图像分割方法和装置与流程

本发明属于计算机视觉技术领域，特别涉及一种图像分割方法和装置。

背景技术

随着深度学习在计算机视觉领域的飞速发展，越来越多计算机视觉问题依托于深度学习得到了更为成熟可靠的方案。而深度学习由于求解空间较大，往往需要较大的数据量来训练参数，而人工数据采集和标注的成本较高，为此需提出一种自动图像分割的方法来辅助数据采集和标注。现有的图像分割方法准确性低。

技术实现要素：

为了至少解决现有技术中存在的图像分割准确性低的问题，本发明一方面提供了一种图像分割方法，其包括：，步骤s1，获取第一拍摄视角下待分割图像和背景图像，所述第一拍摄视角为多个所述拍摄视角中的一个拍摄视角；步骤s2，获取多个所述拍摄视角中剩余拍摄视角下待分割图像和背景图像；步骤s3，根据获取的所有拍摄视角下待分割图像和背景图像得到可视外壳；步骤s4，根据所述可视外壳在与所述第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓；步骤s5，根据所述实际侧影轮廓和所述第一拍摄视角下待分割图像得到所述第一拍摄视角下所述目标物体的图像；其中，承载所述目标物体的承载板的材质为透明材质，多个所述拍摄视角所在的视点中含有位于所述承载板上方的视点和下方的视点。

在如上所述的图像分割方法中，优选地，在步骤s1之后，还包括：步骤s6，判断所述第一拍摄视角下待分割图像中是否有目标物体倒影，若判断为否，则执行步骤s7和步骤s5，否则，跳转至步骤s2；其中，步骤s7，根据所述第一拍摄视角下待分割图像和背景图像获取所述目标物体的初始侧影轮廓，将所述初始侧影轮廓作为实际侧影轮廓。

在如上所述的图像分割方法中，优选地，所述步骤s6包括：判断所述第一拍摄视角所在的视点是否位于承载板所在平面上方，若是，则判断所述第一拍摄视角下待分割图像中有目标物体倒影。

在如上所述的图像分割方法中，优选地，所述步骤s3，包括：步骤s31，根据每个拍摄视角下待分割图像和背景图像获取每个拍摄视角下所述目标物体的初始侧影轮廓；步骤s32，初始化三维体，所述三维体在世界坐标系下包络所述目标物体；步骤s33，统计所述三维体的体素在与各个拍摄视角对应的图像坐标系中的投影位于对应的所述初始侧影轮廓内的次数；步骤s34，判断该次数是否不小于预设的次数阈值，若是，则将该三维体的体素确定为目标物体的体素；重复步骤s33至步骤34，以确定所述目标物体的所有体素来形成可视外壳。

在如上所述的图像分割方法中，优选地，所述步骤s31，包括：步骤s311，根据在第一拍摄视角下分别获取的背景图像和待分割图像，得到所述目标物体在所述待分割图像的稠密先验场；步骤s312，运用图割算法，对所述稠密先验场和所述待分割图像进行处理，得到所述目标物体在所述待分割图像的初始侧影轮廓；重复步骤s311至步骤s312，以得到每个拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓。

本发明另一方面提供了一种图像分割装置，其包括：第一拍摄视角图像获取模块，用于获取第一拍摄视角下待分割图像和背景图像，所述第一拍摄视角为多个所述拍摄视角中的一个拍摄视角，其中，承载所述目标物体的承载板的材质为透明材质，多个所述拍摄视角所在的视点中含有位于所述承载板上方的视点和下方的视点；剩余拍摄视角图像获取模块，用于获取多个所述拍摄视角中剩余拍摄视角下待分割图像和背景图像；可视外壳生成模块，用于根据获取的所有拍摄视角下待分割图像和背景图像得到可视外壳；实际侧影轮廓获取模块，用于根据所述可视外壳在与所述第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓；目标物体图像得到模块，用于根据所述实际侧影轮廓和所述第一拍摄视角下待分割图像得到所述第一拍摄视角下所述目标物体的图像。

