

<1-2.装置的物理配置>

接下来，将描述根据本公开的第一实施例的每个装置的物理配置。

(触觉振动控制装置的物理配置)

首先，将参照图2描述根据本实施例的触觉振动控制装置100-1的物理配置。图2是示意性地图示了根据实施例的触觉振动控制装置100-1的物理配置示例的框图。

如在图1中图示的，触觉振动控制装置100-1包括处理器102、存储器104、桥接器106、总线108、输入接口110、输出接口112、连接端口114、和通信接口116。

(处理器)

处理器102用作算术处理装置，并且与各种程序协作地在触觉振动控制装置100-1中实现将在下面描述的振动控制单元122的功能。处理器102通过执行存储在存储器104或者另一存储介质中的程序来使将在下面描述的触觉振动控制装置100-1的各种逻辑功能通过使用控制电路进行操作。例如，处理器102可以是中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、数字信号处理器(dsp)、或者片上系统(soc)。

(存储器)

存储器104存储待由处理器102使用的程序、算术参数等。例如，存储器104包括随机存取存储器(ram)，并且暂时存储待在执行处理器102时使用的程序或者在执行中适当改变的参数等。另外，存储器104包括只读存储器(rom)，并且利用ram和rom来实现将在下面描述的存储单元124的功能。注意，外部存储装置可以经由连接端口114、通信接口116等用作存储器104的一部分。

注意，处理器102和存储器104通过包括cpu总线等的内部总线彼此连接。

(桥接器和总线)

桥接器106使总线彼此连接。具体地，桥接器106将处理器102和存储器104连接至其上的内部总线连接至使输入接口110、输出接口112、连接端口114、和通信接口116彼此连接的总线108。

(输入接口)

输入接口110用于用户操纵触觉振动控制装置100-1和向触觉振动控制装置100-1输入信息。例如，输入接口110包括用于用户输入信息的输入装置、基于由用户进行的输入来生成输入信号并且将该输入信号输出至处理器102的输入控制电路等。注意，输入装置可以是鼠标、键盘、触摸板、开关、控制杆、麦克风等。触觉振动控制装置100-1的用户可以操纵输入接口110将各种数据输入至触觉振动控制装置100-1或者给出执行处理操作的指令。

(输出接口)

输出接口112用于向用户通知信息。例如，输出接口112可以是诸如液晶显示(lcd)装置、有机发光二极管(oled)装置、投影仪、扬声器、或者耳机等装置，或者可以是针对装置执行输出的模块。

(连接端口)

连接端口114是将装置直接连接至触觉振动控制装置100-1的端口。例如，连接端口114可以是通用串行总线(usb)端口、ieee1394端口、小型计算机系统接口(scsi)端口等。另外，连接端口114可以是rs-232c端口、光学音频终端、高清多媒体接口(hdmi：注册商标)端口等。可以将外部装置连接至连接端口114，使得在触觉振动控制装置100-1与该装置之间交换数据。

(通信接口)

通信接口116中继触觉振动控制装置100-1与外部装置之间的通信以实现将在下面描述的通信单元126的功能。具体地，通信接口116执行符合无线通信方案的通信。例如，通信接口116可以执行符合任何无线通信方案的无线通信，诸如，短程无线通信方案(诸如，bluetooth(注册商标)、近场通信(nfc)、无线usb、或者transferjet(注册商标))、蜂窝通信方案(诸如，宽带码分多址(wcdma：注册商标)、wimax(注册商标)、长期演进(lte)、或者lta-a)，或者无线局域网(lan)(诸如，wi-fi(注册商标))。另外，通信接口116可以执行有线通信，诸如，信号线通信或者有线lan通信。

(触觉振动装置的物理配置)

接下来，将参照图3描述根据本实施例的触觉振动装置200-1的物理配置。图3是示意性地图示了根据实施例的触觉振动装置200-1的物理配置示例的框图。

如在图3中图示的，触觉振动装置200-1包括通信接口202、处理器204、存储器206、振动致动器208、振动传感器210、和振动传递构件212。

(通信接口)

通信接口202中继触觉振动装置200-1与外部装置之间的通信以实现将在下面描述的通信单元222的功能。具体地，通信接口202执行符合无线通信方案或者有限通信方案的通信。注意，由于细节与上述通信接口116的细节大致相同，因此，将省略其描述。

(处理器)

处理器204用作算术处理装置，并且与各种程序协作地在触觉振动装置200-1中实现将在下面描述的信号处理单元224的功能。处理器204通过执行存储在存储器206或者另一存储介质中的程序来使将在下面描述的触觉振动装置200-1的各种逻辑功能通过使用控制电路进行操作。例如，处理器204可以是微处理器。

(存储器)

存储器206存储将由处理器204使用的程序、算术参数等。例如，存储器206包括ram或者rom，并且暂时存储待在执行处理器204时使用的程序或者在执行中适当改变的参数等。

(振动致动器)

振动致动器208用作第二触觉刺激生成源或者触觉振动生成装置，并且通过输出触觉振动来实现将在下面描述的振动输出单元226的功能。具体地，振动致动器208包括至少一个马达，并且使得通过根据待输入的信号操作马达来生成振动。例如，马达可以是执行旋转移动或者线性往复移动的马达。

(振动传感器)

振动传感器210用作触觉振动测量装置，并且通过检测经由振动传递构件212传递的触觉振动来实现将在下面描述的振动检测单元228的功能。例如，振动传感器210可以是加速度传感器、速度传感器、位移传感器、麦克风等。注意，可以组合使用多种传感器。

(振动传递构件)

振动传递构件212传递在触觉振动装置200-1的外部或者内部生成的触觉振动。例如，振动传递构件212可以是触觉振动装置200-1的外部或者壳体，但是只要可以传递触觉振动，振动传递构件212就可以是另一构件。振动传递构件212将在外部生成的触觉振动(诸如，与触觉振动装置200-1接触的物体等)传递至内部，并且将在内部生成的触觉振动(例如，由振动致动器208输出的触觉振动)传递至外部。

<1-3.装置的逻辑配置>

接下来，将参照图4描述根据本公开的第一实施例的每个装置的逻辑配置。图4是示意性地图示了根据实施例的触觉振动控制装置100-1和触觉振动装置200-1的逻辑配置示例的框图。

(触觉振动控制装置的逻辑配置)首先，将描述根据本实施例的触觉振动控制装置100-1的逻辑配置。如在图4中图示的，触觉振动控制装置100-1包括振动控制单元122、存储单元124、和通信单元126。

(振动控制单元)

振动控制单元122控制触觉振动装置200-1的振动处理。具体地，振动控制单元122控制触觉振动装置200-1中的振动的存在与否或者振动的程度。例如，振动控制单元122生成指示开始、停止振动输出或者振动输出的程度的振动信息(下文中也称为输出振动信息)，并且使通信单元126将生成的输出振动信息传输至触觉振动装置200-1。

