一种智慧式无人货运车辆、共享系统及商业模式的制作方法

本发明属于物流配送技术领域，特指一种智慧式无人货运车辆，以及建立在该一种智慧式无人货运车辆基础之上的共享系统和相应的商业模式。

背景技术：

我国今年发展速度迅猛，物流运输行业发展也是持续扩大，各类物流公司和快递公司的存在和发展改变了人们的生活，物流运输的方式还是使用货运车辆，铁路、轮船和飞机等主流交通工具，但是现在的运输品却是千变万化的，特别是电子产品越来越多，铁路运输和空中运输都出现了诸多的限制，在我国本土的物流运输轮船的使用量相对较少，所以主要的运输工具还是货车。但是现在的货运车辆一般运输距离较长，载货量也很大，很多的大货车司机均会存在疲劳驾驶和超载超速行驶的行为，带来很大的安全隐患。

技术实现要素：

本发明的主要目的是通过无人驾驶技术实现大货车的无人驾驶，实现真正的无人化运输，并基于无人化货运车辆的基础，构架整体的商业运行模式。

本发明的目的是这样实现的：一种智慧式无人货运车辆，一种智慧式无人货运车辆至少包括有车底盘和车身，车底盘上设置有用于无人驾驶的自动行驶系统，车身上设置用于装载货物的货仓，无人驾驶的自动行驶系统包括驱动模块、路径导航模块、避障模块和通讯模块和数据处理模块；驱动模块用于控制车辆的行驶速度和方向，路径导航模块用于根据出发点和目的地自动计算路径；避障模块用于在规划好的路径上根据道路的情况规避障碍物和围栏；通讯模块用于与云计算系统、发货终端和收货终端互通消息并反馈数据；数据处理模块用于计算路径导航模块、避障模块和通讯模块传递回来的数据并作出结论并通过驱动模块控制车辆行驶；还包括传感器模块、智能识别系统、监测和检测系统、监控系统和主控处理器；传感器模块用于采集、检测测无人货云车辆的货仓温湿度信息、货物高度、重量信息、油量、电量信息、车辆胎压信息、发动机温度及管路通畅信息、火灾隐患信息、危险品气味、成分信息，并上传至主控处理器和云计算系统，主控处理器根据传感器模块信息进行货仓温湿度调节、控制无人货运车辆到服务区进行油量、电量或胎压补充、发动机降温或行驶至就近维修站进行维修或发出危险报警信号，并上传至云计算系统，智能识别系统用于智能识别收货方，并判断是否与上传至云计算系统的收货方信息吻合，还用于识别运输的货物信息，并上传至云计算系统形成数据库，便于运输分配；监测和检测系统，与传感器模块配合形成对车辆信息的监测和检测，保证车辆安全；监控系统用于对货仓内和车辆四周环境进行实时监控并上传至云计算系统；主控处理器用于根据采集信息进行分析并控制车辆采取相应动作，保证车辆的安全和正常运作；还包括电池电量管理模块，电池电量管理模块包括有电池组、充电模块、充放电芯片和电量检测芯片。

进一步的，无人货运车辆至少设置一个载人室或一个人体座椅，实现载货的同时还可以载人，对于一些有人工押运要求的货物可以实现远程押运的同时也可以有人员跟车负责；充电模块包括有用于给所述电池组充电的太阳能充电模块和通过发电机实现的有线充电模块，太阳能充电模块包括可伸缩的太阳能充电板，太阳能充电板设置在所述车身周测及上端面，电量检测芯片包括有cpu、电压监测单元、电流监测单元、电池状态检测单元和总线通讯单元；车身上还设置有摄像头和定位模块，摄像头内设置有人像识别模块。

进一步的，避障模块包括有围栏识别模块，围栏识别模块包括有视频识别装置用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在围栏或专用通道，同时根据视频画面中围栏或专用通道的像素值计算车辆距离围栏或专用通道的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至数据处理模块；所述数据处理模块根据设定空间距离的临界值判定是否调整驱动模块进而调整车辆的行驶速度和方向而进行障碍避让；视频识别装置包括视频获取模块和视频识别模块，视频获取模块用于拍摄车辆的前方道路画面，视频识别模块用于对获取的画面进行分析计算；

避障模块包括有障碍物识别模块，障碍物识别模块包括用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的避障运算编码存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；探测装置为设置在该车辆车体周延的至少一个发射单元和接收单元；发射单元包括超声波发射元件和触发电路，接元包括超声波接收元件和前端放大电路。

进一步的，数据处理模块还连接驱动模块，驱动模块包括有ecu，数据处理模块若判断出车辆将会撞击障碍物，则通过ecu对车辆进行控制；数据处理模块还连接云计算系统，数据处理模块可将车辆是否会撞击障碍物的判断结果发送至云计算系统，云计算系统可向数据处理模块反馈命令指令，通过数据处理模块连接ecu对车辆进行控制。

