用于处理点云数据的方法和装置与流程

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于处理点云数据的方法和装置。

背景技术：

点云滤波是三维点云数据处理过程中的重要一步，它可以将点分成地面点和非地面点(如建筑物、树木等)。点云滤波对提高点云计算的实时性以及精确性有重要意义。现有的点云滤波方法主要包括直通滤波、体素滤波等，或者先对点云进行聚类，根据实际的应用场景滤除特定类别的点云数据。

技术实现要素：

本申请实施例提出了用于处理点云数据的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于处理点云数据的方法，该方法包括：获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息；获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息；基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内；响应于确定位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内；响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。

在一些实施例中，确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息，包括：获取道路地图在预设地图中的坐标信息；将道路地图确定为由预设大小的栅格组成的栅格地图；基于坐标信息，确定栅格地图包括的栅格的序号；将所确定的序号确定为表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。

在一些实施例中，基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息，包括：基于目标点云数据包括的坐标值，确定目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值；基于所确定的坐标值和预设大小，确定对应点在栅格地图中的栅格序号；将栅格序号确定为目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息。

在一些实施例中，基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内，包括：确定栅格地图包括的栅格的序号中是否包括栅格序号；响应于确定包括，确定对应点的位置位于道路地图内。

在一些实施例中，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内，包括：确定道路地图中的目标区域包含的栅格的序号；响应于确定目标区域包含的栅格的序号中包括栅格序号，确定对应点的位置位于目标区域内。

在一些实施例中，预设地图是预设的三维点云地图，道路地图是从三维点云地图中提取的、包含预设坐标范围内的点云的地图区域。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于处理点云数据的装置，该装置包括：第一获取单元，被配置成获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息；第二获取单元，被配置成获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息；第一确定单元，被配置成基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内；第二确定单元，被配置成响应于确定位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内；删除单元，被配置成响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。

在一些实施例中，第一获取单元包括：获取模块，被配置成获取道路地图在预设地图中的坐标信息；第一确定模块，被配置成将道路地图确定为由预设大小的栅格组成的栅格地图；第二确定模块，被配置成基于坐标信息，确定栅格地图包括的栅格的序号；第三确定模块，被配置成将所确定的序号确定为表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。

在一些实施例中，第二获取单元包括：第四确定模块，被配置成基于目标点云数据包括的坐标值，确定目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值；第五确定模块，被配置成基于所确定的坐标值和预设大小，确定对应点在栅格地图中的栅格序号；第六确定模块，被配置成将栅格序号确定为目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息。

在一些实施例中，第一确定单元包括：第七确定模块，被配置成确定栅格地图包括的栅格的序号中是否包括栅格序号；第八确定模块，被配置成响应于确定包括，确定对应点的位置位于道路地图内。

在一些实施例中，第二确定单元，包括：第九确定模块，被配置成确定道路地图中的目标区域包含的栅格的序号；第十确定模块，被配置成响应于确定目标区域包含的栅格的序号中包括栅格序号，确定对应点的位置位于目标区域内。

在一些实施例中，预设地图是预设的三维点云地图，道路地图是从三维点云地图中提取的、包含预设坐标范围内的点云的地图区域。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，该终端设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本申请实施例提供的用于处理点云数据的方法和装置，通过对表征道路地图在预设地图中的位置的地图范围信息和目标点云数据的点位置信息进行分析，确定目标点云数据在预设地图中的对应点是否位于所述道路地图中的目标区域内，如果位于目标区域内，将目标点云数据删除，从而提高了对点云数据进行滤除的准确性，以及提高了处理点云数据的灵活性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于处理点云数据的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于处理点云数据的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于处理点云数据的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于处理点云数据的方法的栅格地图的示例性示意图；

图6是根据本申请的用于处理点云数据的装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请实施例的用于处理点云数据的方法或用于处理点云数据的装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车辆101、网络102和服务器103。其中，车辆101上设置有点云数据采集装置1011(例如激光雷达、立体摄像机等)和终端设备1012(例如车载电脑、导航仪等)，点云数据采集装置1011和终端设备1012采用有线或无线的方式建立通信连接。网络102用以在终端设备1012和服务器103之间提供通信链路的介质。

用户可以使用终端设备1012通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。终端设备1012上可以安装有各种通讯客户端应用，例如电子地图类应用、数据处理类应用等。

