技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于分类惩罚的摄像头和激光雷达信息配准方法，包括：对采集的图像通过区域分类算法将图像分为正负区域；将激光雷达点分成正负两个类别；将激光雷达点按照位姿参数投影在图像坐标系内，当激光雷达的正点投影到正区域，分配正的奖励值，反之分配负的奖励值，设置目标函数，将目标函数抽象成位姿参数的函数，每一次位姿更新，将所有的激光雷达点投影在图像区域，通过统计分类正确以及错误点计算目标函数值，然后评价此次位姿参数的优劣，并继续更新，得到目标函数值最大的位姿参数。可以十分方便的获得激光雷达以及摄像头之间的位姿关系,从而可以方便的进行视觉信息以及激光雷达的信息融合。
技术研发人员：周坤;孙辉;张伟;成波
受保护的技术使用者：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
技术研发日：2018.08.29
技术公布日：2019.02.05