进一步的，数据处理模块还连接图像、声纹及指纹处理器，使通过摄像头模组摄取的图像信息经过数据滤波上传至数据处理模块，或使通过麦克风阵列采集的声纹信息通过声音数据处理传输至所述数据模块，经数据分析，下达指令给执行终端，使驱动模块启动、停止或避障，电子锁具开锁或闭合；无人货运车辆还设置智能机械手臂，用于自动搬运行李，或向智慧式小型无人运输车辆自动进行货物的分拣和搬运；还设置sos紧急电路模块。

进一步的，路径导航模块包括有存储器、输入输出口和处理器；处理器包括：导航信息获取模块，用于获取导航图案信息并规划出机动车道和非机动车道的行驶路径；自动导航控制模块，用于根据导航信息获取模块所获取的导航图案信息来控制车辆行驶参数。

进一步的，驱动模块上设置有至少两个分别设于车底盘两侧的驱动轮和数量与驱动轮数量相同且分别与各驱动轮传动连接的驱动电机；驱动电机一侧还连接有控制信号接受装置和控制信号输入装置；车底盘上还设置有电池组，车身的上端还设置有光能发电模块或风能发电模块，光能发电模块或风能发电模块连接有电池组用于为其充电；车身的上端还设置有扫码识别区，用于方便发货终端和收货终端进行扫码下单和扫码支付。

一种共享系统，包括云计算系统、若干个一种智慧式无人货运车辆和分布于使用者的终端设备；云计算系统用于统筹分配管理一种智慧式无人货运车辆并将有关信息分别反馈至无人货运车辆和终端设备；终端设备至少包括有供货物发出方使用的发货终端和供货物接收方使用的收货终端。

一种商业模式，包括一种智慧式无人货运车辆的共享系统，至少还包括有通过利用一种智慧式无人货运车辆的共享系统，引导用户关联其他相关产业，具体方法是：

s1:在用户手机、平板、pc或者是其他智能终端上进行货运下单，无人货运车辆及系统可以通过线上实现接单，这样可以带动其他的电销商家和小型批发市场内的商家使用，接入快递服务和大宗物品运输类企业；

s2：根据大数据分析系统用户在使用商业模式的前后的需求，并将这些需求也通过共享的商业模式进行全产业链的整合；所述产业链包括无人货运车辆的租赁、购买以及所述的共享模式；通过将无人货运车辆及系统可嫁接到各类货运站、快递站；

还包括在完成交易之后，以平台的名义抽取一定比例的佣金，用这种方式获得一笔收益；或在交易开始前，需要使用者缴纳一定数额的押金，将所有的押金汇集起来构成一个押金池，从押金池提取一定比例用于扩大产品的投放量；再提取一定比例用于金融投资，用于增加押金的利用率和增加一份额外收益；保留一定比例作为用户退还押金的准备金；还包括商家购买或租赁用于向分散用户自动运输供货；或投入与二次租赁、或多级租赁市场；

商业模式的执行步骤包括：

1).用户注册，无人货运车辆及系统的使用者或者购买者，通过网络终端设备提交资料通过后台系统审核记录后，成为无人货运车辆及系统的用户；

2).注册用户使用无人货运车辆及系统时，通过使用无人货运车辆及系统指定的软件程序如app或pc客户端，并安装在移动终端上，实现有货物运输需求的人员发布需运输信息，平台注册的无人货运车辆管理权所有人可以线上接单、报价和收取运输费用；

3).注册用户在完成步骤2)的基础上，无人货运车辆的管理权所有人可以通过app输入本批次运输货物的始发地和到达地；

4).无人货运车辆具备货仓功能，用户通过app发布的物流信息后，无人货运车辆到达指定地点等待货物的装载；

5).无人货运车辆及系统，通过车辆上的路径导航模块实现路径规划，同时无人货运车辆的云计算系统的大数据中心根据规划的路径，与车辆进行实时的道路信息传输，即时调整；

6).无人货运车辆的货物装载前期，可以使用智慧式小型无人运输车辆进行远程召唤和自动转运，送达后由智慧式小型无人运输车辆自动进行货物的分拣和搬运，送到无人货运车辆上，本过程中实现自动的货运信息传递、物流运输和搬运；

7).无人货运车辆在到达目的地时，通过云计算系统的大数据中心向收货人发送收货信息，或通过智慧式小型无人运输车实现自动的卸载货物、自动分拣和自动运输，直接运送到收货人手中；

8).无人货运车辆的动力系统组成为发动机动力系统，能源至少为燃油或者是电力能源，在行驶过程中实时的对无人货运车辆自身的油量或者电量进行实时的监测，并通过云计算系统的大数据中心计算路径中的能源补充点，自动进行加油或充电；