终端设备1012可以是硬件，也可以是软件。当终端设备1012为硬件时，可以是具有显示屏并且支持电子地图显示的各种电子设备，包括但不限于车载电脑、导航仪、智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机等等。当终端设备1012为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备1012上显示的电子地图提供支持的后台地图服务器。后台地图服务器可以为终端设备1012提供各种类型的电子地图(例如二维平面地图、三维点云地图等)。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于处理点云数据的方法一般由终端设备1012执行，相应地，用于处理点云数据的装置一般设置于终端设备1012中。

需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的车辆、点云数据采集装置、终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、点云数据采集装置、终端设备、网络和服务器。在终端设备所需的电子地图不需要从远程获取的情况下，系统架构100可以不包括服务器103。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于处理点云数据的方法的一个实施例的流程200。该用于处理点云数据的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。

在本实施例中，用于处理点云数据的方法的执行主体(例如图1所示的终端设备)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从远程或从本地获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。其中，道路地图可以包含于预设地图内。预设地图可以是上述执行主体预先从远程(例如图1所示的服务器)或从本地获取的电子地图。作为示例，该电子地图可以用于导航，道路地图可以是上述执行主体的显示屏上实时显示的导航图像，该导航图像中包括道路的图像。需要说明的是，上述预设地图可以是三维地图，也可以是二维地图。

在本实施中，地图范围信息可以包括上述道路地图的各个角点的坐标。例如，地图范围信息为“(x0，y0)，(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)”，其中，(x0，y0)为道路地图的左下角坐标，(x1，y1)为道路地图的右下角坐标，(x2，y2)为道路地图的左上角坐标，(x3，y3)为道路地图的右上角坐标。应当理解，当预设地图为三维地图时，上述地图范围信息中的各个点的坐标可以不包括表征高度的坐标轴上的坐标。

可选地，地图范围信息还可以包括上述道路地图的其中一个角点的坐标和道路地图的长度和宽度。例如，地图范围信息可以为“(x0，y0)，l，w”，其中，(x0，y0)为道路地图的左下角坐标，l为道路地图的横向长度，w为道路地图的纵向宽度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预设地图可以是预设的三维点云地图，相应地，道路地图可以是从三维点云地图中提取的、包含预设坐标范围内的点云的地图区域。作为示例，点云数据可以包括三维坐标值(x，y，z)，其中，三维坐标值为点云数据在预设地图中的对应点在预设的三维直角坐标系中的坐标值，预设坐标范围可以是预设的高度(即z值)范围，该高度范围内的点云数据可以用于表征道路。则道路地图可以是包含该高度范围内的点云数据在三维点云地图中的对应点在x轴和y轴组成的平面上的投影点的矩形区域。

步骤202，获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息。

在本实施例中，上述执行主体可以获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息。通常，目标点云数据包括的坐标值可以是目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值，也可以是目标点云数据在以图1所示的点云数据采集装置为坐标原点的坐标系中的初始坐标值，通过坐标值转换(例如上述对应点在预设地图中的坐标值可以是经纬度值，根据点云数据采集装置的经纬度值和目标点云数据的初始坐标值进行坐标值转换)，可以将目标点云数据的初始坐标值转换为在预设地图中的对应点的坐标值。

其中，点位置信息可以用于表征目标点云数据在预设地图中的对应点的位置。作为示例，点位置信息可以是上述对应点在预设地图中的坐标值，还可以是表征包含上述对应点的、预设大小的栅格区域的信息。应当理解，当预设地图为三维地图时，上述对应点在预设地图中的坐标值可以是三维坐标值，也可以是二维坐标值(例如去除表征高度的坐标值后的坐标值)，相应地，上述栅格区域可以是三维栅格区域，也可以是二维栅格区域。

步骤203，基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内。

在本实施例中，基于步骤201中获取的地图范围信息和步骤202中确定的点位置信息，执行主体可以基于点位置信息和地图范围信息，确定上述对应点的位置是否位于道路地图内。作为示例，假设地图范围信息为“(x0，y0)，l1，w1”，其中，(x0，y0)为道路地图的左下角坐标，l1为道路地图的横向长度，w1为道路地图的纵向宽度。假设点位置信息为“(x1，y1)”，其中，(x1，y1)为目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值，如果x0≤x1≤x0+l1且y0≤y1≤y0+w1，则确定上述对应点的位置位于道路地图内。

步骤204，响应于确定位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内。

在本实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述对应点的位置位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内。其中，目标区域可以是在上述道路地图中预先设置的地图区域，例如，假设道路地图包括车道图像、人行道图像和绿化带图像，则上述目标区域可以为车道图像。继续步骤203的示例，假设用于表征目标区域的信息为“(x2，y2)，l2，w2”，其中，(x2，y2)为目标区域的左下角坐标，l2为目标区域的横向长度，w2为目标区域的纵向宽度。如果x2≤x1≤x2+l2且y2≤y1≤y2+w2，则确定上述对应点的位置位于目标区域内。

