本发明涉及卫星通信技术领域，具体地涉及一种考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法。
背景技术：
以马航mh370的搜索为例，2014年3月20日，澳大利亚声称在南印度洋发现疑似mh370残骸，位置为：纬度-43.58，经度90.57。为了搜索该点附近区域，可以把范围扩大为以该点为中心的一个正方形区域。
中国曾调用多颗成像卫星对mh370展开搜索，每颗成像卫星的成像区域是一个条带形区域。图1示出了一颗成像卫星的成像的条带形区域的示意图，如图1所示，通过控制成像卫星上的传感器(如相机)的开关机时间，或者控制传感器的左右偏转角度，传感器成像的条带形区域的位置既可以沿成像扫描方向变化也可以沿垂直于成像扫描方向的方向变化(即可侧摆)。
由于成像卫星成像需要消耗时间，在成像卫星资源充足的情况下，合理的安排各个成像卫星成像的条带形区域的位置，以使得多个成像卫星在将整个区域完全覆盖的前提下尽可能早的完成区域覆盖任务具有至关重要的意义。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法，该方法通过调整成像卫星成像的条带形区域的位置获得尽可能早的完成区域覆盖任务的覆盖方案。
为了实现上述目的，本发明的实施方式提供一种考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法，包括生成覆盖模式和选择覆盖模式，其中生成覆盖模式具体包括以下步骤：确定多个成像卫星的成像扫描方向；将欲覆盖的矩形区域划分成多个网格，以生成第一网格列表g；针对多个成像卫星中的每一个成像卫星：判断成像卫星的成像扫描方向是第一倾斜方向还是第二倾斜方向；在判断成像卫星的成像扫描方向为第一倾斜方向的情况下，以第一网格列表g中的任意网格的左下角顶点为基点，根据成像卫星的成像扫描方向将划分的多个网格重新排序，以生成第二网格列表lg，以第二网格列表lg中的任意网格的左下角顶点为基点，根据成像卫星覆盖的条带形区域的宽度和长度确定成像卫星的覆盖模式的四个顶点，以形成成像卫星的一个覆盖模式，以及遍历第二网格列表lg中的所有网格，以形成成像卫星的覆盖模式列表；在判断成像卫星的成像方向为第二倾斜方向的情况下，以第一网格列表g中的任意网格的左上角顶点为基点，根据成像卫星的成像扫描方向将划分的多个网格重新排序，以生成第三网格列表lg，并以第三网格列表lg中的任意网格的左上角顶点为基点，根据成像卫星覆盖的条带形区域的宽度和长度确定成像卫星的覆盖模式的四个顶点，以形成成像卫星的一个覆盖模式，以及遍历第三网格列表lg中的所有网格，以形成成像卫星的覆盖模式列表；遍历多个成像卫星，以得到覆盖模式集合，该覆盖模式集合包括每个成像卫星的覆盖模式列表；选择覆盖模式具体包括以下步骤：建立第四网格列表，第四网格列表在初始状态下包含第一网格列表中的所有网格；对于第四网格列表中的任意一个网格：从覆盖模式集合中筛选出所有的能够完全覆盖该网格的覆盖模式，以获得该网格的覆盖模式列表cl；计算成像卫星执行网格的覆盖模式列表cl中的每一个覆盖模式的执行结束时间，获得覆盖网格的最早执行结束时间；遍历第四网格列表，获得与第四网格列表中的所有的网格的最早执行结束时间；从第四网格列表中选出最早执行结束时间的值最大的优先网格；针对优先网格：从优先网格的覆盖模式列表中选择与覆盖优先网格的最早执行结束时间所对应的覆盖模式，并确定与该覆盖模式对应的成像卫星；从所确定的成像卫星的覆盖模式列表中筛选出能够覆盖优先网格的所有覆盖模式，并从筛选出的所有覆盖模式中选择覆盖的网格数量最多的覆盖模式作为听确定的成像卫星的的选定覆盖模式，并将听确定的成像卫星的所有覆盖模式从覆盖模式集合中删除；获得选定覆盖模式的覆盖网格列表，将覆盖网格列表中包含的网格从第四网格列表中删除，以更新第四网格列表；判断第四网格列表是否为空列表；在判断第四网格列表不是空列表的情况下，重新计算更新后的第四网格列表中每个网格的最早执行结束时间，以获得新的优先网格以及新的优先网格的选定覆盖模式；在第四网格列表为空的情况下，将选定覆盖模式构成用于覆盖欲覆盖的矩形区域的覆盖方案。