另外，振动控制单元122基于被检测为第一触觉振动的触觉振动(下文中也称为检测振动)来控制振动处理。具体地，振动控制单元122基于有关检测振动的信息(下文中也称为检测振动信息)来控制抑制除了在检测振动中使用户感知到的触觉振动(下文中也称为目标振动)之外的触觉振动(下文中也称为噪声振动)的触觉振动(下文中也称为噪声抑制振动)的形式。例如，通过触觉振动装置200-1的振动传感器210来检测检测振动。注意，在本文中，目标振动还包括不生成振动的停止状态。进一步地，将参照图5和图6描述在振动控制单元122的处理中抑制噪声振动的示例。图5是图示了根据实施例的在触觉振动装置200-1中未输出振动的情况下抑制噪声振动的示例的说明图。图6是图示了根据实施例的在触觉振动装置200-1中输出振动的情况下抑制噪声振动的示例的说明图。

首先，将参照图5描述在触觉振动装置200-1中未输出振动的情况下抑制噪声振动的示例。

振动控制单元122通过通信来获取有关在触觉振动装置200-1中检测到的振动的检测振动信息。例如，如在图5的上部图画和中部图画中图示的，当在触觉振动装置200-1外部生成振动时，经由振动传递构件212来将生成的振动传递至振动传感器210。通过振动传感器210来检测传递的振动，并且将有关检测到的振动的检测振动信息从触觉振动装置200-1传递至触觉振动控制装置100-1。然后，振动控制单元122获取接收到的检测振动信息。注意，在这种情况下，由于振动致动器208未输出振动，因此，仅检测在触觉振动装置200-1外部生成的振动。

随后，振动控制单元122基于获得的检测振动信息来生成有关噪声抑制振动的振动信息(下文中也称为噪声抑制振动信息)。例如，当获得检测振动信息时，振动控制单元122首先确定触觉振动装置200-1是否输出了振动。当振动控制单元122确定未输出振动时，振动控制单元122认为检测振动是噪声振动，并且基于获得的检测振动信息来对检测振动进行分析。具体地，对检测振动的频率、振幅等进行分析。然后，振动控制单元122基于对检测振动的分析结果来生成有关抑制检测振动的噪声抑制振动的噪声抑制振动信息。具体地，噪声抑制振动可以具有与检测振动相同的频率和振幅，并且具有与检测振动相反的相位。

随后，振动控制单元122通过通信来将生成的噪声抑制振动信息作为输出振动信息提供至触觉振动装置200-1。例如，振动控制单元122使通信单元126将生成的噪声抑制振动信息作为输出振动信息传输至触觉振动装置200-1。然后，在触觉振动装置200-1中，输出基于噪声抑制振动信息的振动，并且如在图5的下部绘图中图示的，用振动传递构件212来抑制噪声振动(检测振动)。

接下来，将参照图6描述在触觉振动装置200-1中输出振动的情况下抑制噪声振动的示例。注意，将省略对与参照图5描述的内容大致相同的内容的描述。

振动控制单元122通过通信来获取有关在触觉振动装置200-1中检测到的振动的检测振动信息。例如，如在图6的上部绘画和中部绘画中图示的，当在振动致动器208输出振动的同时在触觉振动装置200-1外部生成振动时，经由振动传递构件212来将输出的振动和生成的振动的合成振动传递至振动传感器210。通过振动传感器210来检测传递的振动，并且振动控制单元122通过通信来获取有关检测到的振动的检测振动信息。

随后，振动控制单元122基于获得的检测振动信息和有关目标振动的振动信息(下文中也称为目标振动信息)来生成噪声抑制振动信息。例如，当获得检测振动信息时，振动控制单元122首先确定触觉振动装置200-1是否正输出振动。当振动控制单元122确定输出了振动时，振动控制单元122基于检测振动信息和目标振动信息来确定检测振动中的噪声振动。随后，振动控制单元122对确定的噪声振动进行分析，并且基于分析结果来生成有关抑制噪声振动的噪声抑制振动的噪声抑制振动信息。

随后，振动控制单元122基于生成的噪声抑制振动信息和目标振动信息来生成输出振动信息，并且通过通信来将生成的输出振动信息提供至触觉振动装置200-1。例如，振动控制单元122生成有关噪声抑制振动和目标振动的合成振动的振动信息，并且使通信单元126将生成的振动信息作为输出振动信息传输至触觉振动装置200-1。然后，在触觉振动装置200-1中输出基于输出振动信息的振动，并且仅用振动传递构件212来抑制噪声振动(在外部生成的振动)。因此，如在图6的下部绘图中图示的，振动传递构件212仅感知到目标振动。

(存储单元)

存储单元124存储待用于振动控制单元122的处理的信息。具体地，存储单元124存储各种振动信息和指示触觉振动装置200-1的操作状态的信息等。例如，指示触觉振动装置200-1的操作状态的信息可以是指示是否输出了振动或者待输出的振动的程度的信息。

(通信单元)

通信单元126用作信息获取单元，并且与触觉振动装置200-1通信。具体地，通信单元126将输出振动信息传输至触觉振动装置200-1，并且从触觉振动装置200-1接收检测振动信息。注意，假设由通信单元126执行的通信方案是无线通信方案，但是可以是有线通信方案。

(触觉振动装置的逻辑配置)

接下来，将描述根据本实施例的触觉振动装置200-1的逻辑配置。如在图4中图示的，触觉振动装置200-1包括通信单元222、信号处理单元224、振动输出单元226、和振动检测单元228。

(通信单元)

通信单元222与触觉振动控制装置100-1通信。具体地，通信单元222从触觉振动控制装置100-1接收输出振动信息，并且将检测振动信息传输至触觉振动控制装置100-1。

(信号处理单元)

信号处理单元224基于输出振动信息来生成将作为针对振动输出单元226的输入信号的输入信号。具体地，当通过通信单元222提供接收到的输出振动信息时，信号处理单元224通过输出振动信息根据待使其从振动输出单元226输出的振动的波形来生成信号。然后，信号处理单元224将生成的信号输入至振动输出单元226。

另外，信号处理单元224基于从振动检测单元228获得的信号来生成检测振动信息。具体地，当输入了根据由振动检测单元228检测到的振动的信号时，信号处理单元224生成有关输入的信号的检测振动信息。然后，信号处理单元224使通信单元222传输生成的检测振动信息。

(振动输出单元)

振动输出单元226根据输入的信号来输出振动。具体地，当通过信号处理单元224输入了信号时，振动输出单元226输出具有根据输入的信号的波形的振动。注意，经由振动传递构件212来将输出的振动传递至触觉振动装置200-1的外部，例如，用户或者其它物体。

(振动检测单元)

振动检测单元228检测从振动传递构件212传递的振动。具体地，当从振动传递构件212传递了振动时，振动检测单元228根据传递的振动来生成具有波形的信号。然后，将生成的信号输入至信号处理单元224。例如，传递的振动的第一触觉刺激生成源是通过触觉振动装置200-1的另一处理(声音输出处理、装置冷却处理等)生成的振动、由于携带触觉振动装置200-1的用户的行为(行走等)而生成的振动、由外部触觉振动生成装置输出的振动等。