步骤205，响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。

在本实施中，上述执行主体可以响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。作为示例，假设目标区域表征道路上的车道区域，当如图1所示的车辆在车道上行驶时，车道上还存在其他车辆，上述执行主体可以将表征其他车辆的位置的点云数据删除，这样可以避免上述执行主体将其他车辆确定为障碍物而导致的车辆周边环境的判断错误，从而提高了基于点云数据进行道路识别的准确性。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于处理点云数据的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，正在道路上行驶的车辆上设置有终端设备301，终端设备301的屏幕上实时显示道路地图302。其中，图标3021表征当前车辆行驶的位置，3022-3025分别表征道路上的绿化带、左行车道、右行车道、人行道。终端设备301首先确定表征道路地图302在预设地图(例如用于导航的电子地图)中占据的范围的地图范围信息(例如道路地图的四个交点的坐标值)。然后，终端设备301获取目标点云数据(如图3中的圆点3026表征的点云数据)，以及确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息(例如对应点的坐标值)。接着，终端设备301响应于确定对应点的位置位于道路地图302内，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域(如图3中的左行车道3023和右行车道3024)内。最后，终端设备301响应于确定对应点位于目标区域内，将目标点云数据删除。通过多次执行上述各个步骤，终端设备301可以将对应点位于目标区域内的点云数据删除，并保留对应点位于目标区域外的点云数据。

本申请的上述实施例提供的方法，通过对表征道路地图在预设地图中的位置的地图范围信息和目标点云数据的点位置信息进行分析，确定目标点云数据在预设地图中的对应点是否位于道路地图中的目标区域内，如果位于目标区域内，将目标点云数据删除，从而提高了对点云数据进行滤除的准确性，以及提高了处理点云数据的灵活性。

进一步参考图4，其示出了用于处理点云数据的方法的又一个实施例的流程400。该用于处理点云数据的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取道路地图，以及获取道路地图在预设地图中的坐标信息。

在本实施例中，用于处理点云数据的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的终端设备)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从远程或从本地获取道路地图，以及获取道路地图在预设地图中的坐标信息。其中，道路地图可以包含于预设地图内。上述坐标信息可以用于表征道路地图在预设地图的位置，例如，坐标信息可以是道路地图的各个角点在预设地图内的坐标。作为示例，预设地图可以是上述执行主体预先从远程(例如图1所示的服务器)或从本地获取的电子地图，该电子地图可以用于导航。道路地图可以是上述执行主体的显示屏上实时显示的导航图像，该导航图像中包括道路的图像。需要说明的是，上述预设地图可以是三维地图，也可以是二维地图。

步骤402，将道路地图确定为由预设大小的栅格组成的栅格地图。

在本实施例中，上述执行主体可以对道路地图进行划分，得到由预设大小的栅格组成的栅格地图。需要说明的是，当上述预设地图是三维地图时，道路地图可以是将三维道路地图投影到二维平面上的地图，相应地，栅格地图为二维栅格地图。

步骤403，基于坐标信息，确定栅格地图包括的栅格的序号。

在本实施例中，上述执行主体可以基于上述坐标信息，确定栅格地图包括的栅格的序号。作为示例，上述执行主体可以按照如下公式计算得到栅格的序号的最大值：

imax＝(xmax-xmin)/r+[(ymax-ymin)/r]×l(1)，

其中，imax为栅格的序号的最大值，xmax、xmin分别为栅格地图在上述预设地图中的x轴上的最大坐标值和最小坐标值，ymax、ymin分别为栅格地图在上述预设地图中的y轴上的最大坐标值和最小坐标值，r为单个正方形栅格的边长，l为栅格地图中的每一行栅格的数量。其中，(xmax-xmin)/r和(ymax-ymin)/r所得的结果分别保留整数部分。

作为示例，如图5所示，假设r＝1米，l＝4(其中包括不完整的栅格)，则栅格地图501所包含的各个栅格的序号为0-19。

步骤404，将所确定的序号确定为表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。

在本实施例中，基于步骤403中确定的序号，上述执行主体可以将所确定的序号确定为表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。继续如图5所示的举例，地图范围信息可以为所确定的各个序号，即0-19。

步骤405，获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值，确定目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值。