通过上述技术方案，将考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法分成两个阶段，生成覆盖模式和选择覆盖模式相分离，使得该方法结构合理、层次清晰；该考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法能够提供至少一个使得成像卫星尽可能早地完成区域覆盖的覆盖方案。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1示出了一颗成像卫星的成像的条带形区域的示意图；
图2是根据本发明的实施方式的考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法的生成覆盖模式的流程图；
图3是根据本发明的实施方式的考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法的选择覆盖模式的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“左上角顶点”、“左下角顶点”、“右上角顶点”、“右下角顶点”通常是指参照附图所示的“左上角顶点”、“左下角顶点”、“右上角顶点”、“右下角顶点”。“内、外”是指相对于各部件本身轮廓的内、外。
在本申请的实施方式中，成像扫描直线为相应的成像卫星的成像扫描区域的沿扫描方向的中线。
在本申请的实施方式中，覆盖模式可以指成像卫星的成像覆盖区域(或者称成像扫描区域)。
覆盖模式生成
例如，采用nt个成像卫星对想要覆盖的矩形区域a进行覆盖可以包括生成覆盖模式和选择覆盖模式两个阶段，其中nt个成像卫星形成成像卫星列表s，s可以记为
图2是根据本发明的实施方式的考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法的生成覆盖模式的流程图；如图2所示，在本发明的一实施方式中，生成覆盖模式可以包括：在步骤s101中，确定多个成像卫星的成像扫描方向；
在步骤s102中，将欲覆盖的矩形区域a划分成多个网格，以生成第一网格列表g，并对第一网格列表g中的网格编号，其中第一网格列表g可以记为
在步骤s103中，判断成像卫星的成像扫描方向是第一倾斜方向还是第二倾斜方向；
在步骤s104中，在判断成像卫星的成像扫描方向为第一倾斜方向的情况下，以第一网格列表g中的任意网格的左下角顶点为基点，根据成像卫星的成像扫描方向将划分的多个网格重新排序(即对第一网格列表g中的网格重新编号)，以生成第二网格列表lg；
在步骤s105中，以第二网格列表lg中的任意网格的左下角顶点为基点，根据成像卫星覆盖的条带形区域的宽度确定成像卫星的覆盖模式的四个顶点，以形成成像卫星的一个覆盖模式，以及遍历第二网格列表lg中的所有网格，以形成成像卫星的覆盖模式列表；
在步骤s106中，在判断成像卫星的成像扫描方向第二倾斜方向的情况下，以第一网格列表g中的任意网格的左上角顶点为基点，根据成像卫星的成像扫描方向将划分的多个网格重新排序(即对第一网格列表g中的网格重新编号)，以生成第三网格列表lg；
