技术特征：
技术总结
本申请公开了多尺度密集匹配方法和系统。该多尺度密集匹配方法包括：对多幅影像分别构建影像金字塔，并计算每一幅该影像的相关匹配影像集，其中每个该影像金字塔有第0到第n‑1层，每一层对应于一个尺度；分别构建每一幅该影像的深度范围；依序从每个该影像金字塔的第n‑1层开始计算该层的深度图、法向量图和可见性图，而后转换到每个该影像金字塔的下一层，并以每个该影像金字塔的上一层的深度图、法向量图和可见性图作为该层的算法的初始值，计算该层的深度图、法向量图和可见性图，直到转换到每个该影像金字塔的第0层；以及根据所有该影像金字塔的第0层的深度图、法向量图和可见性图进行深度图融合，以生成点云。本申请采用深度融合框架进行密集匹配，同时考虑深度信息、法向量信息和可见性信息，并结合光学一致性和几何一致性约束，从而提高了精度，并且采用多尺度的策略，降低了内存需求、提高了效率。
技术研发人员：高广;胡洋;支晓栋
受保护的技术使用者：深圳飞马机器人科技有限公司
技术研发日：2018.03.22
技术公布日：2018.10.19