本发明实施例涉及地图采集技术领域，尤其涉及一种场景缩略图的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
随着网络技术、通信技术以及地理信息系统技术的快速发展，目标场景的缩略图的实时获取显得尤为重要。例如，车辆进入停车场、小区等时，可以通过停车场或小区的缩略图，快速掌握停车场或小区的规划，方便车辆安全行驶，便于用户快速找到目的地。
现有技术，目标场景缩略图的获取方法主要是，通过遥感或航拍来获取目标场景的图像，从拍摄的图像中提取目标场景缩略图。或者，通过收集目标场景中，大量运动物体的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)定位数据，对这些gps定位数据进行运算处理，生成目标场景缩略图。
但是，现有技术，其成本较高，且对于地下停车场等不方便航拍的地方，或gps覆盖不到的地方，无法获得其缩略图。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种场景缩略图的生成方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术，其成本较高，且对于地下停车场等不方便航拍的地方，或gps覆盖不到的地方，无法获得其缩略图的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种场景缩略图的生成方法，包括：
根据各采集设备在目标场景运动时所采集的图像数据和运动数据，确定各所述采样设备在所述目标场景中的三维轨迹点；
获取各所述三维轨迹点的二维坐标点和方向角；
根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点；
对各所述聚类点进行曲线拟合，生成所述目标场景的缩略图。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取各三维轨迹点的二维坐标点和方向角，具体包括：
将所述三维轨迹点在二维平面上的投影点，作为所述三维轨迹点的二维坐标点；
将所述二维坐标点与邻近采样时刻的二维坐标点的连线方向，作为所述二维坐标点的方向角。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述二维平面为距离各所述三维轨迹点最近的平面。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点，具体包括：
确定相邻的两个二维坐标点之间的距离；
将所述距离之和小于预设聚类距离，且所述方向角位于预设的方向角范围内的各相邻二维坐标点，作为一个二维点集合；
确定各所述二维点集合对应的聚类点和各聚类点的方向角。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述确定各所述二维点集合对应的聚类点和各聚类点的方向角，具体包括：
将所述二维点集合的中心点作为所述聚类点，将二维点集合中各所述二维坐标点的方向角的平均值作为所述聚类点的方向角，其中，相邻的两聚类点之间的距离为所述预设聚类距离。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述确定各所述二维点集合对应的聚类点和各聚类点的方向角，具体包括：
将所述二维点集合中第一个二维坐标点作为所述聚类点，将所述第一个二维坐标点的方向角作为所述聚类点的方向角，其中，相邻的两聚类点之间的距离为所述预设聚类距离。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述对各所述聚类点进行曲线拟合，生成所述目标场景的缩略图，具体包括：
将相邻两转向点之间的各聚类点归为一个拟合集合，其中，所述转向点为各所述聚类点中，所述方向角与相邻的聚类点的方向角的差值超过预设值的聚类点；
对各所述拟合集合进行曲线拟合，获得各所述拟合集合对应的拟合曲线；
将各所述拟合曲线进行连接，生成所述目标场景的缩略图。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述对各所述拟合集合进行曲线拟合，具体包括：
对各所述拟合集合进行直线拟合；
或者，对各所述拟合集合进行二次拟合。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述将各所述拟合曲线进行连接，生成所述目标场景的缩略图之前，所述方法还包括：
将相距小于预设距离且方向相反的拟合曲线，合并为一条拟合曲线。