在步骤s107中，以第三网格列表lg中的任意网格的左上角顶点为基点，根据成像卫星覆盖的条带形区域的宽度确定成像卫星的覆盖模式的四个顶点，以形成成像卫星的一个覆盖模式，以及遍历第三网格列表lg中的所有网格，以形成成像卫星的覆盖模式列表；
在步骤s108中，遍历多个成像卫星，以得到覆盖模式集合，该覆盖模式集合包括每个成像卫星的覆盖模式列表。
在本发明的一实施方式中，以第一网格列表g中的任意网格的左下角顶点为基点，根据成像卫星的成像扫描方向将划分的多个网格重新排序(编号)，以生成第二网格列表lg具体可以包括：
从第一网格列表g中任意选择一个网格gz，在成像卫星的成像扫描直线上确定与选择的网格gz的左下角顶点p3(z)的距离为r的两个点pl(xl，yl)和pr(xr，yr)，其中r例如可以是大于矩形区域a对角顶点线的长度的数值，xl和yl分别为点pl(xl，yl)的经度值和纬度值，xr和yr分别为点pr(xr，yr)的经度值和纬度值，且xl＜xr。
在成像卫星的成像扫描直线上的与选择的网格gz的左下角顶点p3(z)的距离为r的两个点可以采用方程组(7)表示：
其中，x代表经度，y代表纬度，xl＜x3(z)＜xr，x3(z)和y3(z)分别为选择的网格gz的左下角顶点p3(z)的经度值和纬度值，xl和xr分别为点pl(xl，yl)和点pr(xr，yr)的经度值，r为设定值，a、b、c均为成像卫星的成像扫描直线的参数；
以点pr(xr，yr)为起点，以点pl(xl，yl)为终点确定参考向量，以点pr(xr，yr)为起点，以第一网格列表g中的其他网格gi的左下角顶点p3(i)为终点确定一向量，计算该向量在参考向量上的投影；
遍历第一网格列表g中的网格，获得向量投影列表；
将向量积列表中的投影按照投影长度降序排列，，以对第一网格列表g中的对应的网格重新排序(编号)，构造第二网格列表lg。
以第一网格列表g中的任意网格的左上角顶点为基点，根据成像卫星的成像扫描方向将划分的多个网格重新排序(编号)，以生成第三网格列表lg具体可以包括：
从第一网格列表g中任意选择一个网格gz，在成像卫星的成像扫描直线上确定与选择的网格gz的左上角顶点p1(z)的距离为r的两个点pl(xl，yl)和pr(xr，yr)，其中r例如可以是大于矩形区域a对角顶点线的长度的数值，xl和yl分别为点pl(xl，yl)的经度值和纬度值，xr和yr分别为点pr(xr，yr)的经度值和纬度值，且xl＜xr。
在成像卫星的成像扫描直线上的与选择的网格gz的左上角顶点p1(z)的距离为r的两个点可以采用方程组(8)表示：
其中，x代表经度，y代表纬度，xl＜x1(z)＜xr，x1(z)和y1(z)分别为选择的网格gz的左上角顶点p1(z)的经度值和纬度值，xl和xr分别为点pl(xl，yl)和点pr(xr，yr)的经度值，r为设定值，a、b、c均为成像卫星的成像扫描直线的参数；
以点pl(xl，yl)为起点，以点pr(xr，yr)为终点确定参考向量，以点pl(xl，yl)为起点，以第一网格列表g中的其他网格gi的左上角顶点p1(i)为终点确定一向量，计算该向量在参考向量上的投影；
遍历第一网格列表g中的网格，获得向量投影列表；
将向量积列表中的投影按照投影长度降序排列，以对第一网格列表g中的对应的网格重新排序(编号)，构造第三网格列表lg。
在本发明的一实施方式中，以第二网格列表lg中的任意网格的左下角顶点为基点，根据成像卫星覆盖的条带形区域的宽度确定成像卫星的覆盖模式的四个顶点，以形成成像卫星的一个覆盖模式，以及遍历第二网格列表lg中的所有网格，以形成成像卫星的覆盖模式列表具体可以包括：
在第二网格列表lg中任意选择一个第一网格gi，在沿成像卫星sj的成像扫描方向且通过第一网格gi的左下角顶点p3(i)的直线上任意选择一个点以获得第一顶点u1(x1，i，y1，i)，例如可以通过方程组(9)获得第一顶点u1(x1，i，y1，i)：