在如上所述的图像分割装置中，优选地，所述图像分割装置还包括：判断模块，用于判断所述第一拍摄视角下待分割图像中是否有目标物体倒影，若判断为否，则执行所述确定模块和目标物体图像得到模块的功能，否则，跳转至所述剩余拍摄视角图像获取模块；确定模块，用于在判断模块判断为有时，根据所述第一拍摄视角下待分割图像和背景图像获取所述目标物体的初始侧影轮廓，将所述初始侧影轮廓作为实际侧影轮廓。

在如上所述的图像分割装置中，优选地，所述判断模块具体用于：判断所述第一拍摄视角所在的视点是否位于承载板所在平面上方，若是，则判断所述第一拍摄视角下待分割图像中有目标物体倒影。

在如上所述的图像分割装置中，优选地，所述可视外壳生成模块包括：初始侧影轮廓获取单元，用于根据每个拍摄视角下待分割图像和背景图像获取每个拍摄视角下所述目标物体的初始侧影轮廓；三维体单元，用于初始化三维体，所述三维体在世界坐标系下包络所述目标物体；次数统计单元，用于统计所述三维体的体素在与各个拍摄视角对应的图像坐标系中的投影位于对应的所述初始侧影轮廓内的次数；判断单元，用于判断该次数是否不小于预设的次数阈值，若是，则将该三维体的体素确定为目标物体的体素；重复执行单元，用于重复执行所述次数统计单元和所述判断单元的功能，以确定所述目标物体的所有体素来形成可视外壳。

在如上所述的图像分割装置中，优选地，所述初始侧影轮廓获取单元包括：稠密先验场得到子单元，用于根据在第一拍摄视角下分别获取的背景图像和待分割图像，得到所述目标物体在所述待分割图像的稠密先验场；第一初始侧影轮廓得到单元，用于运用图割算法，对所述稠密先验场和所述待分割图像进行处理，得到所述目标物体在所述待分割图像的初始侧影轮廓；重复执行子单元，用于重复执行所述稠密先验场得到子单元和第一初始侧影轮廓得到单元的功能，以得到每个拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓。

本发明又一方面提供了一种图像分割装置，其包括：承载板，用于承载目标物体，所述承载板的材质为透明材质；多个图像采集装置，用于形成多个拍摄视角；处理器；和用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述方法。

本发明再一方面提供了一种计算机可读存储介质，其内存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过获取可视外壳，然后根据可视外壳在与第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓，再根据实际侧影轮廓和第一拍摄视角下待分割图像得到目标物体的图像，提高了图像分割的准确性。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的一种图像分割方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的另一种图像分割方法的流程示意图；

图3为本发明一实施例提供的一种得到可视外壳方法的流程示意图；

图4为本发明一实施例提供的一种获取初始侧影轮廓方法的流程示意图；

图5为本发明另一实施例提供的一种图像分割方法的流程示意图；

图6为本发明又一实施例提供的一张图像分割方法的流程示意图；

图7为本发明一实施例提供的一种图像分割装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的共2个拍摄视角下基于可视外壳约束的分割优化结果。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

参见图1，本发明一实施例提供了一种图像分割方法，其方法流程如下：

步骤s1，获取第一拍摄视角下待分割图像和背景图像，第一拍摄视角为多个拍摄视角中的一个拍摄视角。

步骤s2，获取多个拍摄视角中剩余拍摄视角下待分割图像和背景图像。

步骤s3，根据获取的所有拍摄视角下待分割图像和背景图像得到可视外壳。

步骤s4，根据可视外壳在与第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓；

步骤s5，根据实际侧影轮廓和第一拍摄视角下待分割图像得到第一拍摄视角下目标物体的图像；

其中，承载目标物体的承载板的材质为透明材质，多个拍摄视角所在的视点中含有位于承载板上方的视点和位于承载板下方的视点。

需要说明的是，本发明实施例不对步骤s1和步骤s2执行的先后顺序进行限定，可以同时进行，还可以先执行步骤s1，后执行步骤s2.