在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述将各所述拟合曲线进行连接，生成所述目标场景的缩略图，具体包括：
若第一拟合曲线上的目标聚类点的下一个聚类点不在所述第一拟合曲线上，则确定所述下一个聚类点所在的第二拟合曲线，其中所述第一拟合曲线为各所述拟合曲线中的任一曲线；
确定所述目标聚类点、所述下一个聚类点、以及所述第一拟合曲线与所述第二拟合曲线的交点所构成的三角形；
若所述三角形内没有拟合曲线，则对所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行拟合连接，生成所述目标场景的缩略图。
第二方面，本发明实施例提供一种场景缩略图的生成装置，包括：
确定模块，用于根据各采集设备在目标场景运动时所采集的图像数据和运动数据，确定各所述采样设备在所述目标场景中的三维轨迹点；
获取模块，用于获取各所述三维轨迹点的二维坐标点和方向角；
聚类模块，用于根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点；
生成模块，用于对各所述聚类点进行曲线拟合，生成所述目标场景的缩略图。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述获取模块，具体用于将所述三维轨迹点在二维平面上的投影点，作为所述三维轨迹点的二维坐标点；将所述二维坐标点与临近采样时刻的二维坐标点的连线方向，作为所述二维坐标点的方向角。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述二维平面为距离各所述三维轨迹点最近的平面。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述聚类模块包括：
确定单元，用于确定相邻的两个二维坐标点之间的距离；
聚类单元，用于将所述距离之和小于预设聚类距离，且所述方向角位于预设的方向角范围内的各相邻二维坐标点，作为一个二维点集合；
所述确定单元，还用于确定各所述二维点集合对应的聚类点和各聚类点的方向角。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于将所述二维点集合的中心点作为所述聚类点，将二维点集合中各所述二维坐标点的方向角的平均值作为所述聚类点的方向角，其中，相邻的两聚类点之间的距离为所述预设聚类距离。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述确定单元，还具体用于将所述二维点集合中第一个二维坐标点作为所述聚类点，将所述第一个二维坐标点的方向角作为所述聚类点的方向角，其中，相邻的两聚类点之间的距离为所述预设聚类距离。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述生成单元包括：
归类单元，用于将相邻两转向点之间的各聚类点归为一个拟合集合，其中，所述转向点为各所述聚类点中，所述方向角与相邻的聚类点的方向角的差值超过预设值的聚类点；
拟合单元，用于对各所述拟合集合进行曲线拟合，获得各所述拟合集合对应的拟合曲线；
连接单元，用于将各所述拟合曲线进行连接，生成所述目标场景的缩略图。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，拟合单元，具体用于对各所述拟合集合进行直线拟合；
或者，对各所述拟合集合进行二次拟合。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，所述拟合单元，还用于将相距小于预设距离且方向相反的拟合曲线，合并为一条拟合曲线。
在第二方面的另一种可能的实现方式中，连接单元，具体用于若第一拟合曲线上的目标聚类点的下一个聚类点不在所述第一拟合曲线上，则确定所述下一个聚类点所在的第二拟合曲线，并确定所述目标聚类点、所述下一个聚类点、以及所述第一拟合曲线与所述第二拟合曲线的交点所构成的三角形；若所述三角形内没有拟合曲线，则对所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行拟合连接，生成所述目标场景的缩略图，其中所述第一拟合曲线为各所述拟合曲线中的任一曲线。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现第一方面所述的场景缩略图的生成方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现第一方面所述场景缩略图的生成方法。
本发明实施例的有益效果如下：