其中，x代表经度，y代表纬度，c3(i)＝a·y3(i)-b·x3(i)，x3(i)和y3(i)分别为第一网格gi的左下角顶点p3(i)的经度值和纬度值，c1为常数，a、b、c均为成像卫星的成像扫描直线的参数；
在通过第一顶点u1(x1，i，y1，i)且与成像卫星sj的成像扫描方向垂直的直线上确定与第一顶点u1(x1，i，y1，i)的距离等于该成像卫星覆盖的条带形区域的宽度的第二顶点u2(x2，i，y2，i)和第三顶点u3(x3，i，y3，i)，例如可以通过方程组(10)获得第二顶点u2(x2，i，y2，i)和第三顶点u3(x3，i，y3，i)：
其中，x代表经度，y代表纬度，x1，i和y1，i分别为第一顶点的经度值和纬度值，wj为第j个成像卫星sj成像(覆盖)的条带形区域的宽度，c1为常数，x3，i＜x1，i＜x2，i，x2，i和x3，i分别为第二顶点和第三顶点的经度值，a、b、c均为成像卫星的成像扫描直线的参数；
在沿成像卫星sj的成像扫描方向且通过第一网格gi的左下角顶点p3(i)的直线上选择另一个点以获得第四顶点u4(x4，i，y4，i)，第四顶点u4(x4，i，y4，i)与第一顶点u1(x1，i，y1，i)的距离等于成像卫星覆盖的条带形区域的长度，例如可以通过方程组(11)获得第四顶点u4(x4，i，y4，i)：
其中，x代表经度，y代表纬度，c3(k)＝a·y3(k)-b·x3(k)，x3(k)和y3(k)分别为第一网格gk的左下角顶点p3(k)的经度值和纬度值，c2为常数，a、b、c均为成像卫星的成像扫描直线的参数；
在通过第四顶点u4(x4，i，y4，i)且与成像卫星sj的成像扫描方向垂直的直线上确定与第四顶点u4(x4，i，y4，i)的距离等于该成像卫星覆盖的条带形区域的宽度的第五顶点u5(x5，i，y5，i)和第六顶点u6(x6，i，y6，i)，可以通过方程组(12)获得第五顶点u5(x5，i，y5，i)和第六顶点u6(x6，i，y6，i)：
其中，x代表经度，y代表纬度，x4，i和y4，i分别为第四顶点的经度值和纬度值，wj为第j个成像卫星sj成像(覆盖)的条带形区域的宽度，c2为常数，x6，i＜x4，i＜x5，i，x5，i和x6，i分别为第五顶点和第三顶点的经度值，a、b、c均为成像卫星的成像扫描直线的参数；
以第一顶点u1(x1，i，y1，i)、第二顶点u2(x2，i，y2，i)、第四顶点u4(x4，i，y4，i)和第六顶点u6(x6，i，y6，i)为顶点，形成成像卫星sj的一个覆盖模式cs；
对于第一网格gi遍历第二网格列表lg中的所有网格，获得该成像卫星sj的基础覆盖模式列表；
在成像卫星sj的基础覆盖模式列表中添加一个虚拟的覆盖模式c0，以获得成像卫星sj的覆盖模式列表qj，虚拟的覆盖模式c0被定义为不覆盖任何网格，消耗的能量或者时间为零的覆盖模式；
遍历成像卫星列表s中所有成像卫星，获得总的覆盖模式列表coverlist。
以第三网格列表lg中的任意网格的左上角顶点为基点，根据成像卫星覆盖的条带形区域的宽度确定成像卫星的覆盖模式的四个顶点，以形成成像卫星的一个覆盖模式，以及遍历第三网格列表lg中的所有网格，以形成成像卫星的覆盖模式列表具体可以包括：
在第三网格列表lg中任意选择一个第一网格gi，在沿成像卫星sj的成像扫描方向且通过第一网格gi的左上角顶点p1(i)的直线上任意选择一个点以获得第一顶点u1(x1，i，y1，i)，例如可以通过方程组(13)获得第一顶点u1(x1，i，y1，i)：