在本实施例中，上述执行主体可以获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值，确定目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值。通常，目标点云数据包括的坐标值可以是目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值，也可以是目标点云数据在以图1所示的点云数据采集装置为坐标原点的坐标系中的初始坐标值，通过坐标值转换(例如根据点云数据采集装置的经纬度值和目标点云数据的初始坐标值进行坐标值转换)，可以将目标点云数据的初始坐标值转换为在预设地图中的对应点的坐标值。

步骤406，基于所确定的坐标值和预设大小，确定对应点在栅格地图中的栅格序号。

在本实施例中，上述执行主体可以基于所确定的坐标值和预设大小，确定对应点在栅格地图中的栅格序号。作为示例，目标点云数据的对应点在栅格地图中的栅格序号可以通过如下公式计算得到：

i＝(x-xmin)/r+[(y-ymin)/r]×l(2)，

其中，i为目标点云数据的对应点的栅格序号，x、y分别为目标点云数据的对应点在栅格地图中的x轴坐标和y轴坐标，xmin、ymin分别为栅格地图在上述预设地图中的x轴上的最小坐标值和y轴上的最小坐标值，r为单个正方形栅格的边长，l为栅格地图中的每一行栅格的数量。其中，(x-xmin)/r和(y-ymin)/r所得的结果分别保留整数部分。

继续如图5所示的举例，假设栅格地图的坐标原点(xmin,ymin)为(0，0)目标点云数据的对应点502在栅格地图501中的坐标为(2.5,3.5)，则目标点云数据的对应点502的栅格序号为14。

步骤407，将栅格序号确定为目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息。

在本实施例中，上述执行主体可以将步骤406确定的栅格序号确定为目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息。继续如图5所示的举例，目标点云数据在的对应点的点位置信息可以设置为数值14。通过本步骤，可以将表征点的位置的信息由二维坐标转换为一维的序号，这样可以节省存储空间，降低处理点云数据的复杂度。

步骤408，基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内。

在本实施例中，步骤408与图2对应实施例中的步骤203基本一致，这里不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以按照如下步骤确定对应点的位置是否位于道路地图内：

首先，确定栅格地图包括的栅格的序号中是否包括栅格序号。然后，响应于确定包括，确定对应点的位置位于道路地图内。继续如图5所示的举例，目标点云数据的对应点的栅格序号为14，小于栅格地图中的栅格的序号的最大值19，则确定目标点云数据的对应点的位置位于道路地图内。

步骤409，响应于确定位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内。

在本实施例中，步骤409与图2对应实施例中的步骤204基本一致，这里不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以按照如下步骤确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内：首先，确定道路地图中的目标区域包含的栅格的序号。然后，响应于确定目标区域包含的栅格的序号中包括栅格序号，确定对应点的位置位于目标区域内。继续如图5所示的举例，假设目标区域503用于表征车道，利用上述公式2，计算得到目标区域包括的栅格的序号为：1、2、5、6、9、10、13、14、17、18，包括目标点云数据的对应点502所在的栅格的序号14，则确定目标点云数据的对应点的位置位于目标区域内。

步骤410，响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。

在本实施例中，步骤410与图2对应实施例中的步骤205基本一致，这里不再赘述。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于处理点云数据的方法的流程400突出了将道路地图确定为栅格地图的步骤，以及基于栅格地图确定目标点云数据在预设地图中的对应点是否位于目标区域内的步骤。由此，本实施例描述的方案可以更加快速地对点云数据进行滤除，增加了处理点云数据的灵活性。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于处理点云数据的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的用于处理点云数据的装置600包括：第一获取单元601，被配置成获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息；第二获取单元602，被配置成获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息；第一确定单元603，被配置成基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内；第二确定单元604，被配置成响应于确定位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内；删除单元605，被配置成响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。

在本实施例中，上述第一获取单元601可以通过有线连接方式或者无线连接方式从远程或从本地获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。其中，道路地图可以包含于预设地图内。预设地图可以是上述第一获取单元601预先从远程(例如图1所示的服务器)或从本地获取的电子地图。在本实施中，地图范围信息可以包括上述道路地图的各个角点的坐标。可选地，地图范围信息还可以包括上述道路地图的其中一个角点的坐标和道路地图的长度和宽度。

在本实施例中，第二获取单元602可以获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息。通常，目标点云数据包括的坐标值可以是目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值，也可以是目标点云数据在以图1所示的点云数据采集装置为坐标原点的坐标系中的初始坐标值，通过坐标值转换(例如上述对应点在预设地图中的坐标值可以是经纬度值，根据点云数据采集装置的经纬度值和目标点云数据的初始坐标值进行坐标值转换)，可以将目标点云数据的初始坐标值转换为在预设地图中的对应点的坐标值。其中，点位置信息可以用于表征目标点云数据在预设地图中的对应点的位置。作为示例，点位置信息可以是上述对应点在预设地图中的坐标值，还可以是表征包含上述对应点的、预设大小的栅格区域的信息。