根据各采集设备在目标场景运动时所采集的图像数据和运动数据，确定各所述采样设备在所述目标场景中的三维轨迹点，获取各所述三维轨迹点的二维坐标点和方向角，根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点，对各所述聚类点进行曲线拟合，生成所述目标场景的缩略图。这样，对于不方便航拍，或者gps没有覆盖的目标场景，使用本实施例的方法可以生成其缩略图，且本实施例的方法简单，运算量小，可以实现缩略图的快速生成。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的场景缩略图的生成方法的流程图；
图2为本发明实施例一涉及的二维坐标点分布图；
图3为本发明实施例一涉及的聚类点分布图；
图4为本发明实施例一涉及的目标场景的缩略图；
图5为本发明实施例二提供的场景缩略图的生成方法的流程图；
图6为本发明实施例二涉及的聚类点分布图；
图7为本发明实施例三提供的场景缩略图的生成方法的流程图；
图8为本发明实施例三涉及的拟合曲线示意图；
图9为本发明实施例三涉及的拟合曲线另一示意图；
图10为本发明实施例三涉及的目标场景的缩略图；
图11为本发明实施例一提供的场景缩略图的生成装置的结构示意图；
图12为本发明实施例二提供的场景缩略图的生成装置的结构示意图；
图13为本发明实施例三提供的场景缩略图的生成装置的结构示意图；
图14为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例的方法适用于地图规划、道路拓扑、物体轮廓简化等需要获取缩略图的领域。
本实施例的技术方案，使用采集设备自身的摄像头和传感器，采集图像数据和运动数据，并根据采集的图像数据和运动数据，生成各采样设备在目标场景中的三维轨迹点，将这些三维轨迹点转换成二维坐标点，并对转换后的二维坐标点进行聚类和曲线拟合，生成目标场景的缩略图。这样，对于不方便航拍，或者gps没有覆盖的目标场景，可以使用本实施例的方法生成其缩略图，且本实施例的方法简单，运算量小，可以实现缩略图的快速生成。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明实施例一提供的场景缩略图的生成方法的流程图，如图1所示，本实施例的方法可以包括：
s101、根据各采集设备在目标场景运动时所采集的图像数据，确定各所述采样设备在所述目标场景中的三维轨迹点。
本实施例的执行主体为任一具有数据处理能力的电子设备，该电子设备至少包括存储器和处理器。该电子设备可以为单独的设备，例如为缩略图生成装置，可选的，该电子设备还可以集成在其他的产品中，例如集成在车辆上，作为车辆的一部分，例如，为车辆上的车载装置。
可选的，该电子设备还可以具有显示功能，可以显示最后生成的目标场景的缩略图。例如，电子设备为具有显示功能的车载装置，这样，处于目标场景中的用户可以通过该车载装置获知目标场景的缩略图，便于用户驾驶车辆，进而提高了用户的驾驶体验。同时，本实施例的方法还便于实现无人驾驶。
可选的，本实施例的电子设备还可以是网络端处理器，例如云端处理器。
本实施例的采集设备可以为车辆、机器人等，该车辆或机器人上安装有摄像头和传感器等，其中传感器主要包括惯性导航器件，里程计等，摄像头可以为单目摄像头、双目摄像头、或多目摄像头。
本实施例的采集设备可以为签订众包协议的车辆或机器人，该众包协议具有奖励机制，当采集设备完成采集任务时，可以获得相应的报酬。这样可以激励更多的采集设备加入到采集任务中。
在同一个目标区域，可以支配多个采集设备进行图像采集，这样可以形成大量的图像数据和运动数据。
在实际采集过程中，采集设备使用自身安装的摄像头对目标场景进行拍摄，生成目标场景的图像数据，使用自身安装的速度传感器和惯性导航传感器对采集设备的运动数据进行采集。其中，运动数据包含采集设备的里程信息、采集设备的速度信息和转向信息等，可选的，运动数据还包含由惯性导航器件所提供的加速度信息、角速度信息和罗盘信息等。
其中，上述图像数据和运动数据使用相同的时间戳，或者使用硬件触发机制保证图像数据和运动数据的时间同步。
本实施例的采集设备可以与电子设备无线通讯连接，例如，通过3g/4g蜂窝通信、wifi(wirelessfidelity，无线保真)设备、或蓝牙设备等无线通讯连接。可选的，采集设备可以与电子设备进行有线连接，例如，电子设备为车载装置，该车载装置通过车辆总线与车辆上的摄像头和传感器连接。
这样，采集设备可以将采集的图像数据和运动数据发送给电子设备，例如，采集设备将采集的图像数据和运动数据实时传递给电子设备，或者，采集设备将采集的图像数据和运动数据先进行本地缓存，待采集结束后，再将缓存的图像数据和运动数据发送给电子设备。