其中，x代表经度，y代表纬度，c1(i)＝a·y1(i)-b·x1(i)，x1(i)和y1(i)分别为第一网格gi的左上角顶点p1(i)的经度值和纬度值，c1为常数，a、b、c均为成像卫星的成像扫描直线的参数；
在通过第一顶点u1(x1，i，y1，i)且与成像卫星sj的成像扫描方向垂直的直线上确定与第一顶点u1(x1，i，y1，i)的距离等于该成像卫星覆盖的条带形区域的宽度的的第二顶点u2(x2，i，y2，i)和第三顶点u3(x3，i，y3，i)，例如可以通过方程组(14)获得第二顶点u2(x2，i，y2，i)和第三顶点u3(x3，i，y3，i)：
其中，x代表经度，y代表纬度，x1，i和y1，i分别为第一顶点的经度值和纬度值，wj为第j个成像卫星sj成像(覆盖)的条带形区域的宽度，x3，i＜x1，i＜x2，i，x2，i和x3，i分别为第二顶点和第三顶点的经度值；
在沿成像卫星sj的成像扫描方向且通过第一网格gi的左上角顶点p1(i)的直线上选择另一个点以获得第四顶点u4(x4，i，y4，i)，第四顶点u4(x4，i，y4，i)与第一顶点u1(x1，i，y1，i)的距离等于成像卫星覆盖的条带形区域的长度，例如可以通过方程细(15)获得第四顶点u4(x4，i，y4，i)：
其中，x代表经度，y代表纬度，c1(i)＝a·y1(i)-b·x1(i)，x1(i)和y1(i)分别为第一网格gi的左上角顶点p1(i)的经度值和纬度值，c2为常数，a、b、c均为成像卫星的成像扫描直线的参数；
在通过第四顶点u4(x4，i，y4，i)且与成像卫星sj的成像扫描方向垂直的直线上确定与第四顶点u4(x4，i，y4，i)的距离等于该成像卫星覆盖的条带形区域的宽度的第五顶点u5(x5，i，y5，i)和第六顶点u6(x6，i，y6，i)，其中，x6，i＜x4，i＜x5，i，例如可以通过方程组(16)获得第五顶点u5(x5，i，y5，i)和第六顶点u6(x6，i，y6，i)：
其中，x代表经度，y代表纬度，x4，i和y4，i分别为第一顶点的经度值和纬度值，wj为第j个成像卫星sj成像(覆盖)的条带形区域的宽度，x6，i＜x4，i＜x5，i，x5，i和x6，i分别为第五顶点和第六顶点的经度值；
以第一顶点u1(x1，i，y1，i)、第二顶点u2(x2，i，y2，i)、第四顶点u4(x4，i，y4，i)和第六顶点u6(x6，i，y6，i)为顶点，形成成像卫星sj的一个覆盖模式cs；
对于第一网格gi遍历网格列表lg中的所有网格，获得该成像卫星sj的基础覆盖模式列表；
在成像卫星sj的覆盖模式列表中添加一个虚拟的覆盖模式c0，以获得成像卫星sj的覆盖模式列表qj，虚拟的覆盖模式c0被定义为不覆盖任何网格，消耗的能量或者时间为零的覆盖模式；
遍历成像卫星列表s中所有成像卫星，获得总的覆盖模式列表coverlist。
第一倾斜方向例如可以指成像扫描直线的参数a和b满足a·b＞0的直线的方向，第二倾斜方向例如可以指成像扫描直线的参数a和b满足a·b＜0的直线的方向。
覆盖模式选择
图3是根据本发明的实施方式的可侧摆的考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法的选择覆盖模式的流程图。如图3所示，在本发明的一实施方式中，对于在成像卫星资源充足的情况下，期望在最短的时间内完成对矩形区域a的覆盖，选择覆盖模式可以包括以下步骤：
在步骤s201中，建立第四网格列表，第四网格列表在初始状态下包含第一网格列表中的所有网格；
针对第四网格列表中的任意一个网格(以第i个网格gi为例)：
在步骤s202中，从覆盖模式集合中筛选出所有的能够完全覆盖网格gi的覆盖模式，以获得网格gi的覆盖模式列表cl(gi)；