9).无人货运车辆待机状态和运行状态下仍可自检自身油量或电量，若能源不足，则自动进行进入加油或充电区域进行加油或充电以补充能源，补充能源完成后，无人货运车辆自动行驶回归待机位置；

10).无人货运车辆在行驶或者是待机情况下，通过安装在轮胎、发动机、油路或者线路及整车结构部件上的传感器，对无人货运车辆的整体情况进行实时监测；

11).无人货运车辆在发现货仓或者是车辆本身发生火灾隐患时，对电气火灾和其他明火进行监测，防止车辆或货箱内起火；

12).在运输化工或者是危险品时，货仓将根据运输物品的不同使用不同的货仓，不同的货仓上装载对应物品安全检测的高灵敏度传感器，对于会产生危险的因素进行有效的监测、判断和及时处理；

无人货运车辆除了无人货运车辆本身具备的功能外，通过软件技术，实现客户——车辆——收货人三者之间的大范围联通，再通过小型运输车辆的分拣，形成有效的物流运输和分拣体系，通过大数据分析提升物流速度，同时通过智能识别系统，准确的判断收货人，实现一对一的有效识别和管理。

进一步的，商业模式还包括有以下深度运行的模式：

1).用户利用无人货运车辆及共享系统下运输订单，并在订单中明确出发地和目的地；

2).云计算系统根据算法将每一个需要运输的订单根据运输物品的分类以及出发地和目的地的不同，分类整理出可以在同一辆机动车上实现统一配送的订单；并对该订单所在的自动运输车下达路径规划指令；

3).将货物放置到所述无人货运车辆及系统上，由无人货运车辆及系统直接运送到目的地附近，再由人工或其它小型自动运输车进行分拣和逐一配送；

商业模式至少包括有一大数据分析系统；大数据分析系统通过分析人群目前的需求，通过在发货终端和收货终端上设置若干个广告位用于精准的投放广告，通过收取广告费或者通过点击收费的模式收取广告费；或通过引导用户关联其它下游共享产品。

本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：

1、可满足于任何分布形式的物流需求，结合运用了“互联网+”的概念，把线下共享资源投放到线上，方便发货方在线搜索选择可用无人货运车辆，而且全程无需人工运输，保证了送货的时间和送货的效率。能够进一步缩短物流的时间。从而能够进一步加速货物流动的速度，助力国家经济发展。

2、本共享系统能从根本上改变目前物流运输行业的乱象，统一价格，统一行业标准，减少人为对运输行业的影响。能够让运输行业的运行更加稳定和更加良性健康的发展。

3、该系统通过移动端数据链动态处理物流货物与周围无人车及配套机动车之间的分配,从而创造性的用云端算法代替了低效的物流集散点,加快了物流速度,降低了成本。

4、通过云端大数据分析,系统可以及时发现在空间和时间维度上某一地区,某一时段市场对某一个功能的集中需求,系统在分析出这类情况后,通过人工或者自动化的方式动态调派能满足运输要求的车辆至需求集中区域。这样通过更加细致的分析，就可以最大程度的优化资源，减少浪费。

5、本发明可以大大的增加物品的运输效率和工作便利性，一定程度上解放了大货车司机，解除人工疲劳驾驶和超载超速长途运输带来的自身危害和社会危害，提高运输安全指数；同时基于本发明的无人货运车辆共享系统及商业模式一定程度上对电销商家、小型批发市场内的商家至用户和接入快递服务和大宗物品运输类企业等行业和产业链接方式进行了重新洗牌，重新制定规则，可以衍生出许多相关产业，如各类新式货运站、快递站、能源自动供应站等，同时减少人工劳动力，使多条相关产业链都加入人工智能的行业，整体推进社会的大步发展。同时本实发明通过增加了电池电量管理模块进一步减少因电池异常造成对工作的稳定性的影响。

附图说明

图1是本发明电池电量管理模块的结构示意框图；

图2是本发明主控处理器的结构示意框图。

具体实施方式

下面以具体实施例对本发明做进一步描述。

一种智慧式无人货运车辆，一种智慧式无人货运车辆至少包括有车底盘和车身，车底盘上设置有用于无人驾驶的自动行驶系统，车身上设置用于装载货物的货仓，还包括传感器模块、智能识别系统、监测和检测系统、监控系统和主控处理器；传感器模块用于采集、检测测无人货云车辆的货仓温湿度信息、货物高度、重量信息、油量、电量信息、车辆胎压信息、发动机温度及管路通畅信息、火灾隐患信息、危险品气味、成分信息，并上传至主控处理器和云计算系统，主控处理器根据传感器模块信息进行货仓温湿度调节、控制无人货运车辆到服务区进行油量、电量或胎压补充、发动机降温或行驶至就近维修站进行维修或发出危险报警信号，并上传至云计算系统，智能识别系统用于智能识别收货方，并判断是否与上传至云计算系统的收货方信息吻合，还用于识别运输的货物信息，并上传至云计算系统形成数据库，便于运输分配；监测和检测系统，与传感器模块配合形成对车辆信息的监测和检测，保证车辆安全；监控系统用于对货仓内和车辆四周环境进行实时监控并上传至云计算系统；主控处理器用于根据采集信息进行分析并控制车辆采取相应动作，保证车辆的安全和正常运作；无人货运车辆至少设置一个载人室或一个人体座椅，实现载货的同时还可以载人，对于一些有人工押运要求的货物可以实现远程押运的同时也可以有人员跟车负责；