<1-4.装置的处理>

接下来，将参照图7描述根据本实施例的触觉振动控制装置100-1的处理。图7是概念性地图示了根据实施例的触觉振动控制装置100-1的处理示例的流程图。

触觉振动控制装置100-1确定是否生成了振动输出请求(步骤s302)。具体地，振动控制单元122确定是否通过触觉振动控制装置100-1或者外部装置中的另一功能通知了振动输出请求。

当确定生成了振动输出请求时，触觉振动控制装置100-1生成目标振动信息，并且将该目标振动信息传输至触觉振动装置200-1(步骤s304)。具体地，当振动控制单元122确定通知了振动输出请求时，振动控制单元122基于振动输出请求来生成目标振动信息。然后，振动控制单元122使通信单元126将生成的目标振动信息作为输出振动信息传输至触觉振动装置200-1。

随后，触觉振动控制装置100-1确定是否检测到振动(步骤s306)。具体地，振动控制单元122确定是否从触觉振动装置200-1接收到检测振动信息。

当确定检测到振动时，触觉振动控制装置100-1对检测振动进行分析(步骤s308)。具体地，当确定从触觉振动装置200-1接收到检测振动信息时，振动控制单元122基于检测振动信息来对检测振动的特征(诸如，频率、振幅等)进行分析。

随后，触觉振动控制装置100-1确定检测振动是否与目标振动一致(步骤s310)。具体地，振动控制单元122基于对检测振动的分析结果来确定检测振动的特征是否与目标振动的特征一致，即，频率和振幅彼此一致。换句话说，振动控制单元122确定噪声振动是否包括在检测振动中。注意，可以允许特征的一致性在预定范围内发生偏差。

当确定检测振动与目标振动不一致时，触觉振动控制装置100-1对噪声振动进行分析(步骤s312)。具体地，当振动控制单元122确定噪声振动包括在检测振动中时，振动控制单元122基于检测振动和目标振动来确定噪声振动。例如，可以通过从检测振动中减去目标振动来确定噪声振动。然后，振动控制单元122对确定的噪声振动的特征进行分析。

随后，触觉振动控制装置100-1生成噪声抑制振动信息，并且将该噪声抑制振动信息传输至触觉振动装置200-1(步骤s314)。具体地，振动控制单元122基于对噪声振动的分析结果来生成与具有与噪声信号相反的相位的噪声抑制振动有关的噪声抑制振动信息。然后，振动控制单元122使通信单元126将生成的噪声抑制振动信息作为输出振动信息传输至触觉振动装置200-1。

相反，当确定检测振动与目标振动一致时，触觉振动控制装置100-1结束处理。

<1-5.第一实施例的结论>

按照这种方式，根据本公开的第一实施例，触觉振动控制装置100-1获得与从第一触觉刺激生成源传递的触觉刺激有关的第一信息和与使用户感知到的触觉刺激有关的第二信息。然后，触觉振动控制装置100-1基于第一信息和第二信息来控制与第一触觉刺激生成源不同的第二触觉刺激生成源的触觉刺激的输出。因此，通过使第二触觉刺激生成源输出使用户仅感知到期望的触觉刺激的触觉刺激，可以使用户更确实地感知到期望的触觉刺激。

另外，触觉刺激包括触觉振动。触觉振动控制装置100-1控制抑制除了与第一触觉振动(检测针对)中针对第二触觉刺激生成源的第二信息有关的第二触觉振动(目标振动)之外的触觉振动(噪声振动)，该第一触觉振动与第一信息(检测振动信息)有关。因此，可以在维持目标振动的同时使用户不会感知到噪声振动。因此，可以使期望的触觉振动突出，从而可以使用户更确实地感知到期望的触觉振动。另外，因此，可以通过触觉振动来实现顺利的信息传递。进一步地，通过基于有关检测到的振动的信息来控制噪声抑制振动，可以提高噪声抑制振动与噪声振动的一致性。因此，可以实现噪声振动较小的振动状态。

另外，通过触觉振动测量装置来检测检测振动。因此，通过更精确地检测振动，可以进一步提高噪声抑制振动与噪声振动的一致性。因此，可以使用户以较小的噪声振动感知到振动。

另外，触觉振动控制装置100-1使振动输出单元226(触觉振动装置200-1)输出目标振动。因此，由于触觉振动控制装置100-1控制目标振动的生成，很容易获得目标振动信息。因此，即使在目标振动信息发生改变的情况下，也可以抑制由于获得目标振动信息的定时的偏差而生成错误的噪声抑制振动信息。因此，可以减少对用户感到不适或者不愉快的担心。另外，在该配置中，可以对将在下面描述的目标振动执行反馈处理。

<1-6.修改示例>

已经在上面描述了本公开的第一实施例。注意，本实施例不限于前述示例。在下文中，将描述本实施例的第一至第三修改示例。

(第一修改示例)

根据本实施例的第一修改示例，代替检测振动或者除了检测振动之外，还可以基于有关被估计为待生成的触觉振动(下文中也称为预测振动)的振动信息(下文中也称为预测振动信息)来控制噪声抑制振动的形式。具体地，当获得预测振动信息时，振动控制单元122基于预测振动信息和目标振动信息来生成噪声抑制振动信息。注意，生成噪声抑制振动信息的处理与检测振动信息的情况大致相同。通过触觉振动控制装置100-1或者外部装置中的另一功能来获取预测振动信息。例如，预测振动信息可以是指示振动输出请求的信息或者有关担心产生声音输出的振动、风扇的启动等的处理的信息。注意，在触觉振动装置200-1未输出振动的情况下，将预测振动处理为如检测振动一样的噪声振动。

按照这种方式，根据本实施例的第一修改示例，触觉振动控制装置100-1基于预测振动信息来控制噪声抑制振动的形式。因此，在实际检测到振动之前，可以控制噪声抑制振动。因此，可以减小将振动实际传递至振动传递构件212的振动的定时与生成噪声抑制振动的定时之间的偏差。具体地，由于在一些情况下需要花费时间来使在振动致动器208中输出的振动稳定，因此，在这种情况下该配置是有意义的。

另外，根据该配置，即使在未检测到振动的情况下，也可以控制噪声抑制振动。例如，即使在由于振动传感器210的故障等而未检测到振动的情况下，也可以抑制除了目标振动之外的噪声振动。

(第二修改示例)

根据本实施例的第二修改示例，触觉振动控制装置100-1可以抑制噪声振动的一部分。具体地，噪声抑制振动是抑制噪声振动中具有特定频率或者振幅的触觉振动的触觉振动。进一步地，将参照图8和图9描述根据修改示例的处理。图8是图示了根据本实施例的第一修改示例的响应于触觉振动控制装置100-1的处理而抑制噪声振动中具有预定频率的振动的示例的示意图。图9是图示了根据实施例的第一修改示例的响应于触觉振动控制装置100-1的处理而抑制噪声振动中具有预定振幅的振动的示例的示意图。