在步骤s203中，分别计算成像卫星执行网格gi的覆盖模式列表cl(gi)中的每一个覆盖模式的执行结束时间，以获得网格gi的最早执行结束时间，网格gi的最早执行结束时间记为earlist_time(gi)；
在步骤s204中，遍历第四网格列表，获得第四网格列表中的所有的网格的最早执行结束时间；
在步骤s205中，从第四网格列表中选出最早执行结束时间的值最大的优先网格；
针对优先网格(以网格gi为例)执行以下步骤：
在步骤s206中，从优先网格gi的覆盖模式列表cl(gi)选择与覆盖优先网格gi的最早执行结束时间所对应的覆盖模式，并确定与该覆盖模式对应的成像卫星(假设确定的成像卫星为第j个成像卫星sj)；
在步骤s207中，从所确定的成像卫星sj的覆盖模式列表clj中筛选出能够覆盖优先网格的所有覆盖模式，并从筛选出的所有覆盖模式中选择覆盖的网格数量最多的覆盖模式作为所确定的成像卫星sj的选定覆盖模式，并将成像卫星sj的覆盖模式列表clj从覆盖模式集合中删除；
选定网格gi的选定覆盖模式例如可以记为cs*(gi)；
在步骤s208中，获得选定覆盖模式cs*(gi)的覆盖网格列表gl(cs*(gi))，将覆盖网格列表gl(cs*(gi))中包含的网格从第四网格列表中删除，以更新第四网格列表；
在步骤s209中，判断(更新后的)第四网格列表是否为空列表；
在判断第四网格列表不是空列表的情况下，对于更新后的第四网格列表循环执行步骤s202至步骤s209；
在步骤s210中，在判断第四网格列表为空列表的情况下，将所有的选定覆盖模式构成用于覆盖欲覆盖的矩形区域的覆盖方案。
在本发明的一实施方式中，例如成像卫星执行覆盖模式列表cl(gi)中的覆盖模式cs的执行结束时间记为time(ss)，则覆盖网格gi的最早执行结束时间为：
其中，earlist_time(gi)为覆盖网格gi的最早执行结束时间，min为最小值函数，time(cs)为成像卫星执行覆盖模式列表cl(gi)中的覆盖模式cs的执行结束时间。
基于贪婪算法的思想，对于一个网格而言，覆盖该网格的最早执行结束时间earlist_time越大，越应该优先让该网格选择覆盖它的成像卫星，以使得多个成像卫星尽可能地早地完成对矩形区域的覆盖任务。
在本发明的一实施方式中，从所确定的成像卫星sj的覆盖模式列表clj中选择覆盖的网格数量最多的覆盖模式作为网格gi的选定覆盖模式，而非选择耗时最短的覆盖模式，这是因为由于执行同一颗成像卫星生成的覆盖模式所需的时间差别不大，选择覆盖的网格数量最多的覆盖模式更加符合贪婪算法的思想。
在成像卫星资源充足的情况下，第四网格列表为空列表的条件必然能得到满足，即欲覆盖的矩形区域必然能被完全覆盖，也就是说上述选择覆盖模式的方法能够提供至少一个覆盖方案，在保证矩形区域被完全覆盖的前提下使得多个成像卫星尽可能早地完成区域覆盖任务。
本发明的实施方式还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有指令，该指令用于当被处理器执行时使得处理器执行上述任意一种考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法。
通过上述技术方案，将考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法分成两个阶段，生成覆盖模式和选择覆盖模式相分离，使得该方法结构合理、层次清晰；该考虑传感器侧摆的多成像卫星区域覆盖调度方法能够提供至少一个使得成像卫星尽可能早地完成区域覆盖的覆盖方案。
以上结合附图详细描述了本发明例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。