双脚全数据扫描方法及装置与流程

本申请涉及三维数据处理领域，具体而言，涉及一种双脚全数据扫描方法及装置。

背景技术：

随着消费水平的不断提高，运动健康观念的日渐普及。人们对皮鞋、运动鞋的定制化需求，越来越显著，本发明专利为满足市场新的增长点应运而生。因为传统的手工测量脚型，过于依赖测量人员的个人经验和技术水平，另外效率太低、成果过高等因素，制约着定制鞋子的产品成本。

目前国内市面上常见的有深度传感器、结构光扫描仪。其中深度传感器技术方案简单、造价低，直接采用以微软体感装置kinect为代表的批量化模组即可，而且有现成的sdk可供调用，开发过程简单，但最主要缺点是精度低，无法满足对精度有明确要求的鞋服合体定制。结构光扫描仪技术方案简单，采用现成的模组进行拼装即可，但投影仪的成本高，同时白光对黑色敏感，容易产生数据空洞和缺失。

针对相关技术中扫描精度低和数据容易丢失的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种双脚全数据扫描方法及装置，以解决扫描精度低和数据容易丢失的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种双脚全数据扫描方法。

根据本申请的双脚全数据扫描方法包括：检测待测目标是否位于预设双脚测量位置；如果检测待测目标位于预设双脚测量位置，则下发启动控制指令；根据所述启动控制指令控制信号收发装置启动并发射激光测量信号和接收从所述待测目标的反射信号；确定扫描控制指令；以及根据所述扫描控制指令控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置扫描。

进一步地，检测待测目标是否位于预设双脚测量位置包括：检测待测目标是否位于双脚测量平面；如果检测待测目标位于双脚测量平面，则检测待测目标是否分别位于左右双脚位置处；如果检测待测目标分别位于左右双脚位置处，则检测待测目标是否垂直于所述双脚测量面。

进一步地，如果检测待测目标位于预设双脚测量位置，则下发启动控制指令包括：如果检测待测目标位于预设双脚测量位置，则通过主控电路板接收操作控制指令；根据所述主控电路板将所述操作控制指令转化为第一启动控制指令；根据所述第一启动控制指令向信号收发装置下发信号发射指令；根据所述主控电路板将所述操作控制指令转化为第二启动控制指令；以及根据所述第二启动控制指令向信号收发装置下发信号采集指令。

进一步地，根据所述扫描控制指令控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置扫描包括：在预设行程范围内伺服动电机通过控制同步带带固定支架上的动信号收发装置沿着移动导轨移动；通过移动导轨限定固定支架的左右移动范围；通过同步带和限位传感器配合限定所述固定支架的前后移动范围。

进一步地，确定扫描控制指令包括：确定扫描距离、扫描高度和扫描角度，其中，所述扫描距离，用于作为扫描双脚脚底范围；所述扫描高度，用于作为扫描双脚脚型范围；所述扫描角度，用于作为扫描双脚脚部范围。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种双脚全数据扫描装置。

根据本申请的双脚全数据扫描装置包括：检测模块，用于检测待测目标是否位于预设双脚测量位置；指令下发模块，用于检测待测目标位于预设双脚测量位置时，下发启动控制指令；指令启动模块，用于根据所述启动控制指令控制信号收发装置启动并发射激光测量信号和接收从所述待测目标的反射信号；确定模块，用于确定扫描控制指令；以及扫描控制模块，用于根据所述扫描控制指令控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置扫描。

进一步地，述检测模块包括：第一检测单元，用于检测待测目标是否位于双脚测量平面；第二检测单元，用于检测待测目标位于双脚测量平面时，则检测待测目标是否分别位于左右双脚位置处；第三检测单元，用于测待测目标分别位于左右双脚位置处时，则检测待测目标是否垂直于所述双脚测量面。

进一步地，所述指令下发模块包括：接收处理单元，用于检测待测目标位于预设双脚测量位置时，通过主控电路板接收操作控制指令；处理单元，用于根据所述主控电路板将所述操作控制指令转化为第一启动控制指令；第一指令下发单元，用于根据所述第一启动控制指令向信号收发装置下发信号发射指令；指令转化单元，用于根据所述主控电路板将所述操作控制指令转化为第二启动控制指令；以及第二指令下发单元，用于根据所述第二启动控制指令向信号收发装置下发信号采集指令。