然后本技术方案的一种智慧式无人货运车辆由于采用电能驱动，而且又有较高的能量需要，因此本技术方案提供了一种完善的电池电量管理技术。通过充电模块实现风能、光能、甚至包括化石能源发电等功能。通过充放电芯片实现对电池的充放电实现最优化的控制，尽可能的提高电池使用寿命；电量检测芯片还可以通过多种检测手段实现对电池各方面的检测，能够第一时间知道电池组的运行状况。

当然本技术方案还可以设置环境温湿度检测模块，可以采用温度传感器和湿度传感器中的两个或一个温湿度传感器实现，而温湿度传感器的型号可以用sht20的。

优选地如图1所示，电量检测芯片包括有cpu、电压监测单元、电流监测单元、电池状态检测单元和总线通讯单元；充电模块包括有设置在车身周测及上端面设置用于给电池组充电的太阳能充电模块和/或风能充电模块或和通过发电机实现的有线充电模块，太阳能、风能和发电机发电通过能量转换器，再经过超级电容充放电管理与电池供电一起经过稳压电路供电给cpu及各功能模块；所述充电模块包括有设置在所述车身2周测及上端面用于给所述电池组充电的太阳能充电模块和通过发电机实现的有线充电模块。

本技术方案具体的说明了一种电量检测芯片的结构形式。优选地本电池检测芯片可以采用型号为：bq27510的芯片。本技术方案所述的总线通讯单元，可以参考[中国实用新型]cn201220020977.6所述公开的电动汽车用锂电池电源管理系统。本技术方案所述的电池状态检测单元可以参考[中国实用新型]cn201020199399.8所公开的一种电池智能管理系统。

优选地，所述车身上还设置有摄像头和定位模块，所述摄像头内设置有人像识别模块。

优选地，所述车底盘上设置有驱动模块、路径导航模块、避障模块和通讯模块和数据处理模块；所述路径导航模块用于根据出发点和目的地自动计算路径；避障模块用于在规划好的路径上根据道路的情况规避障碍物和交通信号；所述通讯模块用于与所述云服务系统、发货终端和收货终端互通消息并反馈数据；所述数据处理模块用于计算所述路径导航模块、避障模块和通讯模块传递回来的数据并作出结论分析。进一步的，避障模块包括有电子围栏识别模块，电子围栏识别模块包括有视频识别装置用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在围栏或专用通道，同时根据视频画面中围栏或专用通道的像素值计算车辆距离围栏或专用通道的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至数据处理模块；数据处理模块根据设定空间距离的临界值判定是否调整驱动模块进而调整车辆的行驶速度和方向而进行障碍避让；视频识别装置包括视频获取模块和视频识别模块，视频获取模块用于拍摄车辆的前方道路画面，视频识别模块用于对获取的画面进行分析计算；

避障模块包括有障碍物识别模块，障碍物识别模块包括用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的避障运算编码存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；探测装置为设置在该车辆车体周延的至少一个发射单元和接收单元；发射单元包括超声波发射元件和触发电路，接元包括超声波接收元件和前端放大电路。

本技术方案具体的公开了一种通过某种车辆应用于远距离的大货车物流配送体系。而且通过云计算系统、无人货运车辆和终端设备中程序的设计，实现自动送达、限时送达的功能，避免目前由人工长距离运输、疲劳驾驶，危险系数高的问题。关于在自动运输车在运输过程中的涉及到的如：防盗、防水、防火、防倾覆、防漏、防雷、防电等安全问题，可以参考[中国实用新型]cn201120389056.2；所公开的一种防盗报警系统及应用该防盗报警系统的汽车；还可以参考[中国实用新型专利]专利号:201510883169.0，所公开的一种新型防倾覆反滚轮装置。本技术方案所述的通讯模块可以采用4g通讯的方式进行，不仅技术成熟而且传输速度快。同时通过给每一个自动运输车一个4g卡，就相当于给每个自动运输车都有一个独立的身份，这样就可以更好的让云计算系统和终端设备对自动运输车进行控制。同时还可以运输物品的不同，定制一些自动运输车，比如需要运输冷藏的物品，那自动运输车就需要满足全程冷链的物流运输标准。本技术方案所述的数据处理模块优选地是一种可编程控制器，优选地采用单片机编程控制也可以采用s3c2440芯片控制。