接着，使用已有的地图规划方法，例如，slam(simultaneouslocationandmapping，即时定位与地图构建)、sfm(structurefrommotion，从运动信息中恢复三维场景结构)方法或多传感器融合技术，对各采集设备采集的图像数据和运动数据进行处理，生成各采样设备在不同时刻在目标场景中的位置点(即三维坐标点)，将这些位置点作为各采集设备在目标场景中的三维轨迹点。
本实施例的方法，使用采集设备自身的摄像头和传感器采集目标场景的图像数据，相比现有技术使用遥感或航拍来采集图像数据相比，其成本低。同时，对于不方便遥感或航拍的地方，例如地下停车场，或者gps未覆盖的地方，本实施例的方法可以有效地获得上述这些地方的缩略图，即本实施例的方法使用范围广，且过程简单。
s102、获取各所述三维轨迹点的二维坐标点和方向角。
本实施例的缩略图为目标场景的二维投影，这样，需要将上述步骤获得的各三维轨迹点转换成二维坐标点，例如，三维轨迹点a(x1，y1，z1)，其关于xy平面上的二维坐标点为a1(x1，y1)，其关于xz平面上的二维坐标点为a2(x1，z1)，其关于yz平面上的二维坐标点为a3(y1，z1)。
其中，三维轨迹点是有先后顺序的，即三维轨迹点不仅包含位置信息，也包含方向信息。例如，在车载前视系统中，计算得到的各三维轨迹点代表了车辆在不同时刻在目标场景中的位置，三维轨迹点的先后顺序代表了车辆在目标场景中的运动方向。
在一种示例中，将各所述三维轨迹点在二维平面上的投影点，作为所述三维轨迹点的二维坐标点；
将所述二维坐标点与临近采样时刻的二维坐标点的连线方向，作为所述二维坐标点的方向角。
本实施例的二维平面可以为任一的平面。
可选的，该二维平面为水平面，例如地面。
可选的，该二维平面为距离各三维轨迹点分布最多的平面，即距离各三维轨迹点分布最近的平面。
通常地面或桌面等水平面上分布的三维轨迹点最多，因此，优选的，本实施例的二维平面为距离各三维轨迹点最近的水平面。
本实施例对二维平面的位置不做限制，具体根据实际需要进行确定。
根据上述方法确定二维平面后，将各三维轨迹点投射到该二维平面上，这样各三维轨迹点在该二维平面上形成二维投影，将各三维轨迹点在该二维平面上的投影作为各三维轨迹点的二维坐标点，具体如图2所示。
本实施例中，电子设备可以获得各三维轨迹点的采样时间，这样，可以将当前二维坐标点与临近采样时刻对应的二维坐标点的连线方向，作为当前二维坐标点的方向角。
例如，当前二维坐标点为b1，则下一个采样时刻对应的三维轨迹点的二维坐标为b2，这样将b1与b2的连线方向，即
s103、根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点。
具体的，对上述步骤生成的各二维坐标点进行聚类，生成如图3所示的聚类点。
在一种示例中，根据各二维坐标点之间的距离和方向，将各二维坐标点进行排序，接着，将预设数量个相邻的二维坐标点作为一个聚类点。
可选的，还可以是按照预设的距离(或预设的间隔)，将排序的各二维坐标点中，相距预设距离(或预设的间隔)的某个二维坐标点作为一个聚类点。
在另一种示例中，将相互距离为预设距离，且方向相同或180度相反的各二维坐标点作为一个聚类点。
在又一示例中，使用预设的窗口长度对各二维坐标点进行划分，将划分到一个组内的各二维坐标点作为一个聚类点。
可选的，本实施例还可以采用其他的方法，对各二维坐标点进行聚类，获得各聚类点。
本实施例中，由于采集的三维轨迹点的数据量较多，其投射的二维坐标点的数据量也较大，这样，为了降低计算负担，提高数据处理速度，则对二维坐标点进行聚类，将多个二维坐标点简化为一个聚类点，大大减少了数据量，便于后续的曲线拟合。
s104、对各所述聚类点进行曲线拟合，生成所述目标场景的缩略图。
具体的，根据上述步骤获得图3所示的聚类点后，对各聚类点进行曲线拟合，生成如图4所示的目标场景的缩略图。
可选的，可以使用直线拟合方法，例如一元线性回归算法或最小二乘法等，拟合各聚类点，获得各聚类点的拟合曲线，这些拟合曲线构成目标场景的缩略图。
可选的，还可以使用曲线拟合方法，例如最小二乘法、移动最小二乘法，三次样条函数法或拉格朗日插值法等，拟合各聚类点，获得各聚类点的拟合曲线，这些拟合曲线构成目标场景的缩略图。
例如，本实施例的目标场景为停车场，则本实施例形成的缩略图可以为停车场的道路和停车位等。
本实施例的方法，对各聚类点进行曲线拟合，生成目标场景的缩略图，其整个过程简单，处理速度快，且计算结果准确。