进一步地，所述扫描控制模块包括：控制单元，用于在预设行程范围内伺服动电机通过控制同步带带固定支架上的动信号收发装置沿着移动导轨移动；第一限位单元，用于通过移动导轨限定固定支架的左右移动范围；第二限位单元，用于通过同步带和限位传感器配合限定所述固定支架的前后移动范围。

本申请中另外还提供了一种双脚全数据扫描装置，包括：带有凹槽的底座，所述底座包括：双脚站立扫描面和挡护部，所述挡护部设置于所述双脚站立扫描面的两侧，所述装置内还包括：信号收发装置、连接机构以及扫描控制装置，所述信号收发装置，用于向位于所述双脚站立扫描面的待测目标发射激光信号并采集从待测目标反射的信号；所述连接机构，用于连接所述信号收发装置与扫描控制装置；所述扫描控制装置，用于控制所述连接机构装置带动所述信号收发装置在预设扫描行程范围内往复运动，其中，所述信号收发装置中记录双脚全脚型数据，所述扫描控制装置在双脚站立扫描面的脚后跟位置至脚尖位置运动。

在本申请实施例中，采用检测待测目标位于预设双脚测量位置，则下发启动控制指令的方式，通过所述启动控制指令控制信号收发装置启动并发射激光测量信号和接收从所述待测目标的反射信号，达到了根据所述扫描控制指令控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置扫描的目的，从而实现了对待测目标双脚全脚数据采集的技术效果，进而解决了扫描精度低和数据容易丢失的的技术问题。此外，还可以实现双脚全脚型测量、脚底板测量、鞋码尺寸适配等。

本申请中采用的激光扫描方案，精度高、成本低、数据完整。同事采用本申请的双脚全数据扫描装置，能够替代传统的手工测量脚型，可以迅速、精准的对人脚底的三维数据采集，并生成虚拟拓扑三维模型。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请第一实施例的双脚全数据扫描方法示意图；

图2是根据本申请第二实施例的双脚全数据扫描方法示意图；

图3是根据本申请第三实施例的双脚全数据扫描方法示意图；

图4是根据本申请第四实施例的双脚全数据扫描方法示意图；

图5是根据本申请第一实施例的双脚全数据扫描装置示意图；

图6是根据本申请第二实施例的双脚全数据扫描装置示意图；

图7是根据本申请第三实施例的双脚全数据扫描装置示意图；

图8是根据本申请第四实施例的双脚全数据扫描装置示意图；

图9是根据本申请第五实施例的双脚全数据扫描装置示意图；

图10是根据本申请一实施例的双脚全数据扫描装置内部结构示意图；

图11是根据本申请另一实施例的双脚全数据扫描装置外部结构示意图；

图12是根据本申请再一实施例的双脚全数据扫描装置内部结构示意图；以及

图13是根据本申请实施例的双脚全数据扫描装置使用状态示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本申请实施例中的双脚全数据扫描方法，通过多套光学数据捕捉组件，采集激光光栅发射器投射出的光学信号，获得人体双脚三维数据，转化成几何拓扑模型。通过将光栅信号发射器和光学摄像头组成一套信号收发装置，被限定在水平移动导轨的前后活动范围内，并且在驱动电机和同步带轮的联动下进行前后往复运动。在运动的过程中光学摄像头和光栅信号发生器相对位置不会产生变化，但是参照被测双脚的绝对位置已经移动。使得移动过程中的测量数据同步的输出至数据采集卡，并且结合软件和算法进行数据的软件建模，生成三维足部模型，实现整个双脚全脚的数据同时采集。

本申请实施例中的双脚全数据扫描方法，能够实现快速简便的人体双脚数字扫描，获取双脚全脚表面数据点云的三维信息，并且快速的将点云数据进行三维几何建模，完成整个数据采集过程。也可通过三维几何模型与受测者脚部的表面色彩及纹理数据实现彩色的双脚全脚三维模型生成。