优选地，所述避障模块还可以包括有交通标示识别模块，使本发明的物品车可以在机动车道和非机动车道上行驶，承接用户的货物运输预约。交通标示识别模块包括有视频识别装置用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在交通信号灯和斑马线，并识别交通信号灯的状态，同时根据视频画面中斑马线的像素值计算车辆距离斑马线的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至所述数据处理模块；所述数据处理模块结合前方交通信号灯的状态信息，根据预设置的闯红灯距离临界值，对比车辆与斑马线之间连续缩短的空间距离值，判断车辆是否会闯红灯；所述视频识别装置包括视频获取模块和视频识别模块，所述视频获取模块用于拍摄车辆的前方道路画面，所述视频识别模块用于对获取的画面进行分析计算；所述视频识别模块包括红绿灯识别模块和斑马线识别模块，所述红绿灯识别模块用于对获取的画面中的交通信号灯状态；所述斑马线识别模块用于对获取的画面中的斑马线距离车辆的空间距离进行分析计算。

本技术方案具体的说明了一种避障模块的技术方案。通过在车底盘安装摄像装置，拍摄前方道路画面，识别画面中的交通信号灯和斑马线，根据画面像素值分析计算得出车辆距离前方斑马线的实时空间距离，以及识别出交通信号灯的状态，并将空间距离值和交通信号灯的状态信息发送至主机；随着车辆不断向前行驶，该车辆距离前方斑马线距离也越来越近，主机不断获得连续变化的实时空间距离值，同时对车辆是否会闯红灯进行判断，若会闯红灯，则通过ecu对车辆进行限速或锁车，对自动运输车闯红灯的行为进行预防和制止，有利于维护交通秩序。本技术方案所述的摄像装置，可以通过使用镜头和电荷耦合元件(ccd)获取所述导航图案信息和路况实时信息，或者使用镜头和互补性氧化金属半导体(cmos)获取所述导航图案信息。

需要说明的是本实施例的无人货运车辆也使用于在高速公路上行驶，进行车道辨识，车速匹配，交通标识辨认并准守，如在高速公路行驶时，本实施例的一种智慧式无人货运车辆的行驶道路均会保持在最外侧行驶，最大行驶速度按照道路限速控制在80km/h或者是100km/h。

数据处理模块还可以连接图像、声纹及指纹处理器，使通过摄像头模组摄取的图像信息经过数据滤波上传至数据处理模块，或使通过麦克风阵列采集的声纹信息通过声音数据处理传输至数据模块，经数据分析，下达指令给执行终端，使驱动模块启动、停止或避障，电子锁具开锁或闭合；无人货运车辆还设置智能机械手臂，用于向行李粘贴所述票据打印机打出的票据或搬运行李，还设置sos紧急电路模块。

需要特别说明的是，还可以通过两种不同方式获取导航图案信息，例如通过镜头和电荷耦合元件(ccd，charge-coupleddevice)，再如可选的可以通过镜头和互补性氧化金属半导体(cmos，complementarymetal-oxidesemiconductor)。通过这些传感器，车辆导航设备可以拍摄导航图案信息。

优选地，所述数据处理模块还连接ecu，所述数据处理模块若判断出车辆将会闯红灯，则通过ecu对车辆进行控制；所述数据处理模块还连接云计算系统，所述数据处理模块可将车辆是否会闯红灯的判断结果发送至云计算系统，所述云计算系统可向数据处理模块反馈命令指令，通过数据处理模块连接ecu对车辆进行控制。

本技术方案具体的公开了一种ecu在避障过程中的作用。本技术方案所述的ecu是指，ecu(electroniccontrolunit)电子控制单元，又称"行车电脑"、"车载电脑"等。从用途上讲则是汽车专用微机控制器。它和普通的电脑一样,由微处理器(cpu)、存储器(rom、ram)、输入/输出接口(i/o)、模数转换器(a/d)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。用一句简单的话来形容就是"ecu就是汽车的大脑"。

优选地，所述避障模块包括有障碍物识别模块，障碍物识别模块包括用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的避障运算编码存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；所述探测装置为设置在该无人货运车辆车底盘周延的至少一个发射单元和接收单元；发射单元包括超声波发射元件和触发电路，接收单元包括超声波接收元件和前端放大电路。

本技术方案具体的公开了一种障碍物识别模块的技术方案，用于识别在行驶过程中的行人或其他车辆或其他障碍物。通过探测装置反馈回来的信息与路障信息存储装置之间信息的抓取的，再通过比较器，根据事先设定好的参数值判定避障的方式和避障后行进的线路。本技术方案所述的比较器是通过比较两个输入端的电流或电压的大小，在输出端输出不同电压结果的电子元件。本技术方案所述的比较器可以参考[中国实用新型]cn201521020832.6，所公开的车辆动态限速系统及车辆。至于本技术方案所述的超声波发射元件、触发电路、超声波接收元件和前端放大电路均属于现有技术，这里不多做赘述。