参见图2，作为一种可选实施例，在步骤s1之后，还包括：

步骤s6，判断第一拍摄视角下待分割图像中是否有目标物体倒影，若判断为否，则执行步骤s7和步骤s5，否则(即判断为是)，跳转至步骤s2；其中步骤s7，根据第一拍摄视角下待分割图像和背景图像获取目标物体的初始侧影轮廓，将初始侧影轮廓作为实际侧影轮廓；

作为一种可选实施例，步骤s6包括：

判断第一拍摄视角所在的视点是否位于承载板所在平面上方，若是，则判断第一拍摄视角下待分割图像中有目标物体倒影。

参见图3，作为一种可选实施例，步骤s3包括：

步骤s31，根据每个拍摄视角下待分割图像和背景图像获取每个拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓；

步骤s32，初始化三维体；

步骤s33，统计三维体的体素在与各个拍摄视角对应的图像坐标系中的投影位于对应的初始侧影轮廓内的次数，其中三维体在世界坐标系下包络目标物体；

步骤s34，判断该次数是否不小于预设的次数阈值，若是，则将该三维体的体素确定为目标物体的体素；

重复步骤s33至步骤s34，以确定目标物体的所有体素来形成可视外壳。

参见图4，作为一种可选实施例，步骤s31包括：

步骤s311，根据在第一拍摄视角下分别获取的背景图像和待分割图像，得到目标物体在待分割图像的稠密先验场；

步骤s312，运用图割算法，对稠密先验场和待分割图像进行处理，得到第一拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓；

重复步骤s311至步骤s312，以得到每个拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓。

作为一种可选实施例，步骤s311包括：在第一拍摄视角下获取背景图像和待分割图像；获取待分割图像相对于背景图像的差值图像；根据差值图像的像素值和预设的差值阈值，获取二值图像；对二值图像依次进行去噪操作、开闭操作和连通域筛选操作，得到第一拍摄视角下目标物体在待分割图像的稠密先验场。

本发明实施例提供的方法通过获取可视外壳，然后根据可视外壳在与第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓，再根据实际侧影轮廓和第一拍摄视角下待分割图像得到第一拍摄视角下目标物体的图像，提高了图像分割的准确性。

本发明另一实施例提供了一种图像分割方法，结合上述实施例一的内容，参见图5，其方法流程如下：

步骤s501，预设多个拍摄视角。

具体地，将多个图像采集装置[c1,c2…cn]分别以不同的拍摄视角进行固定，从而形成多个拍摄视角，cm表示第m个图像采集装置，1≤m≤n，n≥2，m、n均为正整数。即每个图像采集装置对应一个拍摄视角，也就是说n个图像采集装置共形成了n个拍摄视角。多个拍摄视角所对应的拍摄位置(或称视点)既有位于承载板上方的视点，也有位于承载板下方的视点，其中多个图像采集装置可以位于以同一点为圆心的弧形上，该点可以位于承载板上，还可以位于承载板上方或下方；多个图像采集装置还可以位于不同圆心的弧形上，承载板上放置有目标物体。在其他的实施例中，可以采用一个图像采集装置，通过旋转、升降的方式使其实现多个拍摄视角，本实施例对实现多个拍摄视角的方式不进行限定。图像采集装置可以为摄像头。

步骤s502，获取每个拍摄视角下待分割图像和背景图像，并将其中一个拍摄视角作为第一拍摄视角。

具体地，若需获取某一拍摄视角下目标物体的图像，则将该拍摄视角作为第一拍摄视角，此时“第一”并不是用于限定拍摄视角，而是表明需获取该拍摄视角下的目标物体的图像，多个拍摄视角中的每一个都可以确认为第一拍摄视角。下面以第一拍摄视角为例对第一拍摄视角下获取待分割和背景图像的方法进行说明：在将目标物体放入第一拍摄视角前，对当前场景进行拍摄，采集到不含目标物体的背景图像。然后将目标物体放入当前场景中，再对目标物体进行拍摄，采集到含有目标物体的图像，并将此图像作为待分割图像(或称前景图像)。其他拍摄视角下获取待分割图像和背景图像的方法可参见第一拍摄视角下获取待分割和背景图像的方法，此处不再一一赘述。为了描述方面，将多个拍摄视角下获取的背景图像用[ibg_c1,ibg_c2…ibg_cn]表示，ibg_cm是与图像采集装置cm对应的拍摄视角下背景图像，将多个拍摄视角下获取的待分割图像用[if_c1,if_c2…if_cn]表示，if_cm是与图像采集装置cm对应的拍摄视角下待分割图像。与第一拍摄视角对应的图像采集装置表示为c1，则相应地以ibg_c1和if_c1分别表示第一拍摄视角下背景图像和待分割图像。