本发明实施例提供的场景缩略图的生成方法，根据各采集设备在目标场景运动时所采集的图像数据和运动数据，确定各所述采样设备在所述目标场景中的三维轨迹点，获取各所述三维轨迹点的二维坐标点和方向角，根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点，对各所述聚类点进行曲线拟合，生成所述目标场景的缩略图。这样，对于不方便航拍，或者gps没有覆盖的目标场景，使用本实施例的方法可以生成其缩略图，且本实施例的方法简单，运算量小，可以实现缩略图的快速生成。
图5为本发明实施例二提供的场景缩略图的生成方法的流程图。在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点的具体过程。如图5所示，本实施例可以包括：
s201、确定相邻的两个二维坐标点之间的距离。
本实施例可以通过欧式距离来计算相邻两个二维坐标点之间的距离。
例如，相邻的两二维坐标点b1＝(x1，y1)，b2＝(x2，y2)，则b1与b2之间的距离
这样，根据上述方法可以获得相邻的各二维坐标点之间的距离。
s202、将所述距离之和小于预设聚类距离，且所述方向角误差位于预设的方向角误差范围内的各相邻二维坐标点，作为一个二维点集合。
s203、确定各所述二维点集合对应的聚类点和各聚类点的方向角。
举例说明，假设预设聚类距离为dk，预设的方向角误差范围±1°，各二维坐标点根据采样时刻的先后顺序排列为：b1、b2、b3…..bn。从第一个二维坐标点b1开始，b1与第二个二维采样点b2之间的距离为d1，d1<dk，其方向角为80°；b2与第三个二维采样点b3之间的距离为d2，(d1+d2)<dk，其方向角为80.5°，80.5°-80°＝0.5°<1°；b3与第四个二维采样点b4之间的距离为d3，(d1+d2+d3)>dk，其方向角为80.4°，80.4°-80.5°＝-0.1°<1°。
由上述可知，相邻的二维坐标点b1、b2、b3之间的距离之和(d1+d2+d3)小于预设聚类距离dk，且b1、b2和b3的方向角的误差处于预设的方向角误差±1°内，这样可以将二维坐标点b1、b2、b3作为一个二维点集合b。
接着，确定该二维点集合的聚类点，以及各聚类点的方向角。
然后，以上述聚类点为起点，以预设聚类距离dk为距离，在后续的二维坐标点中插入另一聚类点，这样，使得相邻两聚类点的距离相同，均等于预设聚类距离dk。
其中，上述s203还可以根据下列方式实现：
在一种示例中，将二维点集合中的任一个二维坐标点作为该二维点集合的聚类点，同时，将该二维坐标点对应的方向角作为该聚类点的方向角。
例如，继续参照上述例子，将二维点集合b(b1、b2、b3)中的任一个二维坐标点b3作为该二维点集合b的聚类点，同时，将该b3对应的方向角(即80.4°)作为该聚类点的方向角。
在另一种示例中，将所述二维点集合的中心点作为所述聚类点，将二维点集合中各所述二维坐标点的方向角的平均值作为所述聚类点的方向角，其中，相邻的两聚类点之间的距离为所述预设聚类距离。
例如，继续参照上述例子，将二维点集合b(b1、b2、b3)中三个点的坐标中点bm作为该二维点集合b的聚类点，同时，将b1、b2、b3三个点的方向角的平均值作为该聚类点的方向角。
或者，将二维点集合b(b1、b2、b3)中的中心点b2作为该二维点集合b的聚类点，同时，将该b2对应的方向角(即80.5°)作为该聚类点的方向角。
在另一种示例中，将所述二维点集合中第一个二维坐标点作为所述聚类点，将所述第一个二维坐标点的方向角作为所述聚类点的方向角，其中，相邻的两聚类点之间的距离为所述预设聚类距离。
例如，继续参照上述例子，将二维点集合b(b1、b2、b3)中的第一个二维坐标点b1作为该二维点集合b的聚类点，同时，将该b1对应的方向角(即80°)作为该聚类点的方向角。
即本实施例根据上述方法可以获得如图6所示的聚类点分布图。
本发明实施例提供的场景缩略图的生成方法，通过确定相邻的两个二维坐标点之间的距离，将所述距离之和小于预设聚类距离，且所述方向角位于预设的方向角范围内的各相邻二维坐标点，作为一个二维点集合；确定各所述二维点集合对应的聚类点和各聚类点的方向角，进而实现对各二维坐标点的准确聚类。
图7为本发明实施例三提供的场景缩略图的生成方法的流程图。在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是对各所述聚类点进行曲线拟合，生成所述目标场景的缩略图的具体过程。如图7所示，本实施例可以包括：
s301、将相邻两转向点之间的各聚类点归为一个拟合集合，作为拟合集合，其中，所述转向点为各所述聚类点中，方向角与相邻的聚类点的方向角的差值超过预设值的聚类点。