首先，将参照图8描述抑制噪声振动中具有预定频率的振动的示例。

振动控制单元122生成有关噪声抑制振动的噪声抑制振动信息，在该噪声抑制振动中，抑制了具有在噪声振动的预定范围内的频率的振动。例如，图8的曲线图示出了噪声振动。振动控制单元122使触觉振动装置200-1输出具有与以下振动相反的相位的噪声抑制振动：该振动具有在与图8的左部绘图中被粗线包围的部分等效的范围内的频率。因此，如图8的右部绘图图示的，仅抑制了具有在该范围内的频率的噪声振动。

接下来，将参照图9描述抑制噪声振动中具有预定振幅的振动的示例。

振动控制单元122生成有关噪声抑制振动的噪声抑制振动信息，在该噪声抑制振动中，抑制了具有在噪声振动的预定范围内的振幅的振动。例如，图9的曲线图如图8一样示出了噪声振动。振动控制单元122使触觉振动装置200-1输出具有与以下振动相反的相位的噪声抑制振动：该振动具有在与图9的左部绘图中被粗线包围的部分等效的范围内的振幅。因此，如图9的右部绘图图示的，仅抑制了具有在该范围内的振幅的噪声振动。

注意，可以基于目标振动的频率或者振幅来决定待抑制的触觉振动的频率或者振幅。例如，振动控制单元122可以使触觉振动装置200-1输出噪声抑制振动，在该噪声抑制振动中，通过使用目标振动的频率或者振幅作为参考来抑制了具有包括在预定范围内的频率或者振幅的噪声振动。另外，频率或者振幅的预定范围可以由用户预先设置或者可以事后改变。另外，可以仅抑制包括在预定范围的频率和预定范围的振幅两者中的噪声振动。

按照这种方式，根据本实施例的第二修改示例，噪声抑制振动包括抑制除了目标振动之外的噪声振动中具有特定频率或者振幅的触觉振动的触觉振动。因此，通过输出仅抑制噪声振动的一部分的噪声抑制振动，可以减小触觉振动控制装置100-1和触觉振动装置200-1的处理负荷。因此，可以提高对抑制噪声振动的响应性。

另外，基于目标振动的频率或者振幅来决定特定频率或者振幅。因此，例如，通过抑制具有接近目标振动的频率或者振幅的频率或者振幅的噪声振动，可以强调目标振动。因此，可以在减小处理负荷的同时有效地使用户感知到目标振动。

(第三修改示例)

根据本实施例的第三修改示例，触觉振动控制装置100-1可以基于除了检测信息之外的另一条信息来控制噪声抑制振动的形式。具体地，振动控制单元122基于有关用户周围的环境的信息来控制噪声抑制振动的形式。更具体地，振动控制单元122基于指示在用户周围生成的声音的大小来控制噪声抑制振动的形式。例如，在用户周围的声压等于或者大于阈值的情况下，振动控制单元122使触觉振动装置200-1不输出噪声抑制振动。相反，在用户周围的声压小于阈值的情况下，振动控制单元122使触觉振动装置200-1输出噪声抑制振动。这是因为在听到的声音的声压较高的情况下，相较于声压较低的情况，人类对触觉振动的感知进一步恶化。进一步地，在用户周围的声压小于阈值的情况下，可以在仅抑制噪声振动的一部分时扩大待抑制的振动的频率或者振幅。

另外，振动控制单元122可以基于有关用户的行为的信息来控制噪声抑制振动的形式。具体地，振动控制单元122基于指示用户的移动形式的信息来控制噪声抑制振动的形式。例如，当用户移动时，振动控制单元122使触觉振动装置200-1输出噪声抑制振动。另外，当用户停止时，振动控制单元122使触觉振动装置200-1不输出噪声抑制振动。这是因为由于人体接收到的触觉振动在移动期间比在停止状态下更大，因此，对待输出的触觉振动的感知恶化。

另外，振动控制单元122可以基于有关将触觉振动向其传递的传递单元的性质或者形式的信息来控制噪声抑制振动的形式。具体地，振动控制单元122基于有关与振动传递构件212或者触觉振动装置200-1接触的物体的性质或者形式的信息来控制噪声抑制振动的形式。例如，振动控制单元122基于指示与振动传递构件212或者触觉振动装置200-1接触的物体的材料、本征频率、形状、纹理、物质状态(固体、液体、气体等)的信息来控制噪声抑制振动的存在与否或者噪声抑制振动的程度。这是因为根据触觉振动的输出目的地的性质或者形式的触觉振动输出通常被衰减或者放大。

按照这种方式，根据本实施例的第三修改示例，触觉振动控制装置100-1基于有关用户周围环境的信息来控制噪声抑制振动的形式。因此，通过主动抑制用户容易感知到触觉振动的环境中的噪声振动，可以使用户有效地感知到目标振动。相反，通过停止抑制噪声振动或者消极地抑制用户难以感知到触觉振动的环境中的噪声振动，可以减小触觉振动控制装置100-1和触觉振动装置200-1的处理负荷或者功耗。

另外，触觉振动控制单元100-1基于有关用户的行为的信息来控制噪声抑制振动的形式。因此，通过在用户执行容易感知到触觉振动的行为的同时主动抑制噪声振动，可以使用户有效地感知到目标振动。相反，通过停止抑制噪声振动或者消极地抑制用户正在执行难以感知到触觉振动的行为的环境中的噪声振动，可以减小触觉振动控制装置100-1和触觉振动装置200-1的处理负荷或者功耗。

另外，触觉振动控制装置100-1基于有关将振动向其传递的传递单元的性质或者形式的信息来控制噪声抑制振动的形式。因此，在容易传递触觉振动的情况下，可以通过主动抑制噪声振动来使用户有效地感知到目标振动。相反，在难以传递触觉振动的情况下，可以通过停止抑制噪声振动或者消极地抑制噪声振动来减小触觉振动控制装置100-1和触觉振动装置200-1的处理负荷或者功耗。

<2.第二实施例(通过振动致动器来检测振动的示例)>

已经在上面描述了本公开的第一实施例。接下来，将描述本公开的第二实施例。根据第二实施例的触觉振动控制装置100-2还具有触觉振动装置200-1的功能。另外，触觉振动控制装置100-2通过使用振动致动器208来检测振动。注意，由于触觉振动控制装置100-2的物理配置与触觉振动控制装置100-1和触觉振动装置200-1的配置的组合大致相同，因此，将省略其描述。

<2.1.装置的逻辑配置>

将参照图10描述根据本公开的第二实施例的触觉振动控制装置100-2的逻辑配置。图10是概念性地图示了根据本公开的第二实施例的触觉振动控制装置100-2的逻辑配置示例的框图。

如在图10中图示的，除了振动控制单元122和存储单元124之外，触觉振动控制装置100-2还包括信号处理单元130和振动输出单元132。注意，将省略对与第一实施例中的功能大致相同的功能的描述。

(信号处理单元)

信号处理单元130基于输出振动信息来生成待输入至振动输出单元132的输入信号。注意，由于生成待输入至信号处理单元130的振动输出单元132的输入信号的处理与根据第一实施例的信号处理单元224的处理大致相同，因此，将省略其描述。