步骤s503，根据获取的每个拍摄视角下待分割图像和背景图像得到每个拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓。

下面以第一拍摄视角为例，对根据第一拍摄视角下待分割图像和背景图像得到第一拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓的方法进行说明：根据在第一拍摄视角下分别获取的背景图像和待分割图像，得到目标物体在待分割图像的稠密先验场，运用图割算法，对稠密先验场进行处理，得到第一拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓，对多个拍摄视角的其他拍摄视角中的每一个拍摄视角重复前述步骤，从而得到每个拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓。

其中，得到稠密先验场的方法包括但不限于：

先获取待分割图像if_c1相对于背景图像ibg_c1的差值图像，即对待分割图像if_c1做背景减除操作得到差值图像idiff_c1，涉及的公式如下：

idiff_c1＝if_c1-ibg_c1

然后根据差值图像的像素值和预设的差值阈值，获取二值图像。如：预设差值阈值thre_d，如果差值图像idiff_c1某一位置的像素值大于差值阈值thre_d，则在二值图像(或称初始掩码图像)minit_c1中将与该位置对应的位置的像素值置为1，否则，置为0，以此判断方法对差值图像的所有位置的像素值与差值阈值进行比较，得到二值图像中所有位置的像素值，即获取了二值图像，涉及的公式如下：

式中，minit_c1(i,j)表示二值图像minit_c1在(i,j)空间位置的取值。

最后再对二值图像依次进行去噪操作、开闭操作和连通域筛选操作，得到目标物体在待分割图像的稠密先验场。

具体地，对二值图像依次进行去噪操作、开闭操作、连通域筛选操作，得到目标物体在待分割图像的稠密先验场。开闭操作指的是先进行开操作，然后对开操作的结果进行闭操作。通过去噪和开闭操作可以削除噪点，平滑二值图像的边缘，并断开连通域间狭小连接。若去噪操作用函数f1(·)表示，开闭操作用函数f2(·)表示，则二值图像经去噪操作、开闭操作后可得连通域集合s：s＝f2(f1(minit_c1(i,j)))，然后对连通域集合s进行基于面积阈值threarea的连通域筛选操作，得到目标物体在待分割图像的稠密先验场mcut_c1，该稠密先验场用于图像分割，涉及的公式如下：

mcut_c1＝{si|si∈s,area(si)＞threarea}

式中，area(·)表示求取连通域的面积。

得到初始侧影轮廓的方法包括但不限于：

通过对稠密先验场和待分割图像运用图割算法处理得到目标物体在待分割图像的初始侧影轮廓，其中图割算法的能量优化函数：

e(if_c1)＝ar(if_c1)+b(if_c1)

其中，r(if_c1)为区域项，b(if_c1)为边界项，通过使能量e(if_c1)最小，可以得到待分割图像中每个像素的分类即属于背景或属于前景，即对待分割图像if_c1进行前背景的区分，从而得到第一拍摄视角下初始侧影轮廓mfinal_c1，对得到多个拍摄视角的其他拍摄视角的每个拍摄视角目标物体的初始侧影轮廓的方法可参见上述关于第一拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓的方法，此处不再一一赘述。

在计算能量优化函数前，需根据稠密先验场mcut_c1和待分割图像if_c1得到背景像素集合pbg_c1和前景像素集合pfg_c1，两集合可分别通过如下公式得到：

步骤s504，基于目标物体的初始侧影轮廓生成可视外壳。

实现该步骤的方法包括但不限于：

首先，初始化三维体，将三维体的体素投影在每个成像平面上。

根据目标物体的大致体积假设一个三维体，该三维体在世界坐标系下能包络目标物体。三维体可以分割成小的立方栅格，每一个立方栅格称为一个体素。成像平面即与拍摄视角对应的成像坐标系，不同的拍摄视角对应的成像坐标系不同，将三维体的体素投影到成像坐标系下。涉及的公式如下：

设一体素的中心点p的空间坐标为(x,y,z)，p投影在成像平面上的坐标为(x,y)，其可依据如下公式得到。

其中，[x,y,1]^t，[x,y,z,1]^t是相应的齐次坐标，k是该图像采集装置的内参矩阵，r是旋转矩阵，t是平移矩阵。

然后统计三维体的体素落在所有初始侧影轮廓内的次数，并判断该次数是否大于预设的次数阈值，若是，则将该三维体的体素确定为目标物体的体素，重复统计，直至统计完三维体的所有体素，根据目标物体的所有体素形成可视外壳。