具体的，如图6所示，位于转角处的聚类点的方向角与相邻的聚类点的方向角差别较大，这样可以遍历各聚类点，比较聚类点的方向角，如果某聚类点方向角与其相邻的下一个聚类点相比发生了大的变化，例如，聚类点bk的方向角与相邻的下一个聚类点bk+1的方向角的差值超过了预设值c，则可确定该聚类点bk为转向点。
根据上述方法，可以获得各聚类点中的转向点，为了方便识别可以对各转向点进行标记。
此时，相邻的两个转向点之间的各聚类点的方向基本一致，可以将相邻两个转向点之间的各聚类点作为一个拟合集合。
这样，根据上述方法，将各聚类点划分到各拟合集合中，获得多个拟合集合。
s302、对各所述拟合集合进行曲线拟合，获得各所述拟合集合对应的拟合曲线。
具体的，以一个拟合集合为单位，对每个拟合集合中的各聚类点进行曲线拟合，例如，进行直线拟合，或进行曲线拟合，生成各拟合集合对应的拟合曲线。
可选的，如果拟合后的曲线误差过大，可将其分段后再分别拟合。
图8为对图6所示的聚类点进行直线拟合，生成的多个拟合曲线。
在本实施例的一种可能的实现方式中，将相距预设距离且方向相反的拟合曲线，合并为一条拟合曲线。
具体的，如图8所示，由于点的方向角范围为[0，360)，所以在曲线拟合中，方向角a(a<180)和a+180左右的方向角的聚类点被视为两个方向，分别进行拟合。而在实际道路中，a和a+180可视为同一条道路的两个不同行驶方向，所以可将距离接近且方向相差180左右的曲线合并，合并成一条曲线。
如图8所示，拟合曲线1和拟合曲线2之间的距离小于预设距离，且拟合曲线1与拟合曲线2的方向角相反，这样，可以将拟合曲线1和拟合曲线2进行合并，生成图9所示的拟合曲线。
其中，拟合曲线1和拟合曲线2进行合并，具体是，将拟合曲线1上的各聚类点和拟合曲线2上的各聚类点进行重新拟合，生成一条拟合曲线。
即本实施例的方法，可以用于检测双向车道信息。
s303、将各所述拟合曲线进行连接，生成所述目标场景的缩略图。
具体的，根据上述步骤，可以获得如图9所示的拟合曲线，接着，将这些拟合曲线进行连接，生成如图10所示的目标场景的缩略图。
例如，将图9中各拟合曲线进行延伸相交，形成图10所示的缩略图。
在一种示例中，可以根据下列方式进行曲线连接：
s3031、若第一拟合曲线上的目标聚类点的下一个聚类点不在所述第一拟合曲线上，则确定所述下一个聚类点所在的第二拟合曲线，其中所述第一拟合曲线为各所述拟合曲线中的任一曲线。
s3032、确定所述目标聚类点、所述下一个聚类点、以及所述第一拟合曲线与所述第二拟合曲线的交点所构成的三角形。
s3033、若所述三角形内没有拟合曲线，则对所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行拟合连接，生成所述目标场景的缩略图。
举例说明，对图9所示的各拟合曲线中，选取一条作为第一拟合曲线l1，对l1中的各聚类点按顺序遍历，如果其上的某一个聚类点p1(将该聚类点记为目标聚类点)，其下一个聚类点p2不在该第一拟合曲线l1上，则查询聚类点p2所在的拟合曲线为第二拟合曲线l2。
接着，确定第一拟合曲线l1和第二拟合曲线l2的交代p，该交代p为靠近p1和p2的交点。
确定p1、p2和p构成的三角形δp1p2p，并判断该δp1p2p中是否存在其他的拟合曲线，若没有，则将基于p1、p2，以及p1与p2的方向，将l1与l2进行曲线拟合连接。若δp1p2p中存在其他的拟合曲线，说明p1，p2间已经存在连通曲线，不需要再次连接。
本发明实施例提供的场景缩略图的生成方法，将相邻两转向点之间各聚类点，作为一个拟合集合，对各所述拟合集合进行曲线拟合，获得各所述拟合集合对应的拟合曲线，将各所述拟合曲线进行连接，生成所述目标场景的缩略图，进而实现对目标场景的缩略图的准确生成。
图11为本发明实施例一提供的场景缩略图的生成装置的结构示意图，如图11所示，本实施例的场景缩略图的生成装置100可以包括：
确定模块110，用于根据各采集设备在目标场景运动时所采集的图像数据和运动数据，确定各所述采样设备在所述目标场景中的三维轨迹点；
获取模块120，用于获取各所述三维轨迹点的二维坐标点和方向角；
聚类模块130，用于根据各所述二维坐标点之间的距离和各所述二维坐标点的方向角，对各所述二维坐标点进行聚类，获得各聚类点；
生成模块140，用于对各所述聚类点进行曲线拟合，生成所述目标场景的缩略图。
在本实施例的一种可能的实现方式中，所述获取各三维轨迹点的二维坐标点和方向角，具体包括：