在本实施例中，第一确定单元603可以基于点位置信息和地图范围信息，确定上述对应点的位置是否位于道路地图内。作为示例，假设地图范围信息为“(x0，y0)，l1，w1”，其中，(x0，y0)为道路地图的左下角坐标，l1为道路地图的横向长度，w1为道路地图的纵向宽度。假设点位置信息为“(x1，y1)”，其中，(x1，y1)为目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值，如果x0≤x1≤x0+l1且y0≤y1≤y0+w1，则确定上述对应点的位置位于道路地图内。

在本实施例中，第二确定单元604可以响应于确定上述对应点的位置位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内。其中，目标区域可以是在上述道路地图中预先设置的地图区域，例如，假设道路地图包括车道图像、人行道图像和绿化带图像，则上述目标区域可以为车道图像。作为示例，假设用于表征目标区域的信息为“(x2，y2)，l2，w2”，其中，(x2，y2)为目标区域的左下角坐标，l2为目标区域的横向长度，w2为目标区域的纵向宽度。如果x2≤x1≤x2+l2且y2≤y1≤y2+w2，则确定上述对应点的位置位于目标区域内。

在本实施例中，删除单元605可以响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。作为示例，假设目标区域表征道路上的车道区域，当如图1所示的车辆前方出现一辆卡车时，上述删除单元605可以将表征卡车的位置的点云数据删除，这样可以避免上述装置600将卡车确定为障碍物而导致的车辆周边环境的判断错误，从而提高了基于点云数据进行道路识别的准确性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一获取单元601可以包括：获取模块(图中未示出)，被配置成获取道路地图在预设地图中的坐标信息；第一确定模块(图中未示出)，被配置成将道路地图确定为由预设大小的栅格组成的栅格地图；第二确定模块(图中未示出)，被配置成基于坐标信息，确定栅格地图包括的栅格的序号；第三确定模块(图中未示出)，被配置成将所确定的序号确定为表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二获取单元602可以包括：第四确定模块(图中未示出)，被配置成基于目标点云数据包括的坐标值，确定目标点云数据在预设地图中的对应点的坐标值；第五确定模块(图中未示出)，被配置成基于所确定的坐标值和预设大小，确定对应点在栅格地图中的栅格序号；第六确定模块(图中未示出)，被配置成将栅格序号确定为目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一确定单元603可以包括：第七确定模块(图中未示出)，被配置成确定栅格地图包括的栅格的序号中是否包括栅格序号；第八确定模块(图中未示出)，被配置成响应于确定包括，确定对应点的位置位于道路地图内。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定单元604可以包括：第九确定模块(图中未示出)，被配置成确定道路地图中的目标区域包含的栅格的序号；第十确定模块(图中未示出)，被配置成响应于确定目标区域包含的栅格的序号中包括栅格序号，确定对应点的位置位于目标区域内。

在本实施例的一些可选的实现方式中，预设地图可以是预设的三维点云地图，道路地图可以是从三维点云地图中提取的、包含预设坐标范围内的点云的地图区域。

本申请的上述实施例提供的装置，通过对表征道路地图在预设地图中的位置的地图范围信息和目标点云数据的点位置信息进行分析，确定目标点云数据在预设地图中的对应点是否位于道路地图中的目标区域内，如果位于目标区域内，将目标点云数据删除，从而提高了对点云数据进行滤除的准确性，以及提高了处理点云数据的灵活性。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。cpu701、rom702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至i/o接口705：包括触摸屏、按键等的输入部分706；包括液晶显示器(lcd)以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、第二获取单元、第一确定单元、第二确定单元和删除单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取道路地图，以及确定表征所述道路地图在包括所述道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的终端设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该终端设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该终端设备执行时，使得该终端设备：获取道路地图，以及确定表征道路地图在包括道路地图的预设地图中占据的范围的地图范围信息；获取目标点云数据，以及基于目标点云数据包括的坐标值确定目标点云数据在预设地图中的对应点的点位置信息；基于点位置信息和地图范围信息，确定对应点的位置是否位于道路地图内；响应于确定位于道路地图内，基于点位置信息，确定对应点的位置是否位于道路地图中的目标区域内；响应于确定位于目标区域内，将目标点云数据删除。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。