如图1所示，该方法包括如下的步骤s102至步骤s108：

步骤s102，检测待测目标是否位于预设双脚测量位置；

通过检测待测目标是否位于双脚标识出的站立位置。

同时还需要检测待测目标是否垂直于双脚站立扫描面。

步骤s104，如果检测待测目标位于预设双脚测量位置，则下发启动控制指令；

如果检测出待测目标位于双脚标识出的站立位置，且检测待测目标垂直于双脚站立扫描面，则可继续下发启动控制指令。

步骤s106，根据所述启动控制指令控制信号收发装置启动并发射激光测量信号和接收从所述待测目标的反射信号；

通过启动控制指令能够控制信号收发装置启动，并执行发射激光测量信号以及接收从所述待测目标的反射信号的指令。并让两个指令能够同步执行。

步骤s108，确定扫描控制指令；

确定扫描的位置、区域以及行程后可以确定扫描控制指令。

步骤s110，根据所述扫描控制指令控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置扫描。

通过确定的扫描控制指令，能够控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置进行往复运用并完成扫描。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，采用检测待测目标位于预设双脚测量位置，则下发启动控制指令的方式，通过所述启动控制指令控制信号收发装置启动并发射激光测量信号和接收从所述待测目标的反射信号，达到了根据所述扫描控制指令控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置扫描的目的，从而实现了对待测目标双脚全脚数据采集的技术效果，进而解决了扫描精度低和数据容易丢失的的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图2所示，检测待测目标是否位于预设双脚测量位置包括：

步骤s202，检测待测目标是否位于双脚测量平面；

步骤s204，如果检测待测目标位于双脚测量平面，则检测待测目标是否分别位于左右双脚位置处；

步骤s206，如果检测待测目标分别位于左右双脚位置处，则检测待测目标是否垂直于所述双脚测量面。

通过检测待测目标是否位于双脚测量平面、检测待测目标是否分别位于左右双脚位置处以及检测待测目标是否垂直于所述双脚测量面，能够确保待测目标是位于正确的测量位置和测量角度。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图3所示，如果检测待测目标位于预设双脚测量位置，则下发启动控制指令包括：

步骤s302，如果检测待测目标位于预设双脚测量位置，则通过主控电路板接收操作控制指令；

步骤s304，根据所述主控电路板将所述操作控制指令转化为第一启动控制指令；

步骤s306，根据所述第一启动控制指令向信号收发装置下发信号发射指令；

步骤s308，根据所述主控电路板将所述操作控制指令转化为第二启动控制指令；以及

步骤s310，根据所述第二启动控制指令向信号收发装置下发信号采集指令。

通过第第一启动控制指令和第二启动控制指令，能够控制信号收发装置发射和采集相关的光学信号。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图4所示，根据所述扫描控制指令控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置扫描包括：

步骤s402，在预设行程范围内伺服动电机通过控制同步带带固定支架上的动信号收发装置沿着移动导轨移动；

步骤s404，在通过移动导轨限定固定支架的左右移动范围；

步骤s406，在通过同步带和限位传感器配合限定所述固定支架的前后移动范围。

具体地，光学装置固定支架14的运动前后位置被同步带15和限位传感器17所限定。光学装置固定支架14的左右运动被纵向移动导轨16限定在范围之内。此限定位置决定了扫描的横向和纵向活动范围。

优选地，确定扫描控制指令包括：确定扫描距离、扫描高度和扫描角度，其中，所述扫描距离，用于作为扫描双脚脚底范围；所述扫描高度，用于作为扫描双脚脚型范围；所述扫描角度，用于作为扫描双脚脚部范围。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述双脚全数据扫描方法的装置，如图5所示，该装置包括：检测模块10，用于检测待测目标是否位于预设双脚测量位置；指令下发模块20，用于检测待测目标位于预设双脚测量位置时，下发启动控制指令；指令启动模块30，用于根据所述启动控制指令控制信号收发装置启动并发射激光测量信号和接收从所述待测目标的反射信号确定模块40，用于确定扫描控制指令；以及扫描控制模块50，用于根据所述扫描控制指令控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置扫描。

在本申请实施例的检测模块10中通过检测待测目标是否位于双脚标识出的站立位置。

同时还需要检测待测目标是否垂直于双脚站立扫描面。

在本申请实施例的指令下发模块20中如果检测出待测目标位于双脚标识出的站立位置，且检测待测目标垂直于双脚站立扫描面，则可继续下发启动控制指令。

在本申请实施例的指令启动模块30中通过启动控制指令能够控制信号收发装置启动，并执行发射激光测量信号以及接收从所述待测目标的反射信号的指令。并让两个指令能够同步执行。