也就是说，当次数大于或等于预设的次数阈值时，表明该体素是可以从拍摄视角看到，是真实存在的，与目标物体相对应，属于目标物体的体素，因此将该体素保留；当次数小于预设的次数阈值时，表明该体素不与目标物体相对应，因此将该体素消除，通过对每个体素进行上述操作，来确定目标物体的所有体素。

在其他的实施中，还可以采用其他方法生成可视外壳，如将第一拍摄视角下的初始侧影轮廓的反投影得到的视锥体记为vsc1，则物体的可视外壳为vh＝{∩vscm，m＝1,2,…,n}。

步骤s505，根据可视外壳在与第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓。

投影在图像坐标系的方法可参见上述步骤503中的相关公式，此处不再一一赘述。由于可视外壳与目标物体的实体部分相对应，所以经投影后，可得到目标物体的实际侧影轮廓。

在深度学习中，需要采集大量的目标物体的图像数据来训练参数，为了方便图像数据的采集和标注，可以采用材质为透明材质的承载板来承载目标物体，无需倒置目标物体，就可通过不同的拍摄视角采集目标物体的正立图像数据和倒立图像数据。由于采用了透明材质，则在采集目标物体的正立图像数据时，正立图像数据中含有目标物体的倒影，影响数据的准确性，进而影响分割效果，因此通过可视外壳来生成目标物体的实际侧影轮廓，进而消除倒影的影响。

步骤s506，根据实际侧影轮廓和待分割图像得到第一拍摄视角下目标物体的图像。

具体地，对实际侧影轮廓和待分割图像进行点运算操作，即可得到第一拍摄视角下目标物体的图像iobj_c1，涉及的公式如下：

iobj_c1＝if_c1.mfinal_c1

本发明实施例提供的方法通过获取可视外壳，然后根据可视外壳在与第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓，再根据实际侧影轮廓和第一拍摄视角下待分割图像得到目标物体的图像，提高了图像分割的准确性。

本发明又一实施例提供了一种图像分割方法，结合上述实施例的内容，参见图6，其方法流程如下：

步骤s601，预设多个拍摄视角。

步骤s602，获取第一拍摄视角下待分割图像和背景图像，第一拍摄视角为多个拍摄视角中的一个。

步骤s603，判断第一拍摄视角下待分割图像中是否有目标物体倒影，若判断为否，则执行步骤s604和步骤s606，否则，跳转至步骤s605；

实现该步骤的方法包括但不限于：

判断第一拍摄视角所在的视点是否位于承载板所在平面上方，若是，则判断第一拍摄视角下待分割图像中有目标物体倒影。通过该步骤可以减少计算量。

步骤s604，根据第一拍摄视角下待分割图像和背景图像获取目标物体的初始侧影轮廓，将初始侧影轮廓作为实际侧影轮廓。

步骤s605，根据获取的所有拍摄视角下待分割图像和背景图像得到可视外壳，根据可视外壳在与第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓。

步骤s606，根据实际侧影轮廓和待分割图像得到第一拍摄视角下目标物体的图像。

需要说明的是，关于步骤s601的实现方式具体可参见上述实施例中的步骤s601的相关描述，关于步骤s602的实现方式具体可参见上述实施例中的步骤s602的相关描述，关于步骤s604的实现方式具体可参见上述实施例中的步骤s603的相关描述，关于步骤s605的实现方式具体可参见上述实施例中的步骤s604～步骤s605的相关描述，关于步骤s606的实现方式具体可参见上述实施例中的步骤s606的相关描述，

此处不再一一赘述。

本发明实施例提供的方法通过获取可视外壳，然后根据可视外壳在与第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓，再根据实际侧影轮廓和第一拍摄视角下待分割图像得到目标物体的图像，提高了图像分割的准确性。

参见图7，本发明实施例提供了一种图像分割装置，该装置用于执行上述实施例提供的方法，其包括：第一拍摄视角图像获取模块701、剩余拍摄视角图像获取模块702、可视外壳生成模块703、实际侧影轮廓获取模块704和目标物体图像得到模块705。