在实际使用中避障的方式是：在自动运输车的周测设置若干个超声波发射元件，其中至少在自动运输车前侧设置三个超声波发射元件，分别用于检测左侧障碍物的距离、前侧障碍物的距离和右侧障碍物的距离，并根据反馈得到的数据通过比较器进行计算，关于本技术方案中所述的比较器优选的可以利用arduin单片机阵列发送转向或者后退指令，也就是朝选择朝向距离远的一侧行进。

在实际使用过程中，由于感应到的数值是多个的，可以通过将每个感应器感到每个数据都分别从小到大的排列顺序，然后再从中选择最小数值，然后再将多个方向的最小数值进行对比，选择出表示距离深度较大的方向来进行转向。关于避障具体原理是，先由can总线传输至can总线拓展板再传输至arduin单片机阵列再传输至aqmd6030bls_p电机驱动器分析数据，并将数据转化成轮毂电机转动的角度的速度。

优选地，发射单元设置在车体四周且还包括有红外传感器和毫米波雷达。红外传感器和毫米波雷达在汽车行驶和倒车中已经成熟使用，这里不多做赘述。

优选地，路径导航模块包括有存储器、输入输出口和处理器；所述处理器包括：导航信息获取模块，用于获取导航图案信息并规划出非机动车道的行驶路径；自动导航控制模块，用于根据所述导航信息获取模块所获取的所述导航图案信息来控制车辆行驶参数。

本技术方案具体的公开了一种路径导航模块的实现方式，本技术方案的实现看问题具体参考[中国实用新型]cn201210235759.9，所具体公开的一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制方法及其车辆导航设备。

优选地，车身上设置有货仓；所述车底盘上设置有四个分别设于所述车底盘两侧的驱动轮和数量与所述驱动轮数量相同且分别与各所述驱动轮传动连接的驱动电机；所述驱动电机一侧还连连接有控制信号接受装置和控制信号输入装置。

本技术方案具体的说明了一种驱动车底盘的结构。驱动电机为自动运输车的行进提供动力，控制信号接受装置用于接受避障模块传来的避障指令并通过控制信号输入装置通过控制驱动电机的参数实现避障和正常行驶。

优选地，所述车底盘上还设置有电池组，所述车身的上端还设置有光能发电模块或风能发电模块，所述光能发电模块或风能发电模块连接有所述电池组用于为其充电；所述车身的上端还设置有扫码识别区，用于方便发货终端和收货终端进行扫码下单和扫码支付。

本技术方案具体的说明了一种无人货运车辆的能源供给方式和在日常使用过程中的一种收付款和发货和送货交接的方式。通过二维码扫码实现收付款和发货和送货交接是现有技术，这里不多做赘述。同时公开了一种无人货运车辆的电池能量管理的方式利用电池、太阳能、风力、自动充电等多种分方式实现给电池组充电，确保自动运输车在行驶过程中有充足的电量实现运输功能。

如图2所示，优选地，本技术方案的主控处理器包括数据处理模块，硬件上主要包括eps32无线处理器，图像/声纹及指纹处理器，功率放大器，环境温湿度检测模块，加速度及姿态检测模块，控制货架驱动电机状态的货架升降电机控制模块，货架高度检测模块，视觉相机模组，电机驱动6811处理器1-2，电机驱动6811处理器3-4，物联网模组，北斗模组和电磁监控管理模组等，sos紧急电路，人脸识别模块和票据打印机；其中北斗模组设置北斗天线；物联网模组设置物联网天线；eps32无线处理器通过天线、功放、wifi信号及ble信号进行信号传输；图像/声纹及指纹处理器采集经声音数据处理的麦克风阵列的音频输入，同时通过不光生成电路和功率放大器连接光电组件；图像/声纹及指纹处理器对摄像头模组进行发出焦距控制的指令，摄像头模组采集的图像数据经数据滤波上传至图像/声纹及指纹处理器；避障模块是通过与主控处理器连接的超声波发射器或红外发射器经过功率放大发射超声波或发射红外光，超声波或红外光遇见障碍物发生反射，被与主控处理器连接的超声波接收器或红外接收器接收，并经过信号处理上传至主控处理器。关于驱动模块，主要是通过两台电机驱动6811处理器1-2和电机驱动6811处理器3-4分别通过三相驱动桥电路及转速检测电路、驱动级、反电动势检测电路和驱动自举电路对驱动电机进行控制达到自动行走的目的；主控处理器还设置货架方向舵机控制模块，通过控制驱动电机的转角和速率控制运输车方向。通过上述主控处理器，实现数据采集、后台数据分析计算和指令下达：其中终端数据信息的采集包括：储存于数据中心的订购信息和分配信息、道路信息和障碍信息、实时上传的位置信息、运输目的地及取货人信息、货品储存信息和剩余数量信息、支付信息和储存信息、物品放置状态和安全状态监测信息等；后台管理和指令下达包括：通过后台控制中心进行运输车的远程召回和召回控制、后台位置修改和管理、物品信息增减和修改、订单状态监控、运输流程管理控制和手自动充电管控；上述信息采集和后台控制中心的信息交互主要通过网络连接模块、定位模块、电磁锁模块和信号传输、空箱和关箱信号识别模块、定点信号源识别模块及电池电量检测模块具体实现。