另外，信号处理单元130基于振动输出单元132接收到的振动来生成检测振动信息。具体地，信号处理单元130基于在振动输出单元132中由于振动输出单元132接收到的触觉振动而生成的电动势来生成检测振动信息。另外，信号处理单元130可以基于电动势来生成噪声振动信息。进一步地，将参照图11和图12描述响应于振动控制单元122和信号处理单元130的处理而抑制噪声振动的示例。图11是图示了根据本实施例的在触觉振动控制装置100-2中未输出振动的情况下抑制噪声振动的示例的说明图。图12是图示了根据本实施例的在触觉振动控制装置100-2中输出振动的情况下抑制噪声振动的示例的说明图。

首先，将参照图11描述在触觉振动控制装置100-2中未输出振动的情况下抑制噪声振动的示例。

信号处理单元130基于从振动输出单元132输入的信号来生成检测振动信息。例如，如在图11的上部绘图和中部绘图中图示的，当经由振动传递构件142将外部振动传递至振动致动器140时，在振动致动器140中生成电动势。因此，如在图11的中部绘图中图示的，在振动致动器140中生成基于电动势的信号，并且将生成的信号输入至信号处理单元130。该信号处理单元130根据从振动输出单元132输入的信号生成检测振动信息。然后，信号处理单元130将生成的检测振动信息输入至振动控制单元122。

随后，振动控制单元122基于输入的检测振动信息来生成噪声抑制振动信息。注意，由于该处理与根据第一实施例的处理大致相同，因此，将省略其描述。

随后，振动控制单元122经由信号处理单元130来将生成的噪声抑制振动信息作为输出振动信息输入到振动输出单元132。例如，振动控制单元122将生成的噪声抑制振动信息作为输出振动信息输入至信号处理单元130。该信号处理单元130基于输入的输出振动信息来生成信号，并且将如在图11的下部绘图中图示的那样生成的信号输入至振动致动器140。然后，当具有根据由振动致动器140输出的输入信号的波形的振动到达振动传递构件212时，如在图11的下部绘图中图示的，抑制了振动传递构件212中的噪声振动(检测振动)。

接下来，将参照图12描述在输出触觉振动控制装置100-2中的振动的情况下抑制噪声振动的示例。注意，将省略对与上述内容大致相同的内容的描述。

信号处理单元130基于从振动输出单元132输入的信号来生成噪声振动信息。例如，如在图12的上部绘图和中部绘图中图示的，当在振动致动器140输出振动的同时在触觉振动控制装置100-2的外部生成振动时，经由振动传递构件212来将输出的振动和生成的振动的合成振动传递至振动致动器140。然后，在振动致动器140中生成根据传递的振动的电动势。因此，如在图12的中部绘图中图示的，生成基于振动致动器140中的电动势的信号，并且将生成的信号输入至信号处理单元130。如在图12的中部绘图中图示的，信号处理单元130基于从振动输出单元132输入的信号和根据目标振动的信号来检测噪声振动。然后，信号处理单元130将有关检测到的噪声振动的噪声振动信息输入至振动控制单元122。

随后，振动控制单元122基于输入的噪声振动信息和目标振动信息来生成噪声抑制振动信息。注意，由于该处理与根据第一实施例的一些处理大致相同，因此，将省略其描述。

随后，振动控制单元122经由信号处理单元130来将基于生成的噪声抑制振动信息和目标振动信息生成的输出振动信息输入至振动输出单元132。例如，振动控制单元122生成有关噪声抑制振动和目标振动的合成振动的振动信息，并且将生成的振动信息作为输出振动信息输入至信号处理单元130。如在图12的下部绘图中图示的，信号处理单元130基于输入的输出振动信息来生成信号，并且将生成的信号输入至振动致动器140。然后，当振动致动器140将具有根据输入信号的波形的振动输出至振动传递构件212时，仅抑制了振动传递构件212中的噪声振动(在外部生成的振动)。因此，如在图12的下部绘图中图示的，振动传递构件212仅感知到目标振动。

(振动输出单元)

振动输出单元132根据输入的信号来输出振动。注意，由于振动输出单元132的振动输出处理与根据第一实施例的振动输出单元226的处理大致相同，因此，将省略其描述。

另外，振动输出单元132根据传递的振动来输出信号。具体地，当经由振动传递构件212将振动传递至作为振动输出单元132的组成元件的振动致动器140时，在振动致动器140内部生成电动势。振动致动器140输出由于生成的电动势而生成的电流。然后，将输出的电流作为信号输入至信号处理单元130。

<2-2.第二实施例的结论>

按照这种方式，根据本公开的第二实施例，基于振动输出单元132中根据振动输出单元132接收到的振动生成的电动势来检测检测振动。因此，可以省略装置，诸如，执行在第一实施例中描述的振动检测的振动传感器210。因此，通过简化触觉振动控制装置100-2的配置，可以降低触觉振动控制装置100-2的制造成本和重量。

<2-3.修改示例>

已经在上面描述了本公开的第二实施例。注意，本实施例不限于上述示例。在下文中，将描述本实施例的第一和第二修改示例。

(第一修改示例)

根据本实施例的第一修改示例，触觉振动控制装置100-2可以对目标振动执行反馈控制。具体地，振动控制单元122基于检测振动中的目标振动的振幅与目标振幅之间的比较来控制目标振动的振幅。进一步地，将参照图13描述控制目标振动的振幅的处理的示例。图13是图示了根据本实施例的第一修改示例的用触觉振动控制装置100-2来对目标振动进行反馈控制的示例的说明图。注意，假设未从本文的触觉振动控制装置100-2的外部传递振动。

首先，振动控制单元122使振动输出单元132输出目标振动。例如，振动控制单元122响应于振动产生请求生成目标振动信息，并且将生成的目标振动信息作为输出振动信息输入至信号处理单元130。该信号处理单元130基于输入的目标振动信息来生成信号，并且将生成的信号输入至振动输出单元132。如在图13的左部绘图中图示的，振动输出单元132输出具有根据输入的信号的波形的振动。然后，经由振动传递构件212来将输出的振动传递至触觉振动控制装置100-2的外部。

随后，振动控制单元122确定传递至振动输出单元132的振动是否与目标振动一致。例如，当将振动传递至振动传递构件212时，振动输出单元132基于由于传递的振动而生成的电动势来输出信号。信号处理单元130将输出的信号转换为检测振动信息，并且将该检测振动信息输入至振动控制单元122。然后，振动控制单元122基于输入的检测振动信息和目标振动信息来确定检测振动的振幅是否与目标振动的振幅的一致。注意，可以允许一致性在预定范围内发生偏差。