在本申请实施例的确定模块40中确定扫描的位置、区域以及行程后可以确定扫描控制指令。

在本申请实施例的扫描控制模块50中通过确定的扫描控制指令，能够控制信号收发装置在预设行程范围内从待测目标脚跟位置至脚尖位置进行往复运用并完成扫描。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图6所示，所述检测模块包括：第一检测单元101，用于检测待测目标是否位于双脚测量平面；第二检测单元102，用于检测待测目标位于双脚测量平面时，则检测待测目标是否分别位于左右双脚位置处；第三检测单元103，用于测待测目标分别位于左右双脚位置处时，则检测待测目标是否垂直于所述双脚测量面。

通过检测待测目标是否位于双脚测量平面、检测待测目标是否分别位于左右双脚位置处以及检测待测目标是否垂直于所述双脚测量面，能够确保待测目标是位于正确的测量位置和测量角度。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图7所示，所述指令下发模块20包括：接收处理单元201，用于检测待测目标位于预设双脚测量位置时，通过主控电路板接收操作控制指令；处理单元202，用于根据所述主控电路板将所述操作控制指令转化为第一启动控制指令；第一指令下发单元203，用于根据所述第一启动控制指令向信号收发装置下发信号发射指令；指令转化单元204，用于根据所述主控电路板将所述操作控制指令转化为第二启动控制指令；以及第二指令下发单元205，用于根据所述第二启动控制指令向信号收发装置下发信号采集指令。

通过第一启动控制指令和第二启动控制指令，能够控制信号收发装置发射和采集相关的光学信号。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图8所示，所述扫描控制模块50包括：控制单元501，用于在预设行程范围内伺服动电机通过控制同步带带固定支架上的动信号收发装置沿着移动导轨移动；第一限位单元502，用于通过移动导轨限定固定支架的左右移动范围；第二限位单元503，用于通过同步带和限位传感器配合限定所述固定支架的前后移动范围。

具体地，光学装置固定支架14的运动前后位置被同步带15和限位传感器17所限定。光学装置固定支架14的左右运动被纵向移动导轨16限定在范围之内。此限定位置决定了扫描的横向和纵向活动范围。

优选地，确定扫描控制指令包括：确定扫描距离、扫描高度和扫描角度，其中，所述扫描距离，用于作为扫描双脚脚底范围；所述扫描高度，用于作为扫描双脚脚型范围；所述扫描角度，用于作为扫描双脚脚部范围。

根据本申请实施例，如图9和图11所示，在本申请的另一实施例中还公开了：双脚全数据扫描装置，包括：带有凹槽的底座，所述底座包括：双脚站立扫描面21和挡护部22，所述挡护部设置于所述双脚站立扫描面21的两侧，所述装置内还包括：信号收发装置300、连接机构301以及扫描控制装置302，所述信号收发装置300，用于向位于所述双脚站立扫描面的待测目标发射激光信号并采集从待测目标反射的信号；所述连接机构301，用于连接所述信号收发装置与扫描控制装置；所述扫描控制装置302，用于控制所述连接机构装置带动所述信号收发装置在预设扫描行程范围内往复运动，其中，所述信号收发装置中记录双脚全脚型数据，所述扫描控制装置在双脚站立扫描面的脚后跟位置至脚尖位置运动。

通过所述信号收发装置300往复运动能够记录同时记录双脚全脚型数据。通过所述扫描控制装置302能够控制信号收发装置300在双脚站立扫描面的脚后跟位置至脚尖位置内往复运动，进而能够同时采集得到双脚全脚型数据。双脚站立扫描面21能够同时承载两支脚站立。挡护部22能够有效地防止外界光线干扰，保证信号收发装置30的正常工作。此外，在双脚站立扫描面21还包括了左右脚脚印标记，方便确定站立位置和角度。

请参考附图9-13，本设备主要包含以下组件：

光栅信号发生器(2，4，5，7，9，11)，一共六个光栅信号发生器，其中第一光栅信号发射器2、第三光栅信号发射器5、第五光栅信号发射器11为测量左脚的发生器。同理第二光栅信号发射器4、第四光栅信号发射器7、第六光栅信号发射器9为测量右脚的发生器。