本技术方案的运输车的机构设计主要包括以下几点：设置独立货仓结构，货仓货架自动升降结构、电子围栏识别机制、室内电子地图功能和定点定向巡航机制、票务信息识别机制、特别需求信息识别、读取、打印和粘贴功能(如易碎品等)、远程召唤机制、易碎物品存储机制、gprs定位定点及路径规划、道路视觉识别对比、红外障碍物探测及扫描、整机功能和故障自我检测、太阳能伸缩充电板，光线感知、道路交通法规读取和执行。本技术方案的技术要点主要包括①加入导航模块、定位模块，使用互联网联网技术(包括gprs、4g、5g三大主流类别)，使用北斗定位和gps定位技术。采用zeggbi/433/bule短距离通讯技术，使用http/482/tcp数据传输技术、②数据交换技术、③易碎物品运输办法、④人脸识别技术、⑤二维码信息识别技术、⑥移动支付和远程支付技术、⑦地图定位技术、楼层及地下导航技术、⑧计数器单片机技术、⑨数据分析：采用分布式技术进行数据归类和总结；其中数据分析的参考流程为：

数据采集——数据分类(视频数据、声纹数据、行走路径规划)——数据分类储存——数据分类调取——调取数据分析——判断数据类型(有效/无效)——清理无效数据等。

通过上述技术要点和机构设计要点，本技术方案主要实现以下功能：

1、架结构设计，防止掉落，根据货物摆放高度自动升高或降低货架。

2、扫码在线支付、安全问题(防盗、防水、防火、防倾覆、防漏、防雷、防电)；

3、无人货运车辆参考导航自动规划运行路径、自动避障(移动的障碍物和静止的障碍物)(提供原理和先例)、自动识别并遵守交通规则、路况识别(距离传感器和机器视觉)(提供原理和先例)；

4、自动车取电方式(电池、太阳能、风力、自动充电)、自动车故障自检自动报警、电池能量管理、功能实现(远程操控、自动驾驶、远程召唤)；

5、实现全民共享、自动车拥有独立身份、支持用户身份识别(语音识别+语音控制)、货物收发时间预约、提醒(短信、微信)、运输过程节点提醒及查询(地图路径显示)；

6、自动车自动代购、远程控制自动支付；

7、用户身份识别支持人脸识别+指纹+身份证扫码+电话号码验证。

一种共享系统，包括云计算系统、若干个一种智慧式无人货运车辆和分布于使用者的终端设备；云计算系统用于统筹分配管理一种智慧式无人货运车辆并将有关信息分别反馈至无人货运车辆和终端设备；终端设备至少包括有供货物发出方使用的发货终端和供货物接收方使用的收货终端。

一种商业模式，包括一种智慧式无人货运车辆的共享系统，至少还包括有通过利用一种智慧式无人货运车辆的共享系统，引导用户关联其他相关产业，具体方法是：

s1:在用户手机、平板、pc或者是其他智能终端上进行货运下单，无人货运车辆及系统可以通过线上实现接单，这样可以带动其他的电销商家和小型批发市场内的商家使用，接入快递服务和大宗物品运输类企业；

s2：根据大数据分析系统用户在使用商业模式的前后的需求，并将这些需求也通过共享的商业模式进行全产业链的整合；所述产业链包括无人货运车辆的租赁、购买以及所述的共享模式；通过将无人货运车辆及系统可嫁接到各类货运站、快递站；

还包括在完成交易之后，以平台的名义抽取一定比例的佣金，用这种方式获得一笔收益；或在交易开始前，需要使用者缴纳一定数额的押金，将所有的押金汇集起来构成一个押金池，从押金池提取一定比例用于扩大产品的投放量；再提取一定比例用于金融投资，用于增加押金的利用率和增加一份额外收益；保留一定比例作为用户退还押金的准备金；还包括商家购买或租赁用于向分散用户自动运输供货；或投入与二次租赁、或多级租赁市场；

商业模式的执行步骤包括：

1).用户注册，无人货运车辆及系统的使用者或者购买者，通过网络终端设备提交资料，如注册的方式可以使用手机号码、身份证号码或其他有效的身份识别编号以及其他网络账号，通过后台系统审核记录后，成为无人货运车辆及系统的用户；