在振动控制单元122确定检测振动与目标振动不一致的情况下，振动控制单元122基于检测振动与目标振动之间的差异来控制目标振动。例如，如在图13的中部绘图中图示的，由于用户握持触觉振动控制装置100-2，因此，在一些情况下，抑制了传递至振动传递构件212的振动的振幅。在这些情况下，由于振动控制单元122确定检测振动的振幅与目标振动的振幅不一致，因此，振动控制单元122计算振幅差值。随后，振动控制单元122生成目标振动信息，在该目标振动信息中，目标振动的振幅发生了改变，使得计算出的振幅差值消失。随后，振动控制单元122将生成的目标振动信息作为输出振动信息输入至信号处理单元130。将输入至信号处理单元130的改变了的目标振动信息转换为信号，并且将该信号输入至振动输出单元132。然后，振动输出单元132基于输入的信号来输出改变了的目标振动。因此，如在图13的右部绘图中图示的，可以使用户感知到目标振动。

另外，振动控制单元122可以基于检测振动中的目标振动的振幅与目标振幅之间的比较来控制是否输出目标振动。进一步地，将参照图14描述有关目标振动的振幅的控制处理的另一示例。图14是图示了根据本实施例的第一修改示例的用触觉振动控制装置100-2来对目标振动进行反馈控制的另一示例的说明图。注意，将省略对与上述处理大致相同的处理的描述。

振动控制单元122首先使振动输出单元132输出目标振动，并且然后确定传递至振动输出单元132的振动是否与目标振动一致。

在振动控制单元122确定检测振动与目标振动不一致的情况下，振动控制单元122基于检测振动与目标振动之间的差异来控制目标振动。例如，在振动控制单元122确定检测振动的振幅与目标振动的振幅不一致的情况下，振动控制单元122确定振幅差值是否等于或者大于阈值。当振动控制单元122确定振幅差值等于或者大于阈值时，振动控制单元122使得停止输出振动。即，振动控制单元122使信号处理单元130停止将信号输出至振动输出单元132。因此，如在图14的右部绘图中图示的，停止输出振动。

注意，在前述两个示例中，假设未从触觉振动控制装置100-2的外部传递振动以便于描述。然而，在从外部传递振动的情况下，在前一示例中，可以输出噪声抑制振动和目标振动的合成振动，而在后一示例中，仅可以输出噪声抑制振动。另外，在后一示例中，可以停止输出噪声抑制振动。

按照这种方式，根据本实施例的第一修改示例，触觉振动控制装置100-2基于检测振动中的目标振动的振幅与目标振幅之间的比较来控制目标振动的振幅。此处，即使在抑制了噪声振动并且感知到目标振动的情况下，如上所述，在一些情况下目标振动的振幅也会衰减。然而，在该配置中，通过使用反馈控制来改变目标振动的振幅，可以使用户感知到具有期望的振幅的目标振动。

另外，触觉振动控制装置100-2基于检测振动中的目标振动的振幅与目标振幅之间的比较来控制是否输出目标振动。此处，随着目标振动的衰减越大，与上述目标振动的振幅增加相关联的处理负荷和功耗增加。因此，在该配置中，例如，在目标振动衰减到用户不怎么感知到目标振动的衰减等的程度的情况下，停止输出目标振动。因此，可以减小处理负荷和功耗。

(第二修改示例)

根据本实施例的第二修改示例，触觉振动控制装置100-2可以控制使用户在振动传递构件142中的特定位置处感知到的触觉振动。具体地，振动控制单元122控制抑制除了在将触觉振动向其传递的振动传递构件142中的特定位置处的目标振动之外的噪声振动的噪声抑制振动。进一步地，将参照图15描述根据修改示例的用振动控制单元122来控制噪声抑制振动的处理。图15是图示了根据本实施例的第二修改示例的在触觉振动控制装置100-2的握持位置处执行振动控制的示例的说明图。

首先，振动控制单元122在振动传递构件142上指定作为控制目标的位置。具体地，振动控制单元122指定用户与振动传递构件142接触的位置(下文中也称为接触位置)。例如，振动控制单元122确定从多个振动致动器中的每一个振动致动器输出的振动被减弱的位置作为使用多个振动致动器的接触位置。如在图15中图示的，在用户握持触觉振动控制装置100-2的情况下，将用户的手指与振动传递构件142的外部之间的接触点t1至t5确定为接触位置。注意，可以基于通过成像获得的图像信息来生成用于指定接触位置的信息，或者用于指定接触位置的信息可以是在触摸传感器等中获得的触摸位置信息。另外，可以通过外部装置来生成用于指定接触位置的信息，并且可以通过通信来获取用于指定接触位置的信息。

随后，振动控制单元122使振动输出单元132输出抑制在指定接触位置处的噪声振动的噪声抑制振动。例如，当指定了接触位置时，振动控制单元122确定在接触位置处的噪声振动，并且确定抑制确定的噪声振动的噪声抑制振动。随后，振动控制单元122基于决定的噪声抑制振动和目标振动来生成输出振动信息，并且将生成的输出振动信息输入至信号处理单元130。然后，信号处理单元130将输出的振动信息转换为信号，并且振动输出单元132基于转换的信号来输出振动。

注意，已经在上面描述了控制噪声抑制振动的示例。然而，代替噪声抑制振动或者除了噪声抑制振动之外，还可以控制目标振动。

按照这种方式，根据本实施例的第二修改示例，噪声抑制振动包括抑制除了在将振动向其传递的振动传递构件142中的特定位置处的目标振动之外的噪声振动的振动。此处，存在对可以安装在装置中的振动致动器140的数量的限制，并且因此，在一些情况下，难以向整个振动传递构件142提供振动。因此，根据该配置，由于可以仅在特定位置处添加噪声抑制振动，因此，可以利用较少的振动致动器140来有效地抑制噪声振动。

另外，特定位置包括与用户接触的位置。因此，通过在用户感知到触觉振动的位置处局部地添加噪声抑制振动，会更加难以感知到噪声振动。

<3.第三实施例(使用多个振动致动器的示例)>

已经在上面描述了本公开的第二实施例。接下来，将描述本公开的第三实施例。在第三实施例中，单独地包括触觉振动控制装置100-3和触觉振动装置200-3。另外，触觉振动装置200-3包括多个振动致动器208。注意，由于每个装置的物理配置与根据第一或者第二实施例的装置的物理配置大致相同，因此，将省略其描述。

<1-3.装置的逻辑配置>

将描述根据本公开第三实施例的触觉振动控制装置100-3和触觉振动装置200-3的逻辑配置。注意，将省略与第一或者第二实施例的逻辑配置大致相同的逻辑配置。

(触觉振动控制装置的逻辑配置)

首先，将描述根据本实施例的触觉振动控制装置100-3的逻辑配置。注意，构成元件与第一实施例的构成元件大致相同。

(振动控制单元)

振动控制单元122控制包括在触觉振动装置200-3中的多个振动输出单元226的输出。具体地，振动控制单元122控制振动输出单元226，使得是由多个振动输出单元226中的每一个振动输出单元226输出的第四振动的触觉振动的合成振动(下文中也称为单独振动)成为目标振动。进一步地，将参照图16描述根据本实施例的控制振动控制单元122的目标振动的处理。图16是图示了根据实施例的通过使用多个振动致动器208来进行振动输出的示例的说明图。