所述获取模块120，具体用于将所述三维轨迹点在二维平面上的投影点，作为所述三维轨迹点的二维坐标点；将所述二维坐标点与临近采样时刻的二维坐标点的连线方向，作为所述二维坐标点的方向角。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述二维平面为距离各所述三维轨迹点最近的平面。
图12为本发明实施例二提供的场景缩略图的生成装置的结构示意图，如图12所示，在上述实施例的基础上，上述聚类模块130包括：
确定单元131，用于确定相邻的两个二维坐标点之间的距离；
聚类单元132，用于将所述距离之和小于预设聚类距离，且所述方向角位于预设的方向角范围内的各相邻二维坐标点，作为一个二维点集合；
所述确定单元132，还用于确定各所述二维点集合对应的聚类点和各聚类点的方向角。
在本实施例的一种可能的实现方式中，所述确定单元131，具体用于将所述二维点集合的中心点作为所述聚类点，将二维点集合中各所述二维坐标点的方向角的平均值作为所述聚类点的方向角，其中，相邻的两聚类点之间的距离为所述预设聚类距离。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，所述确定单元131，还具体用于将所述二维点集合中第一个二维坐标点作为所述聚类点，将所述第一个二维坐标点的方向角作为所述聚类点的方向角，其中，相邻的两聚类点之间的距离为所述预设聚类距离。
图13为本发明实施例三提供的场景缩略图的生成装置的结构示意图，如图13所示，在上述实施例的基础上，上述生成模块140包括：
归类单元141，用于将相邻两转向点之间的各聚类点归为一个拟合集合，其中，所述转向点为各所述聚类点中，所述方向角与相邻的聚类点的方向角的差值超过预设值的聚类点；
拟合单元142，用于对各所述拟合集合进行曲线拟合，获得各所述拟合集合对应的拟合曲线；
连接单元143，用于将各所述拟合曲线进行连接，生成所述目标场景的缩略图。
在本实施例的一种可能的实现方式中，拟合单元142，具体用于对各所述拟合集合进行直线拟合；或者，对各所述拟合集合进行二次拟合。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，上述拟合单元142，还用于将相距小于预设距离且方向相反的拟合曲线，合并为一条拟合曲线。
在本实施例的另一种可能的实现方式中，连接单元143，具体用于若第一拟合曲线上的目标聚类点的下一个聚类点不在所述第一拟合曲线上，则确定所述下一个聚类点所在的第二拟合曲线，并确定所述目标聚类点、所述下一个聚类点、以及所述第一拟合曲线与所述第二拟合曲线的交点所构成的三角形；若所述三角形内没有拟合曲线，则对所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线进行拟合连接，生成所述目标场景的缩略图，其中所述第一拟合曲线为各所述拟合曲线中的任一曲线。
需要说明的是：上述实施例提供的场景缩略图的生成装置在进行场景缩略图的生成处理时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的场景缩略图的生成装置与上述场景缩略图的生成装置实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图14为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图14所示，本实施例的电子设备200包括：
存储器210，用于存储计算机程序；
处理器220，用于执行所述计算机程序，以实现上述场景缩略图的生成方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
进一步的，当本发明实施例中场景缩略图的生成方法的至少一部分功能通过软件实现时，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质用于储存为上述对场景缩略图的生成的计算机软件指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述方法实施例中各种可能的场景缩略图的生成方法。在计算机上加载和执行所述计算机执行指令时，可全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机指令可以存储在计算机存储介质中，或者从一个计算机存储介质向另一个计算机存储介质传输，所述传输可以通过无线(例如蜂窝通信、红外、短距离无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如ssd)等。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。