其中，第一拍摄视角图像获取模块701用于获取第一拍摄视角下待分割图像和背景图像，第一拍摄视角为多个拍摄视角中的一个拍摄视角，其中，承载目标物体的承载板的材质为透明材质，多个拍摄视角所在的视点中含有位于承载板上方的视点和下方的视点。剩余拍摄视角图像获取模块702用于获取多个拍摄视角中剩余拍摄视角下待分割图像和背景图像。可视外壳生成模块703用于根据获取的所有拍摄视角下待分割图像和背景图像得到可视外壳。实际侧影轮廓获取模块704用于根据可视外壳在与第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓。目标物体图像得到模块705用于根据实际侧影轮廓和第一拍摄视角下待分割图像得到第一拍摄视角下目标物体的图像。

作为一种可选实施例，图像分割装置还包括：判断模块，用于判断第一拍摄视角下待分割图像中是否有目标物体倒影，若判断为有，则执行确定模块和目标物体图像得到模块的功能，否则，跳转至剩余拍摄视角图像获取模块；确定模块，用于在判断模块判断为有时，根据第一拍摄视角下待分割图像和背景图像获取目标物体的初始侧影轮廓，将初始侧影轮廓作为实际侧影轮廓。

作为一种可选实施例，判断模块具体用于：判断第一拍摄视角所在的视点是否位于承载板所在平面上方，若是，则判断第一拍摄视角下待分割图像中有目标物体倒影。

作为一种可选实施例，可视外壳生成模块包括：初始侧影轮廓获取单元，用于根据每个拍摄视角下待分割图像和背景图像获取每个拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓；三维体单元，用于初始化三维体，三维体在世界坐标系下包络目标物体；次数统计单元，用于统计三维体的体素在与各个拍摄视角对应的图像坐标系中的投影位于对应的初始侧影轮廓内的次数；判断单元，用于判断该次数是否大于预设的次数阈值，若是，则将该三维体的体素确定为目标物体的体素；重复执行单元，用于重复执行次数统计单元和判断单元的功能，以确定目标物体的所有体素来形成可视外壳。

作为一种可选实施例，初始侧影轮廓获取单元包括：稠密先验场得到子单元，用于根据在第一拍摄视角下分别获取的背景图像和待分割图像，得到目标物体在待分割图像的稠密先验场；第一初始侧影轮廓得到单元，用于运用图割算法，对稠密先验场和待分割图像进行处理，得到目标物体在待分割图像的初始侧影轮廓；重复执行子单元，用于重复执行稠密先验场得到子单元和第一初始侧影轮廓得到单元的功能，以得到每个拍摄视角下目标物体的初始侧影轮廓。

其中第一拍摄视角图像获取模块701的处理方式具体可参见上述实施例中的步骤s1、s501～s502的相关描述，剩余拍摄视角图像获取模块702的处理方式具体可参见上述实施例中的步骤s2和步骤s501～s502的相关描述，可视外壳生成模块703的处理方式具体可参见上述实施例中的步骤s3和步骤s503～504的相关描述，实际侧影轮廓获取模块704的处理方式具体可参见上述实施例中的步骤s4和步骤s505的相关描述，目标物体图像得到模块705的处理方式具体可参见上述实施例中的步骤s5和步骤s506的相关描述，此处不再一一赘述。

本发明实施例提供的装置通过获取可视外壳，然后根据可视外壳在与第一拍摄视角对应的图像坐标系中的投影获取目标物体的实际侧影轮廓，再根据实际侧影轮廓和第一拍摄视角下待分割图像得到第一拍摄视角下目标物体的图像，提高了图像分割的准确性。

本发明实施例提供了一种图像分割装置，其包括：承载板、多个图像采集装置、处理器和存储器。承载板用于承载目标物体，其材质为透明材质。多个图像采集装置用于形成多个拍摄视角，每个图像采集装置用于采集待分割图像和背景图像，待分割图像中含有目标物体。处理器被配置为执行前述图像分割方法。存储器用于存储处理器的可执行指令。为了方便采集目标物体的图像，该图像分割装置还包括：转台，与承载板连接，以驱动承载板沿承载板的轴线旋转，从而方便图像采集装置从多角度对目标物体的图像进行采集。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现前述图像分割方法。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。