首先，振动控制单元122基于目标振动来生成有关将使其输出至振动输出单元226的单独振动的振动信息(下文中也称为单独振动信息)。例如，振动控制单元122基于振动生成请求等来决定目标振动。随后，振动控制单元122决定实现决定的目标振动的单独振动。决定单独振动，使得多种单独振动的合成振动成为目标振动。注意，假设输出单独振动的多个振动致动器208之间的位置关系是已知的。然后，振动控制单元122生成有关决定的单独振动的单独振动信息。

随后，振动控制单元122通过通信来将生成的单独振动信息作为输出振动信息提供至触觉振动装置200-3。例如，振动控制单元122使通信单元126将生成的单独振动信息传输至触觉振动装置200-3。然后，在触觉振动装置200-3中，多个振动致动器208a至208c中的每一个基于单独振动信息来输出单独振动。因此，如在图16中图示的，可以使用户感知到在多个输出单独振动彼此重叠的区域10a中的目标振动。

另外，振动控制单元122使多个振动输出单元226输出抑制除了由多个振动输出单元226输出的单独振动之外的噪声振动的噪声抑制振动。进一步地，将参照图16描述根据本实施例的用振动控制单元122来控制噪声抑制振动的处理。

首先，振动控制单元122获取检测振动信息。例如，从触觉振动装置200-3a传输有关在触觉振动装置200-3a中检测到的振动的检测振动信息。注意，可以基于从振动致动器208a至208c中的每一个获得的信号来生成检测振动信息，并且可以基于从振动致动器208a至208c中的一些获得的信号生成检测振动信息。然后，振动控制单元122获取通过通信单元126接收到的检测振动信息。

随后，振动控制单元122基于获得的检测振动信息来生成噪声抑制振动信息。例如，振动控制单元122基于针对多条获得的检测振动信息中的每条检测振动信息的单独振动信息来生成噪声抑制振动信息。注意，生成噪声抑制振动信息的处理与第一实施例中的处理大致相同。

随后，振动控制单元122通过生成的噪声抑制振动信息和单独振动信息来生成输出振动信息，并且通过通信来将生成的输出振动信息提供至触觉振动装置200-3a。例如，振动控制单元122生成有关噪声抑制振动和单独振动的合成振动的振动信息作为单独输出振动信息。然后，振动控制单元122使通信单元126传输生成的输出振动信息以及用于指定与输出振动信息对应的振动致动器208的信息。然后，在触觉振动装置200-3a中，多个振动致动器208a至208c中的每一个基于每条输出振动信息来输出振动。因此，抑制了在图2中图示的振动致动器208a至208c周围的区域20a至20c中的噪声振动，从而可以提高对在区域10a中感知到的目标振动的灵敏度。

注意，噪声抑制振动在多个振动输出单元226中可以是相同的。例如，可以通过多个振动输出单元226中的每一个来输出基于振动输出单元226中的一些接收到的振动而生成的噪声抑制振动。

(触觉振动装置的逻辑配置)

接下来，将描述根据本实施例的触觉振动装置200-3的逻辑配置。注意，构成元件与第一实施例的构成元件大致相同。

(信号处理单元)

信号处理单元224基于从触觉振动控制装置100-3提供的输出振动信息来生成待输入至多个振动输出单元226的输入信号。具体地，在通信单元222接收到的输出振动信息的数量是复数的情况下，信号处理单元224基于多条输出振动信息中的每一条来生成信号。然后，信号处理单元224将每个生成的信号输入至每个对应的振动输出单元226。注意，在输出振动信息的数量是1的情况下，信号处理单元224仅生成一个输入信号，并且将生成的信号输入至多个振动输出单元226中的每个振动输出单元226。

<3-2.第三实施例的结论>

按照这种方式，根据本公开的第三实施例，目标振动包括由多个振动输出单元226输出的单独振动的合成振动，并且噪声抑制振动包括抑制除了单独振动之外的触觉振动的触觉振动。因此，可以使用户感知到比在振动致动器208的数量是一个的情况下更强的目标振动和更多各个种类的目标振动。进一步地，通过抑制除了噪声抑制振动实现目标振动的单独振动之外的噪声振动，可以强调目标振动。

<3-3.修改示例>

已经在上面描述了本公开的第三实施例。注意，本实施例不限于上述示例。在下文中，将描述本实施例的修改示例。

根据本实施例的修改示例，触觉振动控制装置100-3可以抑制由特定振动输出单元226输出的振动的扩展。具体地，振动控制单元122使与特定振动输出单元226不同的另一振动输出单元226输出触觉振动作为第三触觉振动，该触觉振动抑制是由多个振动输出单元226中的特定振动输出单元226输出的第五触觉振动的单独振动。进一步地，将参照图17描述根据修改示例的控制振动控制单元122的噪声抑制振动的处理。图17是图示了根据实施例的通过使用多个振动致动器208来进行振动输出的另一示例的说明图。注意，将省略对与上述处理大致相同的处理的描述。

首先，振动控制单元122基于目标振动来生成待使其通过特定振动输出单元226输出的单独振动信息。例如，振动控制单元122将单独振动决定为目标振动，并且生成有关决定的单独振动的单独振动信息。

随后，振动控制单元122通过通信来将生成的单独振动信息作为输出振动信息提供至触觉振动装置200-3b。例如，振动控制单元122使通信单元126将生成的单独振动信息传输至触觉振动装置200-3b。

在接收单独振动信息的触觉振动装置200-3b中，从特定振动输出单元226输出有关单独振动信息的单独振动。例如，多个振动致动器208d至208g中指定的振动致动器208d基于单独振动信息来输出单独振动。注意，其它振动致动器208e至208g不基于单独振动信息来输出单独振动。因此，如在图17中图示的，可以使用户感知到区域10b中的输出的单独振动。

另外，在触觉振动装置200-3b中，输出抑制除了特定振动输出单元226之外的其它振动输出单元226中的单独振动的振动。例如，信号处理单元224根据抑制与单独振动信息有关的单独振动(即，具有与单独振动相反的相位的振动)来生成信号。随后，信号处理单元224将生成的信号输入至其它振动致动器208e至208g中的每一个。注意，可以在触觉振动控制装置100-3中生成有关抑制单独振动的振动的振动信息。然后，其它振动致动器208e至208g中的每一个根据输入的信号来输出振动。因此，在其它振动致动器208e至208g的外围抑制了从振动致动器208d传递的单独振动，并且仅在例如，图17中图示的区域30中感知到从振动致动器208d传递的单独振动。

注意，抑制在其它振动输出单元226中输出的单独振动的振动可以是比由特定振动输出单元226输出的单独振动更弱的振动。具体地，振动控制单元122使其它振动输出单元226输出具有小于由特定振动输出单元226输出的单独振动的振幅的振幅的单独振动。在这种情况下，可以防止由特定振动输出单元226输出的单独振动过度薄弱。