光学信号采集装置的光学摄像头(1，4，6，8，10，12)，其中光学摄像头(1，6，12)为接收左脚光学信号的摄像头。光学摄像头(4，8，10)为接收右脚光学信号的摄像头。

光学装置固定支架14，起固定栅信号发生器(2，4，5，7，9，11)和光学摄像头(1，4，6，8，10，12)的固定支架，使得光学信号能以固定的角度进行扫描。

同步带15，带动所述光学装置固定支架移动。

伺服驱动电机13，驱动电机13通过同步带15将光学装置固定支架14联动，实现光学装置的纵向往复移动，从而实现全脚的扫描。

纵向移动导轨16，约束光学装置固定支架14的运动轨道。

限位传感器17，限定所述连接机构带动所述信号收发装置在对双脚站立扫描面的待测目标扫描时的前后扫描行程。

现结合示意图对其工作流程进行描述，被测量对象100，站立在机器上。被测量对象100的脚底与测试设备的测试面垂直，站立在图1中的23，24两个标识处，分别站立左右脚。

由设备操作员启动测量，主控电路板发出命令，测试开始光栅信号发生器(2，4，5，7，9，11)和光学摄像头(1，4，6，8，10，12)同时开始工作。

测量过程中伺服驱动电机13通过同步带15带动光学装置固定支架14沿着纵向移动导轨16的轨道进行移动。光学装置比如光栅信号发生器和光学摄像头在运动中、从脚后跟移动到脚尖的位置。

光学装置固定支架14的运动前后位置被同步带15和限位传感器17所限定。光学装置固定支架14的左右运动被纵向移动导轨16限定在范围之内。此限定位置决定了扫描的横向和纵向活动范围。

光栅信号发生器和光学摄像头被固定在光学装置固定支架14上，同样的发射器和采集器分别配对使用。由于脚的遮挡，光学摄像头只能接收到与其对应的光栅信号发生发出的信号。这样组成了一组信号收发装置，优选地，本申请中采用6组信号收发装置。

在运动的过程中光栅信号发生器和光学摄像头相对位置不会产生变化，但是参照被测双脚的绝对位置已经移动。使得移动过程中的测量数据同步的输出至数据采集卡，并且结合软件和算法进行数据的软件建模，生成三维足部模型，实现整个脚的数据采集。

具体地，主控电路板发出命令，测试开始光栅信号发生器和光学摄像头同时开始工作。测量过程中伺服驱动电机13通过同步带15带动光学装置固定支架14沿着纵向移动导轨16的轨道进行移动。光学装置在运动中、从脚后跟移动到脚尖的位置，实现双脚全脚的测量。

光学装置固定支架14的运动前后位置被同步带15和限位传感器17所限定。光学装置固定支架14的左右运动被纵向移动导轨16限定在范围之内。此限定位置决定了扫描的横向和纵向活动范围。

光学摄像头(1，4，6，8，10，12)和光栅信号发生器(2，4，5，7，9，11)被固定在光学装置固定支架14上。作为发射器的光栅信号发生器和作为采集器的光学摄像头分别配对使用。由于脚的遮挡，光学摄像头(1，4，6，8，10，12)只能接收到光栅信号发生器(2，4，5，7，9，11)发出的信号。

在运动的过程中光学摄像头(1，4，6，8，10，12)和光栅信号发生器(2，4，5，7，9，11)对位置不会产生变化，但是参照被测双脚的绝对位置已经移动。使得移动过程中的测量数据同步的输出至数据采集装置，并且结合现有软件和现有相关算法进行数据的软件建模，生成三维足部模型，实现整个脚的数据采集。

为让结构更加紧凑，可能改变光学摄像头(1，4，6，8，10，12)和光栅信号发生器(2，4，5，7，9，11)，并且测量角度在法线垂直于被测面的±30度之间调整。

为适用不同的工作场景及精度要求，可会改变光学摄像头(1，4，6，8，10，12)和光栅信号发生器(2，4，5，7，9，11)的放置位置。

光学摄像头(1，4，6，8，10，12)和光栅信号发生器(2，4，5，7，9，11)目前固定在同一个位置，也可能安装在在不同的位置。

通过同步带15进行传动，也可更换为丝杠传动。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。