2).注册用户使用所述无人货运车辆及系统时，通过使用无人货运车辆及系统指定的软件程序如app或pc客户端，并安装在移动终端，亦可使用无人货运车辆及系统指定的其他智能移动设备上，实现有货物运输需求的人员发布需运输信息，平台注册的无人货运车辆所有人可以线上接单、报价和收取运输费用；

3).注册用户在完成步骤2)的基础上，无人货运车辆的拥有人可以通过app输入本批次运输货物的始发地和到达地；

4).无人货运车辆具备货箱功能，用户通过app发布的物流信息后，无人货运车辆到达指定地点等待货物的装载。货箱具备防盗、防震等功能，货箱的准载重量至少为1t以上；

5).无人货运车辆及系统，通过装在在车辆上的路线规划模块实现路径规划，同时所述的无人货运车辆的后台大数据中心根据规划的路径，与所属车辆进行实时的道路信息传输，即时调整。

例如当前路径的堵车情况，实时路况信息，红绿灯信息、禁止行走信息和限速信息等，根据这些信息所述无人货运车辆进行实时的速度控制，车道控制和躲避拥堵等。

6).无人货运车辆的货物装载前期，可以使用智慧式小型无人运输车辆进行远程召唤和自动转运，送达后由智慧式小型无人运输车辆自动进行货物的分拣和搬运，送到无人货运车辆上，本过程中实现自动的货运信息传递、物流运输和搬运等。

7).无人货运车辆上还设计了至少一个人体座椅，实现载货的同时还可以载人，特别是一些有人工押运要求的货物可以实现远程押运的同时本地也可以有人员负责。

8).智慧式小型无人运输车辆在行驶过程中，通过后台大数据中心调取国家道路交通法规，按照国家要求进行行驶和运输。

例如在高速公路行驶时，智慧式小型无人运输车辆的行驶道路均会保持在最外侧行驶，最大行驶速度按照道路限速控制在80km/h或者是100km/h。

9).智慧式小型无人运输车辆行驶在市区道路时，通过后台大塑胶中心可以获得道路上的红绿灯信息，高架桥的限高信息等，可以实现在法律法规规定的道路和速度上行驶。

10).无人货运车辆在到达目的地时，通过其后台大数据中心向收货人发送收货信息，也可通过智慧式小型无人运输车实现自动的卸载货物、自动分拣和自动运输，直接运送到收货人手中。

11).无人货运车辆的动力系统组成为发动机动力系统，能源为燃油或者是电力能源或是其他可以使用在车辆上的动力能源及系统，在行驶过程中都会实时的对无人货运车辆自身的油量或者是电量进行实时的监测，并通过其后台系统计算路径中的能源补充点，自动进行加油或充电。

12).无人货运车辆待机状态和运行状态下仍可自检自身油量或电量，若能源不足，则自动进行进入加油或充电区域进行加油或充电以补充能源，补充能源完成后，无人货运车辆自动行驶回归待机位置。

13).无人货运车辆在行驶或者是待机情况下，通过安装在轮胎、发动机、油路或者线路等整车构部件上的传感器，对无人货运车辆的整体情况进行实时监测。

例如可以监测车辆胎压情况、发动机温度和管路通畅情况等；

14).无人货运车辆在发现货箱或者是车本身发生火灾隐患时，均能对电气火灾和其他明火进行监测，防止车辆或货箱内起火。

15).在运输化工或者是危险品时，货箱将根据运输物品的不同使用不同的货箱，不同的货箱上装载对应物品安全检测的高灵敏度传感器，对于会产生危险的因素进行有效的监测、判断和及时处理。

无人货运车辆除了无人货运车辆本身具备的功能外，通过软件技术，实现客户——车辆——收货人三者之间的大范围联通，再通过小型运输车辆的分拣，形成有效的物流运输和分拣体系，通过大数据分析提升物流速度，同时通过智能识别系统，准确的判断收货人，实现一对一的有效识别和管理。

商业模式还包括有以下深度运行的模式：

1).用户利用无人货运车辆及共享系统下运输订单，并在订单中明确出发地和目的地；

2).云计算系统根据算法将每一个需要运输的订单根据运输物品的分类以及出发地和目的地的不同，分类整理出可以在同一辆机动车上实现统一配送的订单；并对该订单所在的自动运输车下达路径规划指令；

3).将货物放置到所述无人货运车辆及系统上，由无人货运车辆及系统直接运送到目的地附近，再由人工或其它小型自动运输车进行分拣和逐一配送；

商业模式至少包括有一大数据分析系统；大数据分析系统通过分析人群目前的需求，通过在发货终端和收货终端上设置若干个广告位用于精准的投放广告，通过收取广告费或者通过点击收费的模式收取广告费；或通过引导用户关联其它下游共享产品。

上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。