按照这种方式，根据本实施例的修改示例，噪声抑制振动包括抑制由多个振动输出单元226中的特定振动输出单元226输出的单独振动的触觉振动。因此，由于抑制了单独振动的扩展，可以改进对将使用户感知到的振动的定位。因此，可以提高用户对作为目标振动的单独振动的灵敏度。

<4.结论>

如上所述，根据本公开的第一实施例，通过使第二触觉刺激生成源输出仅使用户感知到期望的触觉刺激的触觉刺激，可以使用户更确实地感知到期望的触觉刺激。

另外，根据本公开的第二实施例，如在第一实施例中描述的，可以省略装置，诸如，检测振动的振动传感器210。因此，通过简化触觉振动控制装置100-2的配置，可以降低触觉振动控制装置100-2的制造成本和重量。

另外，根据本公开的第三实施例，可以使用户感知到比在振动致动器208的数量是单个的情况下更强的目标振动和更多各个种类的目标振动。进一步地，噪声抑制振动抑制除了用于实现目标振动的单独振动之外的噪声振动，使得可以强调目标振动。

已经在上面参照附图描述了本公开的优选实施例，但本公开不限于上述示例。本领域技术人员可以在所附权利要求书的范围内发现各种变更和修改，并且应该理解，它们自然也落在本公开的技术范围内

例如，在前述实施例中，已经向用户呈现了触觉振动，但是本技术不限于这些示例。例如，作为除了触觉振动之外的触觉刺激，例如，可以向用户呈现力刺激(诸如，热量、压力、或者吸力)、伤害性刺激、电刺激等。另外，可以向用户呈现多个触觉刺激。

另外，在前述第三实施例中，已经描述了多个振动致动器208包括在触觉振动装置200中的示例。代替地，可以包括多个触觉振动装置200。

另外，可以组合根据前述实施例或者修改示例中的每一个的配置。例如，根据第二或者第三实施例的触觉振动控制装置100可以如第一实施例一样包括振动传感器210。

进一步地，在本说明书中描述的效果仅仅是说明性或者示例性的效果，并且不是限制性的。即，与上述效果一起或者代替上述效果，根据本公开的技术可以实现本领域的技术人员通过本说明书的描述而清楚的其它效果。

另外，根据前述实施例的流程图的步骤不仅包括按照所描述的顺序按时间顺序执行的处理，还包括单独或者并行执行的处理，尽管这些处理不一定是按时间顺序的。另外，不用说，在一些情况下，可以适当地改变按时间顺序处理的步骤的顺序。

另外，还可以生成在计算机系统中发挥与上述触觉振动控制装置100的每个逻辑配置相同的功能的计算机程序。另外，还提供了存储计算机程序的存储介质。此处，计算机系统包括单个计算机(诸如，包括在触觉振动控制装置100中的硬件)或者执行一系列处理的多个计算机。

此外，还可以如下配置本技术。

(1)

一种控制装置，其包括：

信息获取单元，该信息获取单元配置为获得有关从第一触觉刺激生成源传递的触觉刺激的第一信息和有关使用户感知到的触觉刺激的第二信息；以及

控制单元，该控制单元配置为基于第一信息和第二信息来控制与第一触觉刺激生成源不同的第二触觉刺激生成源的触觉刺激的输出。

(2)

根据(1)的控制装置，

其中，触觉刺激包括触觉振动，以及

控制单元控制第三触觉振动的输出，该第三触觉振动抑制除了与第一触觉振动中针对第二触觉刺激生成源的第二信息有关的第二触觉振动之外的触觉振动，该第一触觉振动与第一信息有关。

(3)

根据(2)的控制装置，

其中，第二触觉振动包括由多个第二触觉刺激生成源输出的第四触觉振动的合成振动，以及

第三触觉振动包括抑制除了第四触觉振动之外的触觉振动的触觉振动。

(4)

根据(2)或者(3)的控制装置，

其中，第三触觉振动包括抑制由多个第二触觉刺激生成源中的特定第二触觉生成源输出的第五触觉振动的触觉振动。

(5)

根据(4)的控制装置，

其中，抑制第五触觉振动的触觉振动的振幅包括小于第五触觉振动的振幅的振幅。

(6)

根据(2)至(5)中任一项的控制装置，

其中，第一触觉振动包括检测到的触觉振动。

(7)

根据(6)的控制装置，

其中，通过触觉振动测量装置来检测第一触觉振动。

(8)

根据(6)或者(7)的控制装置，

其中，第二触觉刺激生成源包括触觉振动生成装置，以及

基于触觉振动生成装置中由于触觉振动生成装置接收到的触觉振动而生成的电动势来检测第一触觉振动。

(9)

根据(2)至(8)中任一项的控制装置，

其中，第一触觉振动包括被估计为待生成的触觉振动。

(10)

根据(2)至(9)中任一项的控制装置，

其中，第三触觉振动包括抑制除了在将触觉振动向其传递的传递单元中的特定位置处的第二触觉振动之外的触觉振动的触觉振动。

(11)

根据(10)的控制装置，

其中，特定位置包括与用户接触的位置。

(12)

根据(2)至(11)中任一项的控制装置，

其中，控制单元使第二触觉振动输出至第二触觉刺激生成源。

(13)

根据(12)的控制装置，

其中，控制单元基于第二触觉振动在第一触觉振动中的振幅与目标振幅之间的比较来控制第二触觉振动的振幅。

(14)

根据(12)或者(13)的控制装置，

其中，控制单元基于第二触觉振动在第一触觉振动中的振幅与目标振幅之间的比较来控制是否输出第二触觉振动。

(15)

根据(2)至(14)中任一项的控制装置，

其中，第三触觉振动包括抑制除了第二触觉振动之外的触觉振动中具有特定频率或者振幅的触觉振动的触觉振动。

(16)

根据(15)的控制装置，

其中，基于第二触觉振动的频率或者振幅来决定特定频率或者振幅。

(17)

根据(2)至(16)中任一项的控制装置，

其中，控制单元基于有关用户周围的环境的信息、有关用户的行为的信息、或者有关将触觉振动向其传递的传递单元的性质或者形式的信息来控制第三触觉振动的形式。

(18)

一种控制方法，其包括通过处理器：

获得有关从第一触觉刺激生成源传递的触觉刺激的第一信息和有关使用户感知到的触觉刺激的第二信息；以及

基于第一信息和第二信息来控制与第一触觉刺激生成源不同的第二触觉刺激生成源的触觉刺激的输出。

(19)

一种程序，该程序使计算机系统实现：

获得有关从第一触觉刺激生成源传递的触觉刺激的第一信息和有关使用户感知到的触觉刺激的第二信息的信息获取功能；以及

基于第一信息和第二信息来控制与第一触觉刺激生成源不同的第二触觉刺激生成源的触觉刺激的输出的控制功能。

附图标记列表

100触觉振动控制装置

122振动控制单元

124存储单元

126通信单元

130信号处理单元

132振动输出单元

140振动致动器

142振动传递构件

200触觉振动装置

208振动致动器

210振动传感器

212振动传递构件

222通信单元

224信号处理单元

226振动输出单元

228振动检测单元。